Konfigurationsdaten

8000:0

FB Settings

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x13 (19_dez)

8000:01

Invert feedback direction

Zählrichtung invertieren

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8000:11

Device type

1: Resolver (nicht änderbar)

UINT32

RO

0x00000001 (1_dez)

8000:12

Singleturn bits

Anzahl der Single- und Multiturn-Bits

UINT8

RW

0x14 (20_dez)

8000:13

Multiturn bits

UINT8

RW

0x0C (12_dez)

8008:0

FB Resolver Settings

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x14 (20_dez)

8008:01

Invert feedback direction

Zählrichtung invertieren

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8008:02

Enable automatic gain control

Automatischen Gainabgleich einschalten.

BOOLEAN

RW

0x01 (1_dez)

8008:11

Bandwidth

Resolver Bandbreite [1 Hz]

UINT16

RW

0x01F4 (500_dez)

8008:12

Resolver gain adjustment

Pegelanpassung von Sin und Cos Signal

REAL32

RW

0x3F800000 (1065353216_dez)

8008:13

Resolver phase shift

Nominale Phasenverschiebung des Resolvers

INT8

RW

0x00 (0_dez)

8008:14

Observer feed-forward

Vorsteuerung für Drehzahlbeobachter
Einheit: %

UINT8

RW

0x32 (50_dez)

8010:0

DRV Amplifier Settings

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x54 (84_dez)

8010:01

Enable TxPDOToggle

TxPDO Toggle im Statuswort (Bit 10) einblenden

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8010:02

Enable input cycle counter

1: aktiviert

Zwei-Bit-Zähler, der mit jedem Prozessdatenzyklus bis zum Maximalwert von 3 inkrementiert wird und danach wieder bei 0 beginnt

Das Low-Bit wird in Bit 10 und das Hi-Bit in Bit 14 vom Status-Wort dargestellt.

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8010:03

Enable output cycle counter

reserviert

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8010:11

Device type

1: Servo drive (nicht änderbar)

UINT32

RO

0x00000001 (1_dez)

8010:12

Current loop integral time

Nachstellzeit (Tn) Stromregler
Einheit: 0,1 ms

UINT16

RW

0x000A (10_dez)

8010:13

Current loop proportional gain

Proportionalanteil Stromregler
Einheit: 0,1 V/A

UINT16

RW

0x0064 (100_dez)

8010:14

Velocity loop integral time

Nachstellzeit (Tn) Geschwindigkeitsregler
Einheit: 0,1 ms

UINT32

RW

0x00000032 (50_dez)

8010:15

Velocity loop proportional gain

Proportionalanteil Geschwindigkeitsregler
Einheit: mA / (rad/s)

UINT32

RW

0x00000096 (150_dez)

8010:19

Nominal DC link voltage

Nenn-Zwischenkreisspannung
Einheit: mV

UINT32

RW

0x0000BB80 (48000_dez)

8010:1A

Min DC link voltage

Minimale Zwischenkreisspannung
Einheit: mV

UINT32

RW

0x00004FB0 (20400_dez)

8010:1B

Max DC link voltage

Maximale Zwischenkreisspannung
Einheit: mV

UINT32

RW

0x0000EA60 (60000_dez)

8010:29

Amplifier I2T warn level

I²T-Modell Warnschwelle
Einheit: %

UINT8

RW

0x50 (80_dez)

8010:2A

Amplifier I2T error level

I²T-Modell Fehlerschwelle
Einheit: %

UINT8

RW

0x69 (105_dez)

8010:2B

Amplifier Temperature warn level

Übertemperatur Warnschwelle
Einheit: 0,1 °C

UINT16

RW

0x02BC (700_dez)

8010:2C

Amplifier Temperature error level

Übertemperatur Fehlerschwelle
Einheit: 0,1 °C

UINT16

RW

0x0352 (850_dez)

8010:31

Velocity limitation

Drehzahlbegrenzung
Einheit: 1/min

UINT32

RW

0x00040000 (262144_dez)

8010:32

Short-Circuit Brake duration max

Max. Dauer der Anker-Kurzschluss-Bremse
Einheit: ms

UINT16

RW

0x03E8 (1000_dez)

8010:33

Stand still window

Stillstandsfenster
Einheit: 1/min

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8010:39

Select info data 1

Auswahl "Info data 1"
Hier kann eine zusätzliche Information in die zyklischen Prozessdaten angezeigt werden. Folgende Informationen stehen zur Auswahl.

UINT8

RW

0x01 (1_dez)

Torque current (filtered 1 ms)

DC link voltage [mV]

PCB temperature [0,1 °C]

Errors:
Bit0: ADC Error
Bit1: Overcurrent
Bit2: Undervoltage
Bit3: Overvoltage
Bit4: Overtemperature
Bit5: I2T Amplifier
Bit6: I2T Motor
Bit7: Encoder
Bit8: Watchdog

Warnings:
Bit2: Undervoltage
Bit3: Overvoltage
Bit4: Overtemperature
Bit5: I2T Amplifier
Bit6: I2T Motor
Bit7: Encoder

8010:3A

Select info data 2

Auswahl "Info data 2"
Hier kann eine zusätzliche Information in die zyklischen Prozessdaten angezeigt werden. Folgende Informationen stehen zur Auswahl.

UINT8

RW

0x01 (1_dez)

Torque current (filtered 1 ms)

DC link voltage [mV]

PCB temperature [0,1 °C]

Errors:
Bit0: ADC Error
Bit1: Overcurrent
Bit2: Undervoltage
Bit3: Overvoltage
Bit4: Overtemperature
Bit5: I2T Amplifier
Bit6: I2T Motor
Bit7: Encoder
Bit8: Watchdog

Warnings:
Bit2: Undervoltage
Bit3: Overvoltage
Bit4: Overtemperature
Bit5: I2T Amplifier
Bit6: I2T Motor
Bit7: Encoder

8010:41

Low-pass filter frequency

Lastfilterfrequenz
Einheit: Hz

Es können folgende Werte eingestellt werden:
0 Hz = Aus
320 Hz
640 Hz

UINT16

RW

0x0140 (320_dez)

8010:49

Halt ramp deceleration

Verzögerung der Drehzahl-Halterampe
Einheit: 0,1 rad / s²

UINT32

RW

0x0000F570 (62832_dez)

8010:50

Following error window

Schleppabstandsüberwachung: Schleppfehlerfenster
Einheit: der angegebene Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden

0xFFFFFFFF (-1_dez) = Schleppabstandsüberwachung aus

Jeder andere Wert = Schleppabstandsüberwachung ein

UINT32

RW

0xFFFFFFFF (-1 _dez)

8010:51

Following error time out

Schleppabstandsüberwachung: Timeout
Einheit: ms

Ist der Schleppfehler größer als das Schleppfehlerfenster, für eine Zeit, die größer ist als der Timeout, führt das zu einer Fehlerreaktion.

UINT16

RW

0x0000 (0 _dez)

8010:52

Fault reaction option code

Erlaubte Werte

0: Disable drive function, motor is free to rotate

1: Slow down on slow down ramp

UINT16

RW

0x0000 (0 _dez)

8010:53

Position loop proportional gain

Proportionalanteil Positionssregler
Einheit: mA / (rad/s)

UINT32

RW

0x00000000 (0 _dez)

8010:54

Feature bits

Die einstellbaren Motorstromwerte können als Scheitelwert oder Effektivwert interpretiert werden. Der Feature Bit ermöglicht die Umstellung.

Scheitelwert → Bit 0 = 0 (default bei EL7201-000x)
Effektivwert → Bit 0 = 1 (default bei EL7211-000x)

Bei der EL7201-001x kann mit Hilfe des Lüftermoduls ZB8610 der Ausgangsstrom erhöht werden.

normaler Ausgangsstrom → Bit 1 = 0 (default)
erhöhter Ausgangsstrom → Bit 1 = 1

Daraus lassen sich folgende Kombinationen in einstellen:

0_dez → normaler Ausgangsstrom in Scheitelwert interpretiert

1_dez → normaler Ausgangsstrom in Effektivwert interpretiert

2_dez → erhöhter Ausgangsstrom in Scheitelwert interpretiert

3 _dez → erhöhter Ausgangsstrom in Effektivwert interpretiert

UINT32

RW

0x00000000 (0 _dez)

8011:0

DRV Motor Settings

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x2D (45_dez)

8011:11

Max current

Spitzenstrom
Einheit: mA

Die einstellbaren Motorstromwerte können als Scheitelwert oder Effektivwert interpretiert werden. Der Feature Bit (0x8010:54) ermöglicht die Umstellung.

Scheitelwert → Bit 0 = 0 (default bei EL7201)
Effektivwert → Bit 0 = 1 (default bei EL7211)

UINT32

RW

0x00001770 (6000_dez)

8011:12

Rated current

Nennstrom
Einheit: mA

Die einstellbaren Motorstromwerte können als Scheitelwert oder Effektivwert interpretiert werden. Der Feature Bit (0x8010:54) ermöglicht die Umstellung.

Scheitelwert → Bit 0 = 0 (default bei EL7201)
Effektivwert → Bit 0 = 1 (default bei EL7211)

UINT32

RW

0x000003E8 (1000_dez)

8011:13

Motor pole pairs

Anzahl der Polpaare

UINT8

RW

0x03 (3_dez)

8011:15

Commutation offset

Kommutierungs-Offset (zwischen elektrischer Nullposition und mechanischer Single-Turn Nullposition)
Einheit: °

INT16

RW

0x0000 (0_dez)

8011:16

Torque constant

Drehmoment-Konstante
Einheit: mNm / A

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8011:18

Rotor moment of inertia

Massenträgheitsmoment des Motors
Einheit: g cm^2

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8011:19

Winding inductance

Induktivität
Einheit: 0,1 mH

UINT16

RW

0x000E (14_dez)

8011:1B

Motor speed limitation

Drehzahlbegrenzung
Einheit: 1/min

UINT32

RW

0x00040000 (262144_dez)

8011:29

I2T warn level

I2T-Modell Warnschwelle
Einheit: %

UINT8

RW

0x50 (80_dez)

8011:2A

I2T error level

I2T-Modell Fehlerschwelle
Einheit: %

UINT8

RW

0x69 (105_dez)

8011:2D

Motor thermal time constant

Thermische Zeitkonstante
Einheit: 0,1 s

UINT16

RW

0x0028 (40_dez)

8012:0

DRV Brake Settings

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x14 (20_dez)

8012:01

Manual override (release)

Manuelles Lösen der Motorhaltebremse

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8012:11

Release delay

Zeit, die die Haltebremse zum Öffnen (Lösen) benötigt, nachdem der Strom angelegt wurde.

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8012:12

Application delay

Zeit, die die Haltebremse zum Schließen (Halten) benötigt, nachdem der Strom abgeschaltet wurde.

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8012:13

Emergency application timeout

Zeit, die der Verstärker abwartet, bis die Drehzahl nach Halt-Anforderung (Solldrehzahl 0 nach Halterampe oder Torque off) das Stillstandfenster erreicht. Bei Überschreiten der eingestellten Wartezeit wird die Haltebremse unabhängig von der Drehzahl ausgelöst.

Hinweis:
Bei rotatorischen Achsen und der Einstellung Torque off für den Fehlerfall muss dieser Parameter mindestens auf die längste Zeit des „Austrudelns“ der Achse angepasst werden.

Bei hängenden Achsen und der Einstellung Torque off für den Fehlerfall sollte dieser Parameter auf eine sehr kurze Zeit eingestellt werden, um ein weites Absacken der Achse/Last zu verhindern.

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8012:14

Brake moment of inertia

Massenträgheitsmoment der Bremse
Einheit: g cm^2

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)