PDO-Zuordnung

Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld „Sync Manager“ (siehe Abb.) den gewünschten Sync Manager (editierbar sind hier SM2 und SM3).
Im Feld darunter „PDO Zuordnung“ können dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abschaltet werden.
Ein Neustart des EtherCAT-Systems oder Neuladen der Konfiguration im Config-Modus (F4) bewirkt einen Neustart der EtherCAT-Kommunikation und die Prozessdaten werden von der Klemme übertragen.

Default PDO-Zuordnung der Sync Manager, EL7342

SM2, PDO-Zuordnung 0x1C12, default
Index	Index ausgeschlossener PDOs	Größe (Byte.Bit)	Name	PDO Inhalt Index - Name
0x1600	0x1601	4.0	ENC Control compact Ch. 1	0x7000:02 - Enable Latch extern on positive edge 0x7000:03 - Set counter 0x7000:04 - Enable Latch extern on negative edge 0x7000:11 - Set counter value (16-bit)
0x1602	0x1603	4.0	ENC Control compact Ch. 2	0x7010:02 - Enable Latch extern on positive edge 0x7010:03 - Set counter 0x7010:04 - Enable Latch extern on negative edge 0x7010:11 - Set counter value (16-bit)
0x1604	-	2.0	DCM control Ch. 1	0x7020:01 - Enable 0x7020:02 - Reset 0x7020:03 - Reduce torque
0x1606	0x1605 0x160A 0x160B	2.0	DCM velocity Ch. 1	0x7020:21 - Velocity
0x1607	-	2.0	DCM control Ch. 2	0x7030:01 - Enable 0x7030:02 - Reset 0x7030:03 - Reduce torque
0x1609	0x1608 0x160C 0x160D	2.0	DCM velocity Ch. 2	0x7030:21 - Velocity

SM3, PDO-Zuordnung 0x1C13, default
Index	Index ausgeschlossener PDOs	Größe (Byte.Bit)	Name	PDO Inhalt Index - Name
0x1A00	0x1A01	6.0	ENC Status compact Ch. 1	0x6000:02 - Latch extern valid 0x6000:03 - Set counter done 0x6000:04 - Counter underflow 0x6000:05 - Counter overflow 0x6000:08 - Extrapolation stall 0x6000:09 - Status of input A 0x6000:0A - Status of input B 0x6000:0D - Status of extern latch 0x6000:0E - Sync error 0x6000:10 - TxPDO Toggle 0x6000:11 - Counter value (16-Bit) 0x6000:12 - Latch value (16-Bit)
0x1A03	0x1A04	6.0	ENC Status compact Ch. 2	0x6010:02 - Latch extern valid 0x6010:03 - Set counter done 0x6010:04 - Counter underflow 0x6010:05 - Counter overflow 0x6010:08 - Extrapolation stall 0x6010:09 - Status of input A 0x6010:0A - Status of input B 0x6010:0D - Status of extern latch 0x6010:0E - Sync error 0x6010:10 - TxPDO Toggle 0x6010:11 - Counter value (16-Bit) 0x6010:12 - Latch value (16-Bit)
0x1A06	-	2.0	DCM Status Ch. 1	0x6020:01 - Ready to enable 0x6020:02 - Ready 0x6020:03 - Warning 0x6020:04 - Error 0x6020:05 - Moving positive 0x6020:06 - Moving negative 0x6020:07 - Torque reduced 0x6020:0C - Digital input 1 0x6020:0D - Digital input 2 0x6020:0E - Sync error 0x6020:10 - TxPDO Toggle
0x1A08	-	2.0	POS Status	0x6030:01 - Ready to enable 0x6030:02 - Ready 0x6030:03 - Warning 0x6030:04 - Error 0x6030:05 - Moving positive 0x6030:06 - Moving negative 0x6030:07 - Torque reduced 0x6030:0C - Digital input 1 0x6030:0D - Digital input 2 0x6030:0E - Sync error 0x6030:10 - TxPDO Toggle