Prozessdaten DS402
Inhaltsverzeichnis |
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Sync Manager (SM)
Sync Manager (SM) Der Umfang der angebotenen Prozessdaten kann über den Reiter „Prozessdaten“ verändert werden (siehe Abb. Karteireiter Prozessdaten SM2, EL72x1-0010 (default)).
PDO-Zuordnung
- Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld „Sync Manager“ (siehe Abb.) den gewünschten Sync Manager (editierbar sind hier SM2 und SM3).
- Im Feld darunter „PDO Zuordnung“ können dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abschaltet werden.
- Ein Neustart des EtherCAT-Systems oder Neuladen der Konfiguration im Config-Modus (F4) bewirkt einen Neustart der EtherCAT-Kommunikation und die Prozessdaten werden von der Klemme übertragen.
SM2, PDO-Zuordnung 0x1C12
Index | Größe (Byte.Bit) | Name | PDO Inhalt | |
|---|---|---|---|---|
0x1600 (default) | 2.0 | DS402 Controlword | 0x6040 - Controlword (2.0) | |
0x1601 (default) | 4.0 | DS402 Target velocity | 0x60FF -Target velocity (4.0) | |
0x1602 | 2.0 | DS402 Target torque | 0x6071 - Target torque (2.0) | |
0x1603 | 2.0 | DS402 Commutation angle | 0x60EA - Commutation angle (2.0) | |
0x1604 | 2.0 | DS402 Torque limitation | 0x6072 - Max. torque (2.0) | |
0x1605 | 2.0 | DS402 Torque offset | 0x2001:11 - Torque offset (2.0) | |
0x1606 | 4.0 | DS402 Target position | 0x607A - Target position (4.0) | |
0x1607 | 2.0 | DS402 FB Touch probe function | 0x60B8 - Touch probe function (2.0) | |
Bit 0 Bit 8 | TP1 Enable TP2 Enable | |||
0x1608 | 1.0 | DS402 Modes of operation | 0x6060 - Modes of operation (1.0) | |
SM3, PDO-Zuordnung 0x1C13
Index | Größe (Byte.Bit) | Name | PDO Inhalt | |
|---|---|---|---|---|
0x1A00 (default) | 2.0 | DS402 Statusword | 0x6041 - Statusword (2.0) | |
0x1A01 (default) | 4.0 | DS402 Position actual value | 0x6064 - Position actual value (4.0) | |
0x1A02 | 4.0 | DS402 Velocity actual value | 0x606C - Velocity actual value (4.0) | |
0x1A03 | 2.0 | DS402 Torque actual value | 0x6077 - Torque actual value (2.0) | |
0x1A04 | 4.0 | DS402 Following error actual value | 0x60F4 - Following error actual value (4.0) | |
0x1A05 | 2.0 | DS402 Touch probe status
| 0x60B9 - Touch probe status (2.0) | |
Bit 0 Bit 8
| TP1 Enable TP2 Enable | |||
0x1A06 | 4.0 | DS402 Touch probe 1 positive edge | 0x60BA - Touch probe 1 positive edge (4.0) | |
0x1A07 | 4.0 | DS402 Touch probe 1 negative edge | 0x60BB - Touch probe 1 negative edge (4.0) | |
0x1A08 | 4.0 | DS402 Touch probe 2 positive edge | 0x60BC - Touch probe 2 positive edge (4.0) | |
0x1A09 | 4.0 | DS402 Touch probe 2 negative edge | 0x60BD - Touch probe 2 negative edge (4.0) | |
0x1A0A | 2.0 | DS402 TxPDO Data Invalid | 0x603E:02 - TxPDO Data invalid_Position actual value (0.1) | |
0x1A0B | 2.0 | DS402 Info data 1 | 0x2008:01 - Info data 1 (2.0) | |
0x1A0C | 2.0 | DS402 Info data 2 | 0x2008:02 - Info data 2 (2.0) | |
0x1A0E | 1.0 | DS402 Modes of operation display | 0x6061:00 - Modes of operation display (1.0) | |
Predefined PDO Assignment
Eine vereinfachte Auswahl der Prozessdaten ermöglicht das "Predefined PDO Assignment". Am unteren Teil des Prozessdatenreiters wählen Sie die gewünschte Funktion aus. Es werden dadurch alle benötigten PDOs automatisch aktiviert, bzw. die nicht benötigten deaktiviert.
Vier PDO-Zuordnungen stehen zur Auswahl:
Name | SM2, PDO-Zuordnung | SM3, PDO-Zuordnung |
|---|---|---|
Cyclic synchronous velocity mode | 0x1600 (DS402 Controlword) 0x1601 (DS402 Target velocity) | 0x1A00 (DS402 Statusword) 0x1A01 (DS402 Position actual value) |
Cyclic synchronous torque mode | 0x1600 (DS402 Controlword) 0x1602 (DS402 Target torque) | 0x1A00 (DS402 Statusword) 0x1A01 (DS402 Position actual value) 0x1A03 (DS402 Torque actual value) |
Cyclic synchronous torque mode with commutation angle | 0x1600 (DS402 Controlword) 0x1602 (DS402 Target torque) 0x1603 (DS402 Commutation angle) | 0x1A00 (DS402 Statusword) |
Cyclic synchronous position mode | 0x1600 (DS402 Controlword) 0x1606 (DS402 Target position) | 0x1A00 (DS402 Statusword) 0x1A01 (DS402 Position actual value) 0x1A04 (DS402 Following error actual value) |
