Prozessdaten DS402
Inhaltsverzeichnis |
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Sync Manager (SM)
Sync Manager (SM) Der Umfang der angebotenen Prozessdaten kann über den Reiter „Prozessdaten“ verändert werden (siehe Abb. Karteireiter Prozessdaten SM2, EL72x1 (default) und Karteireiter Prozessdaten SM3, EL72x1 (default)).
PDO-Zuordnung
- Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld „Sync Manager“ (siehe Abb.) den gewünschten Sync Manager (editierbar sind hier SM2 und SM3).
- Im Feld darunter „PDO Zuordnung“ können dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abschaltet werden.
- Ein Neustart des EtherCAT-Systems oder Neuladen der Konfiguration im Config-Modus (F4) bewirkt einen Neustart der EtherCAT-Kommunikation und die Prozessdaten werden von der Klemme übertragen.
PDO-Zuordnung der Sync Manager, EL72x1
SM2, PDO-Zuordnung 0x1C12 | |||
|---|---|---|---|
Index | Größe (Byte.Bit) | Name | PDO Inhalt |
0x1600 (default) | 2.0 | DS402 Controlword | Index 0x6040 |
0x1601 (default) | 4.0 | DS402 Target velocity | Index 0x60FF |
0x1602 | 2.0 | DS402 Target torque | Index 0x6071 |
0x1603 | 2.0 | DS402 Commutation angle | Index 0x60EA |
0x1604 | 2.0 | DS402 Torque limitation | Index 0x6072 |
0x1605 | 2.0 | DS402 Torque offset | Index 0x2001:11 |
0x1606 | 4.0 | DS402 Target position | Index 0x607A |
SM3, PDO-Zuordnung 0x1C13 | |||
|---|---|---|---|
Index | Größe (Byte.Bit) | Name | PDO Inhalt |
0x1A00 (default) | 4.0 | DS402 Statusword | Index 0x6041 |
0x1A01 (default) | 2.0 | DS402 Position actual value | Index 0x6064 |
0x1A02 | 4.0 | DS402 Velocity actual value | Index 0x606C |
0x1A03 | 2.0 | DS402 Torque actual value | Index 0x6077 |
0x1A04 | 4.0 | DS402 Following error actual value | Index 0x60F4 |
0x1A0A | 2.0 | DS402 TxPDO Data Invalid | Index 0x603E:02 |
Predefined PDO Assignment
Eine vereinfachte Auswahl der Prozessdaten ermöglicht das "Predefined PDO Assignment". Am unteren Teil des Prozessdatenreiters wählen Sie die gewünschte Funktion aus. Es werden dadurch alle benötigten PDOs automatisch aktiviert, bzw. die nicht benötigten deaktiviert.
Vier PDO-Zuordnungen stehen zur Auswahl:
Name | SM2, PDO-Zuordnung | SM3, PDO-Zuordnung |
|---|---|---|
Cyclic synchronous velocity mode | 0x1600 (DS402 Controlword) 0x1601 (DS402 Target velocity) | 0x1A00 (DS402 Statusword) 0x1A01 (DS402 Position actual value) |
Cyclic synchronous torque mode | 0x1600 (DS402 Controlword) 0x1602 (DS402 Target torque) | 0x1A00 (DS402 Statusword) 0x1A01 (DS402 Position actual value) 0x1A03 (DS402 Torque actual value) |
Cyclic synchronous torque mode with commutation angel | 0x1600 (DS402 Controlword) 0x1602 (DS402 Target torque) 0x1603 (DS402 Commutation angle) | 0x1A00 (DS402 Statusword) |
Cyclic synchronous position mode | 0x1600 (DS402 Controlword) 0x1606 (DS402 Target position) | 0x1A00 (DS402 Statusword) 0x1A01 (DS402 Position actual value) 0x1A04 (DS402 Following error actual value) |
