Ausgangsdaten

7010:0

DRV Outputs

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x0E (14_dez)

7010:01

Controlword

Controlword

Bit 0 : Switch on
Bit 1 : Enable voltage
Bit 2 : reserved
Bit 3 : Enable operation
Bit 4 - 6 : reserved
Bit 7 : Fault reset
Bit 8 - 15 : reserved

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

7010:03

Modes of operation

Einstellung der Betriebsart

0x08: Cyclic synchronous position mode (CSP)
0x09: Cyclic synchronous velocity mode (CSV)
0x0A: Cyclic synchronous torque mode (CST)
0x0B: Cyclic synchronous torque mode with commutation angle (CSTCA)

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

7010:05

Target position

Konfigurierte Ziel-Position
Einheit: der Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

7010:06

Target velocity

Konfigurierte Ziel-Geschwindigkeit

Die Geschwindigkeitsskalierung kann dem Objekt 0x9010:14 ("Velocity encoder resolution") entnommen werden.

INT32

RO

0x00000000 (0_dez)

7010:09

Target torque

Konfigurierter Eingangswert der Drehmoment-Überwachung
Der Wert wird in 1000stel vom rated current (0x8011:12) angegeben

Formel für Index 0x8010:54 = 0 :
M = ((Torque actual value / 1000) x (rated current / √2)) x torque constant (0x8011:16)

Formel für Index 0x8010:54 = 1 :
M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x torque constant (0x8011:16)

INT16

RO

0x0000 (0_dez)

7010:0A

Torque offset

Offset des Drehmoment-Wertes
Der Wert wird in 1000stel vom rated current (0x8011:12) angegeben

Formel für Index 0x8010:54 = 0 :
M = ((Torque actual value / 1000) x (rated current / √2)) x torque constant (0x8011:16)

Formel für Index 0x8010:54 = 1 :
M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x torque constant (0x8011:16)

INT16

RO

0x0000 (0_dez)

7010:0B

Torque limitation

Grenzwert des Drehmomentes für die Drehmoment-Überwachung (Bipolar Limit)
Der Wert wird in 1000stel vom rated current (0x8011:12) angegeben

Formel für Index 0x8010:54 = 0 :
M = ((Torque actual value / 1000) x (rated current / √2)) x torque constant (0x8011:16)

Formel für Index 0x8010:54 = 1 :
M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x torque constant (0x8011:16)

UINT16

RW

0x7FFF (32767_dez)

7010:0E

Commutation angle

Kommutierungs-Winkel (für CSTCA Modus)
Einheit: 360° / 2¹⁶

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)