Konfigurationsdaten

8000:0

FB Settings

Beobachtereinstellungen

UINT8

RO

0x16 (22_dez)

8000:11

Device type

Beschreibung der verfügbaren Feedbackprofile (Inkrementalencoder und Hallsensor)

UINT32

RW

0x00000605 (1541_dez)

8000:14

Observer bandwidth

Bandbreite des Drehzahlbeobachters [Hz]

Typischer Wertebereich: 200..500 Hz

UINT16

RW

0x00C8 (200_dez)

8000:15

Observer feed-forward

Lastverhältnis [%]

100 % = Lastfrei

50 % = Massenträgheitsmomente von An- und Abtrieb sind gleich

Vorsteuerung für die Geschwindigkeitsmessung.

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8000:16

Sub-increment bits

Bitweise Verschiebung nach Links von Soll- und Istposition und Schleppfehler

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8001:0

FB Touch probe Settings

UINT8

RO

0x12 (18_dez)

8001:11

Touch probe 1 source

erlaubte Werte:

INT16

RW

0x0001 (1_dez)

1

Touch probe input 1

2

Hardware zero impulse

8001:12

Touch probe 2 source

erlaubte Werte:

INT16

RW

0x0001 (1_dez)

1

Touch probe input 1

2

Hardware zero impulse

8008:0

FB Settings ENC

UINT8

RO

0x13 (19_dez)

8008:01

Invert feedback direction

Invertierung der Encoderzählrichtung. Wird durch die Scan Feedback Funktion angepasst.

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8008:02

Enable power supply

Freischalten der Encoderversorgungsspannung

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8008:05

Enable ENC C input

Freischaltung des C-Inputs der Klemme für die Auswertung der C-Spur am Inkrementalencoder

BOOLEAN

RW

0x01 (1_dez)

8008:11

Supply voltage output

Spannungspegel der Encoderversorgung [mV]

Typischer Wertebereich: 2..24 V

UINT32

RW

0x00001388 (5000_dez)

8008:12

Encoder type

Definition der Encodersignaltypen

UINT16

RW

0x0004 (4_dez)

0

disabled

1

RS422 differential

2

TTL single ended

3

HTL differential

4

HTL single ended

5

RS422 differential - high impedance input

6

TTL single ended - input filters disabled

7

open collector

8008:13

Encoder Increments per Revolution

Auflösung des Encoders nach 4-fach Auswertung

UINT32

RW

0x00001000 (4096_dez)

800A:0

FB Settings Hall

Einstellungen für die Hall-Sensoren

UINT8

RO

0x14 (20_dez)

800A:02

Enable power supply

Freischalten der Hallsensorversorgungsspannung

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

800A:05

Enable extrapolation

Extrapolation der Hallsensormesswerte.

Physikalische Auflösung wird hierdurch nicht verbessert.

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

800A:11

Supply voltage output

Spannungspegel der Hallsensorversorgung [mV]

Typischer Wertebereich: 2…24 V

UINT32

RW

0x00001388 (5000_dez)

800A:12

Phasing

Anordnung der Hallsensoren. Wird durch die Scan Feedback Funktion ermittelt.

Siehe Kapitel Scan Feedback.

UINT8

RW

0x01 (1_dez)

0

A-B: 60° / B-C: 60°

1

A-B: 120° / B-C: 120°

2

A-B: 240° / B-C: 240°

3

A-B: 300° / B-C: 300°

4

A-B: 60° / B-C: 240°

5

A-B: 120° / B-C: 300°

6

A-B: 240° / B-C: 60°

7

A-B: 300° / B-C: 120°

800A:13

Hall commutation adjust

Kommutierungsoffset der Hallsensoren in 60° Schritten. Wird durch die Scan Feedback Funktion ermittelt.

Siehe Kapitel Scan Feedback.

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

0

0°

1

60°

2

120°

3

180°

4

240°

5

300°

800A:14

Hall sensor type

Aktivieren oder Deaktivieren der Open Collector Hallsensor-Eingänge

UINT8

RW

0x01 (1_dez)

0

disabled

1

open collector

8010:0

DRV Amplifier Settings

Verstärkereinstellungen

UINT8

RO

0x64 (100_dez)

8010:01

Enable TxPDOToggle

Aktivieren oder Deaktivieren des TxPDO Toggle im Bit 10 des Status-Worts

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8010:02

Enable input cycle counter

1: aktiviert

Zwei-Bit-Zähler, der mit jedem Prozessdatenzyklus bis zum Maximalwert von 3 inkrementiert wird und danach wieder bei 0 beginnt.

Das Low-Bit wird in Bit 10 und das Hi-Bit in Bit 14 vom Status-Wort dargestellt.

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8010:04

Repeat find commutation

Wiederholen der Kommutierungswinkelbestimmung. (Für alle FOC-Betriebsarten wirksam)

BOOLEAN

RW

0x01 (1_dez)

8010:05

Enable cogging torque compensation

Aktivieren oder Deaktivieren der Rastmomentkompensation (nur für FOC-Betriebsarten).

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8010:12

Current loop integral time

Integralanteil Stromregler [0,1 ms]

UINT16

RW

0x000A (10_dez)

8010:13

Current loop proportional gain

Proportionalanteil Stromregler [0,1 V/A]

UINT16

RW

0x000A (10_dez)

8010:14

Velocity loop integral time (current mode)

Integralanteil Geschwindigkeitsregler [0,1 ms]

(Für Betriebsarten mit FOC. Siehe Kapitel Auswahl der Betriebsart)

UINT32

RW

0x00000032 (50_dez)

8010:15

Velocity loop proportional gain (current mode)

Proportionalanteil Geschwindigkeitsregler [µA/(°/s)]

(Für Betriebsarten mit FOC. Siehe Kapitel Auswahl der Betriebsart)

UINT32

RW

0x00000014 (20_dez)

8010:17

Position loop proportional gain

Proportionalanteil Positionsregler. Einheit: (°/s) / °

UINT32

RW

0x0000000A (10_dez)

8010:19

Nominal DC link voltage

Eingespeiste Zwischenkreisspannung [mV]

UINT32

RW

0x0000BB80 (48000_dez)

8010:1A

Min DC link voltage

Minimale Zwischenkreisspannung [mV]

UINT32

RW

0x00001A90 (6800_dez)

8010:1B

Max DC link voltage

Maximale Zwischenkreisspannung [mV]

UINT32

RW

0x0000EA60 (60000_dez)

8010:29

Amplifier I2T warn level

I²T Modell Warnschwelle [%]

UINT8

RW

0x50 (80_dez)

8010:2A

Amplifier I2T error level

I²T Modell Fehlerschwelle [%]

UINT8

RW

0x69 (105_dez)

8010:2B

Amplifier Temperature warn level

Klemmenübertemperatur Warnschwelle [0,1 °C]

UINT16

RW

0x0320 (800_dez)

8010:2C

Amplifier Temperature error level

Klemmenübertemperatur Fehlerschwelle [0,1 °C]

UINT16

RW

0x03E8 (1000_dez)

8010:31

Velocity limitation

Begrenzung der Drehzahlsollwertvorgabe [1/min]

(Nur wirksam in CSV und CSP Modus)

UINT32

RW

0x000186A0 (100000_dez)

8010:33

Stand still window

Stillstandsfenster [1/min]

Geschwindigkeitsbereich für den die Achse als stillstehend betrachtet wird.

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8010:39

Select info data 1

Auswahl “Info data 1”

Hier kann eine zusätzliche Information in den zyklischen Prozessdaten angezeigt werden. Folgende Informationen stehen zur Auswahl:

UINT8

RW

0x02 (2_dez)

2

DC link voltage [mV]

4

PCB temperature - Klemmeninnentemperatur [0,1 °C]

7

I2T Motor [%]

8

I2T Amplifier [%]

10

Digital inputs

Bit0: Digital Input 1 Level

Bit1: Digital Input 2 Level

Bit2: Fan Status (Nur EL7411)

Bit3: unused

Bit4: Encoder A

Bit5: Encoder B

Bit6: Encoder C

Bit7: unused

Bit8: Hall Sensor U

Bit9: Hall Sensor V

Bit10: Hall Sensor W

Bit 11: unused

Bit12: Hardware Enable Input Level (benötigt für die STO Funktionalität)

12

Phase Voltage U [mV]

13

Phase Voltage V [mV]

14

Phase Voltage W [mV]

8010:3A

Select info data 2

Auswahl “Info data 2”

Hier kann eine zusätzliche Information in den zyklischen Prozessdaten angezeigt werden. Folgende Informationen stehen zur Auswahl:

UINT8

RW

0x04 (4_dez)

2

DC link voltage [mV]

4

PCB temperature - Klemmenin-nentemperatur [0,1 °C]

7

I²T Motor [%]

8

I²T Amplifier [%]

10

Digital inputs

Bit0: Digital Input 1 Level

Bit1: Digital Input 2 Level

Bit2: Fan Status (Nur EL7411)

Bit3: unused

Bit4: Encoder A

Bit5: Encoder B

Bit6: Encoder C

Bit7: unused

Bit8: Hall Sensor U

Bit9: Hall Sensor V

Bit10: Hall Sensor W

Bit 11: unused

Bit12: Hardware Enable Input Level (benötigt für die STO Funktionalität)

12

Phase Voltage U

13

Phase Voltage V

14

Phase Voltage W

8010:50

Following error window

Schleppabstandsüberwachung: Schleppfehlerfenster

Einheit: Bezug auf Inkremente der Positions-rohdaten. Kann gegebenenfalls in der SPS skaliert werden.

0xFFFFFFFF (-1_dez) = Schleppabstandsüberwachung aus

Jeder andere Wert = Schleppabstandsüberwachung ein [Ink]

Gilt in Verbindung mit dem Following error time out 8010:51.

UINT32

RW

0xFFFFFFFF (-1_dez)

8010:51

Following error time out

Schleppabstandsüberwachung: Timeout [ms]

Ist der Schleppfehler größer als das Schleppfehlerfenster, für eine Zeit, die größer ist als der Timeout, führt das zu einer Fehlerreaktion.

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8010:54

Feature bits

Reserviert

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8010:57

Position loop velocity feed forward gain

Geschwindigkeitsvorsteuerung des Positionsreglers [%].

UINT8

RW

0x64 (100_dez)

8010:58

Select info data 3

Auswahl “Info data 3”

Hier kann eine zusätzliche Information in den zyklischen Prozessdaten angezeigt werden. Folgende Informationen stehen zur Auswahl:

UINT8

RW

0x07 (7_dez)

2

DC link voltage (mV)

4

PCB temperature (0.1 °C)

7

I2T Motor

8

I2T Amplifier

10

Digital inputs

Bit0: Digital Input 1 Level

Bit1: Digital Input 2 Level

Bit2: Fan Status (Nur EL7411)

Bit3: unused

Bit4: Encoder A

Bit5: Encoder B

Bit6: Encoder C

Bit7: unused

Bit8: Hall Sensor U

Bit9: Hall Sensor V

Bit10: Hall Sensor W

Bit 11: unused

Bit12: Hardware Enable Input Level (benötigt für die STO Funktionalität)

12

Phase Voltage U

13

Phase Voltage V

14

Phase Voltage W

8010:59

Error suppression mask

Fehlerunterdrückungsmaske

Bit 0: Unterdrückt Erkennung eines Kabelbruchs der Motorphasen

Bit 1: Unterdrückt Kommutierungswinkelüberwachung

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8010:5A

Velocity loop integral time (voltage mode)

Integralanteil Geschwindigkeitsregler [0,1 ms] (Für Betriebsarten mit Six-Step. Siehe Kapitel Auswahl der Betriebsart)

UINT32

RW

0x000001F4 (500_dez)

8010:5B

Velocity loop proportional gain (voltage mode)

Proportionalanteil Geschwindigkeitsregler [μV/(°/s)] (Für Betriebsarten mit Six-Step. Siehe Kapitel Auswahl der Betriebsart)

UINT32

RW

0x00000064 (100_dez)

8010:5C

Velocity loop voltage feed forward gain (voltage mode)

Geschwindigkeitsvorsteuerung des Geschwindigkeitsreglers [%]

(Für Betriebsarten mit Six-Step. Siehe Kapitel Auswahl der Betriebsart)

UINT8

RW

0x32 (50_dez)

8010:5E

Sensorless offset voltage scaling

Konfiguriert die Spannungsausgabe im Stillstand [%].

UINT16

RW

0x0032 (50_dez)

8010:5F

Sensorless observer bandwidth

Bandbreite des Positions-/ Geschwindigkeitsbeobachters im sensorlosen Betrieb [Hz].

UINT16

RW

0x0064 (100_dez)

8010:60

Sensorless max acceleration

Maximale Beschleunigung im sensorlosen Betrieb [°/s²].

UINT32

RW

0x000186A0 (100000_dez)

8010:61

Cogging torque compensation

Enthält die Koeffizienten der Rastmomentkom-pensation. Diese werden durch die Cogging Scanfunktion bestimmt. Siehe Kapitel Scan Motor Cogging.

OCTET-STRING[16]

RW

{0}

8010:62

Position loop deadband window

Totbereichsfenster des Positionsreglers [Ink]

Für Lageabweichungen kleiner als der definierte Bereich gilt (sofern Sollgeschwindigkeit im „Stand still window“ liegt (Siehe Parameter: 8010:33)

0 - 75% Positionsregler abgeschaltet

75 – 100% Linearer Übergang der Positionsreglerverstärkung

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8010:63

Find commutation time

Definiert die Zeit für die Bestimmung des Kommutierungswinkels [0,1 s]

Dieser Vorgang teilt sich in zwei Phasen auf. Insgesamt wird die doppelte hier angegebene Zeit benötigt. Benötigte Zeit ist applikationsabhängig.

UINT16

RW

0x0009 (9_dez)

8010:64

Commutation type

Methode zur Ermittlung des Kommutierungswinkels:

UINT8

RW

0x01 (1_dez)

1

FOC with incremental encoder

2

Six-Step with hall

3

Six-Step sensorless

4

FOC with incremental encoder and hall

8011:0

DRV Motor Settings

Motoreinstellungen

UINT8

RO

0x31 (49_dez)

8011:11

Max current

Spitzenstrom des Motors [mA].

Begrenzung durch maximalen Ausgabestrom der EL7411.

Die Motorstromwerte sind als Scheitelwert anzugeben.

UINT32

RW

0x00001770 (6000_dez)

8011:12

Rated current

Nennstrom des Motors [mA], entspricht dem maximalen ausgegebenen Motordauerstrom.

Die Motorstromwerte sind als Scheitelwert anzugeben.

Target Torque, Torque actual value und Torque limitation sind relativ in Promille zum Rated current skaliert.

UINT32

RW

0x000003E8 (1000_dez)

8011:13

Motor pole pairs

Anzahl der Polpaare

UINT8

RW

0x01 (1_dez)

8011:16

Torque constant

Drehmoment-Konstante [mNm/A]

UINT32

RW

0x00000032 (50_dez)

8011:18

Rotor moment of inertia

Massenträgheitsmoment des Motors inklusive Mechanik [g cm²]

UINT32

RW

0x00000064 (100_dez)

8011:19

Winding inductance

Wicklungsinduktivität [0,01 mH]

UINT16

RW

0x0064 (100_dez)

8011:1B

Motor speed limitation

Motordrehzahlbegrenzung [1/min]

UINT32

RW

0x000186A0 (100000_dez)

8011:29

I2T warn level

I²T Motorwarnschwelle [%]

UINT8

RW

0x50 (80_dez)

8011:2A

I2T error level

I²T Motorfehlerschwelle [%]

UINT8

RW

0x69 (105_dez)

8011:2D

Motor thermal time constant

Thermische Motorzeitkonstante der Wicklung [0,1 s]

UINT16

RW

0x0028 (40_dez)

8011:2E

Rated speed

Nenndrehzahl [1/min]

UINT32

RW

0x000003E8 (1000_dez)

8011:2F

Rated voltage

Nennspannung des Motors [mV]

UINT32

RW

0x0000BB80 (48000_dez)

8011:30

Winding resistance

Wicklungswiderstand Phase – Phase [mΩ]

UINT32

RW

0x000003E8 (1000_dez)

8011:31

Voltage constant

Spannungskonstante [μV/min^(-1) ]

Gibt die Spannung an, die vom Motor generatorisch induziert wird (Gegen-EMK).

UINT32

RW

0x0000BB80 (48000_dez)

8012:0

DRV Brake Settings

Bremseinstellungen

UINT8

RO

0x14 (20dez)

8012:01

Manual override (release)

Manuelles Lösen der Motorbremse.

Für Inbetriebnahmezwecke vorgesehen.

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)

8012:11

Release delay

Zeit, die die Haltebremse zum Öffnen (Lösen) benötigt, nachdem der Strom angelegt wurde. [ms]

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

8012:12

Application delay

Zeit, die die Haltebremse zum Schließen (Halten) benötigt, nachdem der Strom abgeschaltet wurde. [ms]

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

8012:13

Emergency application timeout

Zeit, die der Verstärker abwartet, bis die Drehzahl nach Halt-Anforderung das Stillstandsfenster erreicht. Bei Überschreiten der eingestellten Wartezeit wird die Haltebremse unabhängig von der Drehzahl ausgelöst. [ms]

Hinweis:

Dieser Parameter muss mindestens auf die längste Zeit des „Austrudelns“ der Achse angepasst werden.

Bei hängenden Achsen sollte dieser Parameter auf eine sehr kurze Zeit eingestellt werden, um ein weites Absacken der Achse/Last zu verhindern.

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

8012:14

Brake moment of inertia

Trägheitsmoment der Motorbremse [g cm²]

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

8040:0

DMC Settings

Einstellungen für Drive Motion Control.

UINT8

RW

0x17 (23_dez)

8040:07

Emergency deceleration

Verzögerung für die Nothalterampe.

Angabe in Millisekunden von der Motornenndrehzahl bis zum Stillstand.

UINT16

RW

0x64 (100_dez)

8040:08

Calibration position

Bei erfolgreicher Referenzfahrt wird die „Actual position" auf diesen Wert gesetzt.

Sie ist grundsätzlich unskaliert in 64 Bit dargestellt. Skalierung: Die niederwertigen 32 Bit beziehen sich auf die singleturn-Umdrehung, die höherwertigen 32 Bit auf multiturn-Umdrehungen.

UINT64

RW

0x00 (0_dez)

8040:09

Calibration velocity (towards plc cam)

Geschwindigkeit zum Fahren auf den Referenznocken.

Wird in 10.000stel von 0x8011:1B „Motor speed limitation“ angegeben.

UINT16

RW

0x64 (100_dez)

8040:0A

Calibration velocity (off plc cam)

Geschwindigkeit zum Fahren von der Referenznocke herunter.

Wird in 10.000stel von 0x8011:1B „Motor speed limitation“ angegeben.

UINT16

RW

0x0A (10_dez)

8040:0E

Modulo factor

Modulo-Faktor für Modulo-Fahraufträge. Der Standardwert von 2^32 entspricht einer singleturn-Umdrehung und somit z. B. 360°.

UINT64

RW

0x100000000 (4294967296_dez)

8040:12

Block calibration torque limit

Drehmomentbegrenzung für die Block-Kalibrierung. Der Wert wird in 1000stel von 0x8011:12 „Rated current“ angegeben

UINT16

RW

0x64 (100_dez)

8040:13

Block calibration stop distance

Gibt die Distanz an, um die nach der Kalibrierung aus dem Block herausgefahren wird.

Skalierung siehe 0x8040:08.

UINT64

RW

0x100000000 (4294967296_dez)

8040:14

Block calibration lag threshold

Maximal zulässiger Schleppabstand bei der Block-Kalibrierung.

Skalierung siehe 0x8040:08.

UINT64

RW

0x100000000 (4294967296_dez)

8040:15

Target position window

Allgemeines Positions-Zielfenster für Fahraufträge für das Erreichen des Zustands InTarget. Skalierung siehe 0x8040:08. Das „Target position window“ gilt in Zusammenhang mit 0x8040:16 „Target position monitor time“.

UINT64

RW

0x16C16C1 (23860929_dez)

8040:16

Target position monitor time

Die Istposition muss für die angegebene Zeit innerhalb des Positionszielfensters 0x8040:15 liegen, um den Zustand InTarget zu erreichen. Einheit: ms.

UINT16

RW

0x14 (20_dez)

8040:17

Target position timeout

Gibt die Zeit für den Timer an, der startet, sobald der Sollwertgenerator die Zielposition erreicht hat. Wird die InTarget-Bedingung (siehe 0x8040:15 und 0x8040:16) nicht innerhalb dieser Zeit erreicht, wird der Fahrauftrag abgebrochen. Der Baustein für den Fahrauftrag liefert einen Fehler. Einheit: ms.

UINT16

RW

0x1770 (6000_dez)

8041:0

DMC Features

Drive Motion Control Funktionen

UINT8

RW

0x1B (27_dez)

8041:13

Invert calibration cam search direction

Für die Standard-Homing-Sequenz kann die Richtung für die Suche dem Referenznocken umgekehrt werden.

• FALSE: Der Nocken wird in positiver Fahrtrichtung gesucht.
• TRUE: Der Nocken wird in negativer Fahrtrichtung gesucht.

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8041:14

Invert sync impulse search direction

Für die Standard-Homing-Sequenz kann die Richtung für die Suche des Sync-Impulses umgekehrt werden.

• FALSE: Der Synchronimpuls wird in positiver Fahrtrichtung gesucht.
• TRUE: Der Synchronimpuls wird in negativer Fahrtrichtung gesucht.

BOOLEAN

RW

0x01 (1_dez)

8041:19

Calibration cam source

Signalquelle des Referenznockens:

• 0: Input 1
• 1: Input 2

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8041:1A

Calibration cam active level

Signalpegel des Referenznockens, der als „aktiv“ ausgewertet wird.

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8041:1B

Latch source

Signalquelle des Latch-Signals:

• 0: Input 1
• 1: Input 2

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

F800:0

FAN Settings

Lüftereinstellungen

UINT8

RO

0x11 (17_dez)

F800:01

Select function of Fan mode/Standard output

Funktion für den Lüfterausgang auswählen:

BIT4

RW

0x01 (1_dez)

0

Fan mode

1

Digital output

F800:05

Select function of fan diag/Standard input

Funktion für den Lüftereingang auswählen:

BIT4

RW

0x01 (1_dez)

0

Fan diag

1

Digital input

F800:11

Fan behaviour

Lüfterverhalten

UINT8

RW

0x0D (13_dez)

0

Controlled by fan temperature sensor

1

Always on - low speed

4

Always on - mid speed

9

Always on - full speed

10

Controlled by terminal temperature

13

No fan installed