Eingangsdaten
Index 6000 ENC Inputs Ch.1
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default |
|---|---|---|---|---|---|
6000:0 | ENC Inputs Ch.1 | Max. Subindex | UINT8 | RO | 0x16 (22dez) |
6000:02 | Latch extern valid | Der Zählerstand wurde über das externe Latch verriegelt. Die Daten mit dem Index 0x6000:12 entsprechen dem gelatchten Wert bei gesetztem Bit. Um den Latch-Eingang neu zu aktivieren, muss Index 0x7000:02 bzw. Objekt-Index 0x7000:04 erst zurückgenommen und dann neu gesetzt werden. | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
6000:03 | Set counter done | Der Zähler wurde gesetzt. | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
6000:04 | Counter underflow | Der Zähler hat rückwärts den Nulldurchgang durchschritten. | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
6000:05 | Counter overflow | Der Zähler ist übergelaufen. In Kombination mit einer Reset-Funktion (C/extern) ist die Under-/Overflowkontrolle unwirksam. | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
6000:08 | Extrapolation stall | Der extrapolierte Teil des Zählers ist ungültig. | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
6000:09 | Status of input A | Status von Eingang A | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
6000:0A | Status of input B | Status von Eingang B | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
6000:0D | Status of extern latch | Der Zustand des ext. Latch-Eingangs | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
6000:0E | Sync error | Das Sync error Bit wird nur für den DC Mode benötigt und zeigt an, ob in dem abgelaufenen Zyklus ein Synchronisierungsfehler aufgetreten ist. Das bedeutet, ein SYNC-Signal wurde in der Klemme ausgelöst, es lagen aber keine neuen Prozessdaten vor (0=ok, 1=nok). | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
6000:10 | TxPDO Toggle | Der TxPDO Toggle wird vom Slave getoggelt, wenn die Daten der zugehörigen TxPDO aktualisiert wurden. | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
6000:11 | Counter value | Wert des Zählerstandes | UINT32 | RO | 0x00000000 (0dez) |
6000:12 | Latch value | Latch-Wert | UINT32 | RO | 0x00000000 (0dez) |
6000:16 | Timestamp | Zeitstempel der letzten Zähleränderung | UINT32 | RO | 0x00000000 (0dez) |
Index 6010 ENC Inputs Ch.2
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default |
|---|---|---|---|---|---|
6010:0 | ENC Inputs Ch.2 | Max. Subindex | UINT8 | RO | 0x16 (22dez) |
6010:02 | Latch extern valid | Der Zählerstand wurde über das externe Latch verriegelt. Die Daten mit dem Index 0x6010:12 entsprechen dem gelatchten Wert bei gesetztem Bit. Um den Latch-Eingang neu zu aktivieren, muss Index 0x7010:02 bzw. Objekt-Index 0x7010:04 erst zurückgenommen und dann neu gesetzt werden. | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
6010:03 | Set counter done | Der Zähler wurde gesetzt. | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
6010:04 | Counter underflow | Der Zähler hat rückwärts den Nulldurchgang durchschritten. | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
6010:05 | Counter overflow | Der Zähler ist übergelaufen. In Kombination mit einer Reset-Funktion (C/extern) ist die Under-/Overflowkontrolle unwirksam. | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
6010:08 | Extrapolation stall | Der extrapolierte Teil des Zählers ist ungültig | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
6010:09 | Status of input A | Status von Eingang A | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
6010:0A | Status of input B | Status von Eingang B | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
6010:0D | Status of extern latch | Der Zustand des ext. Latch-Eingangs | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
6010:0E | Sync error | Das Sync error Bit wird nur für den DC Mode benötigt und zeigt an, ob in dem abgelaufenen Zyklus ein Synchronisierungsfehler aufgetreten ist. Das bedeutet, ein SYNC-Signal wurde in der Klemme ausgelöst, es lagen aber keine neuen Prozessdaten vor (0=ok, 1=nok). | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
6010:10 | TxPDO Toggle | Der TxPDO Toggle wird vom Slave getoggelt, wenn die Daten der zugehörigen TxPDO aktualisiert wurden. | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
6010:11 | Counter value | Wert des Zählerstandes | UINT32 | RO | 0x00000000 (0dez) |
6010:12 | Latch value | Latch-Wert | UINT32 | RO | 0x00000000 (0dez) |
6010:16 | Timestamp | Zeitstempel der letzten Zähleränderung | UINT32 | RO | 0x00000000 (0dez) |
Index 6020 DCM Inputs Ch.1
|
Index (hex) |
Name |
Bedeutung |
Datentyp |
Flags |
Default |
|---|---|---|---|---|---|
|
6020:0 |
DCM Inputs Ch.1 |
Max. Subindex |
UINT8 |
RO |
0x12 (18dez) |
|
6020:01 |
Ready to enable |
Treiberstufe ist bereit zum Freischalten |
BOOLEAN |
RO |
0x00 (0dez) |
|
6020:02 |
Ready |
Treiberstufe ist betriebsbereit |
BOOLEAN |
RO |
0x00 (0dez) |
|
6020:03 |
Warning |
Eine Warnung ist aufgetreten (siehe Index 0xA020) |
BOOLEAN |
RO |
0x00 (0dez) |
|
6020:04 |
Error |
Ein Fehler ist aufgetreten (siehe Index 0xA020) |
BOOLEAN |
RO |
0x00 (0dez) |
|
6020:05 |
Moving positive |
Treiberstufe wird in positiver Richtung angesteuert |
BOOLEAN |
RO |
0x00 (0dez) |
|
6020:06 |
Moving negative |
Treiberstufe wird in negativer Richtung angesteuert |
BOOLEAN |
RO |
0x00 (0dez) |
|
6020:07 |
Torque reduced |
Reduziertes Drehmoment ist aktiv |
BOOLEAN |
RO |
0x00 (0dez) |
|
6020:0C |
Digital input 1 |
Digitaler Eingang 1 |
BOOLEAN |
RO |
0x00 (0dez) |
|
6020:0D |
Digital input 2 |
Digitaler Eingang 2 |
BOOLEAN |
RO |
0x00 (0dez) |
|
6020:0E |
Sync error |
Das Sync error Bit wird nur für den DC Mode benötigt und zeigt an, ob in dem abgelaufenen Zyklus ein Synchronisierungsfehler aufgetreten ist. |
BOOLEAN |
RO |
0x00 (0dez) |
|
6020:10 |
TxPDO Toggle |
Der TxPDO Toggle wird vom Slave getoggelt, wenn die Daten der zugehörigen TxPDO Aktualisiert wurden. |
BOOLEAN |
RO |
0x00 (0dez) |
|
6020:11 |
Info data 1 |
Synchrone Informationen (Auswahl über Subindex 0x8022:11) |
UINT16 |
RO |
0x0000 (0dez) |
|
6020:12 |
Info data 2 |
Synchrone Informationen (Auswahl über Subindex 0x8022:19) |
UINT16 |
RO |
0x0000 (0dez) |
Index 6030 DCM Inputs Ch.2
|
Index (hex) |
Name |
Bedeutung |
Datentyp |
Flags |
Default |
|---|---|---|---|---|---|
|
6030:0 |
DCM Inputs Ch.2 |
Max. Subindex |
UINT8 |
RO |
0x12 (18dez) |
|
6030:01 |
Ready to enable |
Treiberstufe ist bereit zum Freischalten |
BOOLEAN |
RO |
0x00 (0dez) |
|
6030:02 |
Ready |
Treiberstufe ist betriebsbereit |
BOOLEAN |
RO |
0x00 (0dez) |
|
6030:03 |
Warning |
Eine Warnung ist aufgetreten (siehe Index 0xA030) |
BOOLEAN |
RO |
0x00 (0dez) |
|
6030:04 |
Error |
Ein Fehler ist aufgetreten (siehe Index 0xA030) |
BOOLEAN |
RO |
0x00 (0dez) |
|
6030:05 |
Moving positive |
Treiberstufe wird in positiver Richtung angesteuert |
BOOLEAN |
RO |
0x00 (0dez) |
|
6030:06 |
Moving negative |
Treiberstufe wird in negativer Richtung angesteuert |
BOOLEAN |
RO |
0x00 (0dez) |
|
6030:07 |
Torque reduced |
Reduziertes Drehmoment ist aktiv |
BOOLEAN |
RO |
0x00 (0dez) |
|
6030:0C |
Digital input 1 |
Digitaler Eingang 1 |
BOOLEAN |
RO |
0x00 (0dez) |
|
6030:0D |
Digital input 2 |
Digitaler Eingang 2 |
BOOLEAN |
RO |
0x00 (0dez) |
|
6030:0E |
Sync error |
Das Sync error Bit wird nur für den DC Mode benötigt und zeigt an, ob im abgelaufenen Zyklus ein Synchronisierungsfehler aufgetreten ist. |
BOOLEAN |
RO |
0x00 (0dez) |
|
6030:10 |
TxPDO Toggle |
Der TxPDO Toggle wird vom Slave getoggelt, wenn die Daten der zugehörigen TxPDO aktualisiert wurden. |
BOOLEAN |
RO |
0x00 (0dez) |
|
6030:11 |
Info data 1 |
Synchrone Informationen (Auswahl über Subindex 0x8032:11) |
UINT16 |
RO |
0x0000 (0dez) |
|
6030:12 |
Info data 2 |
Synchrone Informationen (Auswahl über Subindex 0x8032:19) |
UINT16 |
RO |
0x0000 (0dez) |
Index 6040 POS Inputs Ch.1
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default |
|---|---|---|---|---|---|
6040:0 | POS Inputs Ch.1 | Max. Subindex | UINT8 | RO | 0x22 (34dez) |
6040:01 | Busy | ein aktueller Fahrauftrag ist aktiv | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
6040:02 | In-Target | Motor ist im Ziel angekommen | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
6040:03 | Warning | eine Warnung ist aufgetreten | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
6040:04 | Error | eine Fehler ist aufgetreten | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
6040:05 | Calibrated | Motor ist kalibriert | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
6040:06 | Accelerate | Motor ist in der Beschleunigungsphase | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
6040:07 | Decelerate | Motor ist in der Verzögerungsphase | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
6040:11 | Actual position | aktuelle Sollposition des Fahrauftraggenerators | UINT32 | RO | 0x00007FFF (32767dez) |
6040:21 | Actual velocity | aktuelle Sollgeschwindigkeit des Fahrauftraggenerators | INT16 | RO | 0x0000 (0dez) |
6040:22 | Actual drive time | Zeitinformation des Fahrauftrages (siehe Subindex 0x8pp1:11) | UINT32 | RO | 0x00000000 (0dez) |
Index 6050 POS Inputs Ch.2
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default |
|---|---|---|---|---|---|
6050:0 | POS Inputs Ch.2 | Max. Subindex | UINT8 | RO | 0x22 (34dez) |
6050:01 | Busy | ein aktueller Fahrauftrag ist aktiv | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
6050:02 | In-Target | Motor ist im Ziel angekommen | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
6050:03 | Warning | eine Warnung ist aufgetreten | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
6050:04 | Error | eine Fehler ist aufgetreten | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
6050:05 | Calibrated | Motor ist kalibriert | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
6050:06 | Accelerate | Motor ist in der Beschleunigungsphase | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
6050:07 | Decelerate | Motor ist in der Verzögerungsphase | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
6050:11 | Actual position | aktuelle Sollposition des Fahrauftraggenerators | UINT32 | RO | 0x00007FFF (32767dez) |
6050:21 | Actual velocity | aktuelle Sollgeschwindigkeit des Fahrauftraggenerators | INT16 | RO | 0x0000 (0dez) |
6050:22 | Actual drive time | Zeitinformation des Fahrauftrages (siehe Subindex 0x8pp1:11) | UINT32 | RO | 0x00000000 (0dez) |