Starttypen
Das "Positioning interface" bietet verschiedene Arten der Positionierung. Die folgende Tabelle enthält alle unterstützten Kommandos, diese sind in vier Gruppen aufgeteilt.
Unterstützte "Start types" des "Positioning interface"
Name | Kommando | Gruppe | Beschreibung |
|---|---|---|---|
ABSOLUTE | 0x0001 | absolute Positionierung auf eine vorgegebene Zielposition | |
RELATIVE | 0x0002 | relative Positionierung auf eine berechnete Zielposition, ein vorgegebener Positionsunterschied wird zur aktuelle Position addiert | |
ENDLESS_PLUS | 0x0003 | endlos fahren in positiver Drehrichtung (direkte Vorgabe einer Geschwindigkeit) | |
ENDLESS_MINUS | 0x0004 | endlos fahren in negativer Drehrichtung (direkte Vorgabe einer Geschwindigkeit) | |
ADDITIVE | 0x0006 | additive Positionierung auf eine berechnete Zielposition, ein vorgegebener Positionsunterschied wird zur letzten Zielposition addiert | |
ABSOLUTE_CHANGE | 0x1001 | dynamische Änderung der Zielposition währen eines Fahrauftrages auf eine neue, absolute Position | |
RELATIVE_CHANGE | 0x1002 | dynamische Änderung der Zielposition währen eines Fahrauftrages auf eine neue, relative Position (es wird hier ebenfalls der aktuelle, sich verändernde Positionswert verwendet) | |
ADDITIVE_CHANGE | 0x1006 | dynamische Änderung der Zielposition währen eines Fahrauftrages auf eine neue, additive Position (es wird hier die letzte Zielposition verwendet) | |
MODULO_SHORT | 0x0105 | modulo Positionierung auf kürzestem Weg zur Moduloposition (positiv oder negativ), berechnet durch den konfigurierten "Modulo factor" (Index 0x8020:0E) | |
MODULO_SHORT_EXT | 0x0115 | modulo Positionierung auf kürzestem Weg zur Moduloposition, das "Modulo tolerance window" (Index 0x8020:0F) wird ignoriert | |
MODULO_PLUS | 0x0205 | modulo Positionierung in positiver Drehrichtung auf die berechnete Moduloposition | |
MODULO_PLUS_EXT | 0x0215 | modulo Positionierung in positiver Drehrichtung auf die berechnete Moduloposition, das "Modulo tolerance window" wird ignoriert | |
MODULO_MINUS | 0x0305 | modulo Positionierung in negativer Drehrichtung auf die berechnete Moduloposition | |
MODULO_MINUS_EXT | 0x0315 | modulo Positionierung in negativer Drehrichtung auf die berechnete Moduloposition, das "Modulo tolerance window" wird ignoriert | |
MODULO_CURRENT | 0x0405 | modulo Positionierung mit der letzten Drehrichtung auf die berechnete Moduloposition | |
MODULO_CURRENT_EXT | 0x0415 | modulo Positionierung mit der letzten Drehrichtung auf die berechnete Moduloposition, das "Modulo tolerance window" wird ignoriert | |
CALI_PLC_CAM | 0x6000 | starten einer Kalibrierung mit Nocke (digitale Eingänge) | |
CALI_HW_SYNC | 0x6100 | starten einer Kalibrierung mit Nocke und HW-Sync-Impuls (C-Spur) | |
SET_CALIBRATION | 0x6E00 | manuelles Setzen der Klemme auf "Kalibriert" | |
SET_CALIBRATION_AUTO | 0x6E01 | automatisches Setzen der Klemme auf "Kalibriert" bei der ersten steigenden Flanke von "Enable" | |
CLEAR_CALIBRATION | 0x6F00 | manuelles Löschen der Kalibrierung |