Standardobjekte

Index 1000 Device type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x00000192 (402dez)

Index 1001 Error register

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1001:0

Error register

 

UINT8

RO

0x00 (0dez)

Index 1008 Device name

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EL72x1-x01x

Index 1009 Hardware version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

 

Index 100A Software version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

01

Index 1018 Identity

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x1C213052 (471937106dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 1600 DS402 RxPDO-Map Controlword

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1600:0

DS402 RxPDO-Map Controlword

PDO Mapping RxPDO 1

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1600:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry

UINT32

RO

0x6040:00, 16

Index 1601 DS402 RxPDO-Map Target velocity

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1601:0

DS402 RxPDO-Map Target velocity

PDO Mapping RxPDO 2

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1601:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry

UINT32

RO

0x60FF:00, 32

Index 1602 DS402 RxPDO-Map Target torque

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1602:0

DS402 RxPDO-Map Target torque

PDO Mapping RxPDO 3

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1602:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry

UINT32

RO

0x6071:00, 16

Index 1603 DS402 RxPDO-Map Commutation angle

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1603:0

DS402 RxPDO-Map Commutation angle

PDO Mapping RxPDO 4

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1603:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry

UINT32

RO

0x60EA:00, 16

Index 1604 DS402 RxPDO-Map Torque limitation

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1604:0

DS402 RxPDO-Map Torque limitation

PDO Mapping RxPDO 5

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1604:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry

UINT32

RO

0x6072:00, 16

Index 1605 DS402 RxPDO-Map Torque offset

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1605:0

DS402 RxPDO-Map Torque offset

PDO Mapping RxPDO 6

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1605:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry

UINT32

RO

0x2001:11, 16

Index 1606 DS402 RxPDO-Map Target position

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1606:0

DS402 RxPDO-Map Target position

PDO Mapping RxPDO 7

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1606:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry

UINT32

RO

0x607A:00, 32

Index 1607 DS402 RxPDO-Map Touch probe function

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1607:0

DS402 RxPDO-Map Touch probe function

PDO Mapping RxPDO 8

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1607:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry

UINT32

RO

0x60B8:00, 16

Index 1608 DS402 RxPDO-Map Modes of operation

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1608:0

DS402 RxPDO-Map Modes of operation

PDO Mapping RxPDO 9

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1608:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry

UINT32

RO

0x6060:00, 8

Index 1A00 DS402 TxPDO-Map Statusword

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A00:0

DS402 TxPDO-Map Statusword

PDO Mapping TxPDO 1

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A00:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry

UINT32

RO

0x6041:00, 16

Index 1A01 DS402 TxPDO-Map Position actual value

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A01:0

DS402 TxPDO-Map Position actual value

PDO Mapping TxPDO 2

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A01:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry

UINT32

RO

0x6064:00, 32

Index 1A02 DS402 TxPDO-Map Velocity actual value

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A02:0

DS402 TxPDO-Map Velocity actual value

PDO Mapping TxPDO 3

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A02:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry

UINT32

RO

0x606C:00, 32

Index 1A03 DS402 TxPDO-Map Torque actual value

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A03:0

DS402 TxPDO-Map Torque actual value

PDO Mapping TxPDO 4

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A03:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry

UINT32

RO

0x6077:00, 16

Index 1A04 DS402 TxPDO-Map Following error actual value

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A04:0

DS402 TxPDO-Map Following error actual value

PDO Mapping TxPDO 5

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A04:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry

UINT32

RO

0x60F4:00, 32

Index 1A05 DS402 TxPDO-Map Touch probe status

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A05:0

DS402 TxPDO-Map Touch probe status

PDO Mapping TxPDO 6

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A05:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry

UINT32

RO

0x60B9:00, 16

Index 1A06 DS402 TxPDO-Map Touch probe 1 positive edge

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A06:0

DS402 TxPDO-Map Touch probe 1 positive edge

PDO Mapping TxPDO 7

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A06:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry

UINT32

RO

0x60BA:00, 32

Index 1A07 DS402 TxPDO-Map Touch probe 1 negative edge

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A07:0

DS402 TxPDO-Map Touch probe 1 negative edge

PDO Mapping TxPDO 8

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A07:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry

UINT32

RO

0x60BB:00, 32

Index 1A08 DS402 TxPDO-Map Touch probe 2 positive edge

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A08:0

DS402 TxPDO-Map Touch probe 2 positive edge

PDO Mapping TxPDO 9

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A08:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry

UINT32

RO

0x60BC:00, 32

Index 1A09 DS402 TxPDO-Map Touch probe 2 negative edge

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A09:0

DS402 TxPDO-Map Touch probe 2 negative edge

PDO Mapping TxPDO 10

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A09:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry

UINT32

RO

0x60BD:00, 32

Index 1A0A DS402 TxPDO-Map Data invalid

Index

Name

Bedeutung

Data type

Flags

Default

1A0A:0

DS402 Data invalid

PDO Mapping TxPDO 11

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1A0A:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (1 bit align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A0A:02

SubIndex 002

1. PDO Mapping entry (object 0x603E (Data invalid), entry 0x02 (Position actual value))

UINT32

RO

0x603E:02, 1

1A0A:03

SubIndex 003

1. PDO Mapping entry (14 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 14

Index 1A0B DS402 TxPDO-Map Info data 1

Index

Name

Bedeutung

Data type

Flags

Default

1A0B:0

DS402 TxPDO-Map Info data 1

PDO Mapping TxPDO 12

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A0B:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x2008 (Inputs), entry 0x01 (Info data 1))

UINT32

RO

0x2008:01, 16

Index 1A0C DS402 TxPDO-Map Info data 2

Index

Name

Bedeutung

Data type

Flags

Default

1A0C:0

DS402 TxPDO-Map Info data 2

PDO Mapping TxPDO 13

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A0C:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x2008 (Inputs), entry 0x02 (Info data 2))

UINT32

RO

0x2008:02, 16

Index 1A0E DS402 TxPDO-Map Modes of operation display

Index

Name

Bedeutung

Data type

Flags

Default

1A0E:0

DS402 TxPDO-Map Modes of operation display

PDO Mapping TxPDO 14

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A0E:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6061 (Modes of operation display)

UINT32

RO

0x6061:00, 8

Index 1C00 Sync manager type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4dez)

Index 1C12 RxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RW

0x02 (2dez)

1C12:01

Subindex 001

1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1600 (5632dez)

1C12:02

Subindex 002

2. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1601 (5633dez)

1C12:03

Subindex 003

3. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C12:04

Subindex 004

4. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C12:05

Subindex 005

5. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C12:06

Subindex 006

6. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C12:07

Subindex 007

7. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C12:08

Subindex 008

8. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

Index 1C13 TxPDO assign

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RW

0x02 (2dez)

1C13:01

Subindex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A00 (6656dez)

1C13:02

Subindex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A01 (6657dez)

1C13:03

Subindex 003

3. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:04

Subindex 004

4. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:05

Subindex 005

5. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:06

Subindex 006

6. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:07

Subindex 007

7. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:08

Subindex 008

8. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:09

Subindex 009

9. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:0A

Subindex 010

10. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

Index 1C32 SM output parameter

Index (Hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

  • Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
  • Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
  • DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x0003D090 (250000dez)

1C32:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 10: Output Shift mit SYNC1 Event (nur DC-Mode)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08)

UINT16

RO

0x4808 (18440dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x0001E848 (125000dez)

1C32:06

Calc and copy time

Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:07

Minimum delay time

 

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:08

Command
  • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
  • 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C32:03, 0x1C32:05, 0x1C32:06, 0x1C32:09, 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C32:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index 1C33 SM input parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 3: DC - Synchron with SYNC1 Event

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:02

Cycle time

wie 0x1C32:02 

UINT32

RW

0x0003D090 (250000dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00001C52 (7250dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)
  • Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)
  • Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08 oder 0x1C33:08)

UINT16

RO

0x4808 (18440dez)

1C33:05

Minimum cycle time

wie 0x1C32:05 

UINT32

RO

0x0001E848 (125000dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:07

Minimum delay time

 

UINT32

RO

0x00001C52 (7250dez)

1C33:08

Command

wie 0x1C32:08

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00001C52 (7250dez)

1C33:0B

SM event missed counter

wie 0x1C32:11 

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

wie 0x1C32:12 

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0D

Shift too short counter

wie 0x1C32:13 

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:20

Sync error

wie 0x1C32:32 

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index F008 Code word

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F008:0

Code word

siehe Hinweis!

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)