Profilspezifische Objekte (0x6000-0xFFFF)
Die profilspezifischen Objekte haben für alle EtherCAT Slaves, die das Profil 5001 unterstützen, die gleiche Bedeutung.
Index 6000-67E0 CAN TxPDOs Node yyy
Index (hex) | Name | Bedeutung | Data type | Flags | Default |
|---|---|---|---|---|---|
6000+n*16:0 | CAN TxPDOs Node yyy | Dieses Objekt enthält die CAN TxPDOs 1-255 des (n+1). konfigurierten CANopen Slave. Der entsprechende SubIndex ist nur vorhanden, wenn die zugehörige CAN TxPDO auch im Objekt 0x8006+n*16 konfiguriert wurde. Das Objekt ist in der TxPDO (n+1) (Index 0x1A00+n) gemappt. | UINT8 | RO |
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(6000+n*16):01 |
| Daten der CAN TxPDO 1 des (n+1). konfigurierten CANopen Slave | OCTET-STRING | RO |
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... |
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(6000+n*16):FF |
| Daten der CAN TxPDO 255 des (n+1). konfigurierten CANopen Slave | OCTET-STRING | RO |
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Index 6004-67E4 CAN TxPDOs Toggle Node yyy
Index (hex) | Name | Bedeutung | Data type | Flags | Default |
|---|---|---|---|---|---|
6004+n*16:0 | CAN TxPDOs Toggle Node yyy | Dieses Objekt enthält die Toggle Bits der CAN TxPDOs 1-255 des (n+1). konfigurierten CANopen Slave. Das Bit toggelt, wenn die zugehörige CAN TxPDO seit dem vorherigen EtherCAT Input Update empfangen wurde. Dabei spielt es keine Rolle, ob die CAN TxPDO einmal oder mehrmals empfangen wurde. Der entsprechende SubIndex ist nur vorhanden, wenn das Toggle Bit auch im Objekt 0x8006+n*16 konfiguriert wurde. Dieses Toggle-Bits sind in den TxPDOs 137/138 (Index 0x1A88 bzw. 0x1A89) gemappt | UINT8 | RO |
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(6004+n*16):01 |
| Toggle Bit der CAN TxPDO 1 des (n+1). konfigurierten CANopen Slave | BOOLEAN | RO |
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... |
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(6004+n*16):FF |
| Toggle Bit der CAN TxPDO 255 des (n+1). konfigurierten CANopen Slave | BOOLEAN | RO |
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Index 6008-67E8 CAN TxPDOs PDOState yyy
Index (hex) | Name | Bedeutung | Data type | Flags | Default |
|---|---|---|---|---|---|
6008+n*16:0 | CAN TxPDOs PDOState yyy | Dieses Objekt enthält die PDOState Bits der konfigurierten m. CAN TxPDOs (1 <= m <= 254) (n = (m-1) div 2) Das Bit ist gesetzt, wenn die CAN-Kommunikation dieses TxPDO nicht in Ordnung ist. | UINT8 | RO |
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(6008+n*16):01 |
| PDOState Bit des 1. konfigurierten | BOOLEAN | RO |
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(6008+n*16):02 |
| PDOState Bit des 2. konfigurierten | BOOLEAN | RO |
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(6008+n*16):01 |
| PDOState Bit des 3. konfigurierten | BOOLEAN | RO |
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(6008+n*16):02 |
| PDOState Bit des 4. konfigurierten | BOOLEAN | RO |
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... |
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(6008+n*16):02 |
| PDOState Bit des 254. konfigurierten | BOOLEAN | RO |
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Index 7000-77E0 CAN RxPDOs Node yyy
Index (hex) | Name | Bedeutung | Data type | Flags | Default |
|---|---|---|---|---|---|
7000+n*16:0 | CAN RxPDOs Node yyy | Dieses Objekt enthält die CAN RxPDOs 1-255 des (n+1). konfigurierten CANopen Slave. Der entsprechende SubIndex ist nur vorhanden, wenn die zugehörige CAN RxPDO auch im Objekt 0x8006+n*16 konfiguriert wurde. Das Objekt ist in der RxPDO (n+1) (Index 0x1600+n) gemappt. | UINT8 | RO |
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(7000+n*16):01 |
| Daten der CAN RxPDO 1 des (n+1). konfigurierten CANopen Slave | OCTET-STRING | RO |
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... |
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(7000+n*16):FF |
| Daten der CAN RxPDO 255 des (n+1). konfigurierten CANopen Slave | OCTET-STRING | RO |
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Index 7004-77E4 CAN TxPDOs RTR Request Node yyy
Index (hex) | Name | Bedeutung | Data type | Flags | Default |
|---|---|---|---|---|---|
7004+n*16:0 | CAN TxPDOs RTR Request Node yyy | Dieses Objekt enthält die RTR Bits der CAN TxPDOs 1-255 des (n+1). konfigurierten CANopen Slave. Wenn das Bit getoggelt wird, wird ein RTR-Request gesendet, um die zugehörige CAN TxPDO abzuholen. Der entsprechende SubIndex ist nur vorhanden, wenn das RTR Bit auch im Objekt 0x8006+n*16 konfiguriert wurde. | UINT8 | RO |
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(7004+n*16):01 |
| RTR Bit der CAN TxPDO 1 des (n+1). konfigurierten CANopen Slave | BOOLEAN | RO |
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... |
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(7004+n*16):FF |
| RTR Bit der CAN TxPDO 255 des (n+1). konfigurierten CANopen Slave | BOOLEAN | RO |
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Index 8000-87E0 Communication Parameter Node yyy
Index (hex) | Name | Bedeutung | Data type | Flags | Default | |
|---|---|---|---|---|---|---|
8000+n*16:0 | Communication Parameter Node yyy | Dieses Objekt enthält die CAN Konfiguration des (n+1). konfigurierten CANopen Slave (0 <= n < 127). Das Objekt ist mit Complete Access zu übertragen oder es muss erst SubIndex 0 auf 0 gesetzt, dann die einzelnen SubIndexe übertragen (nicht vorhandene SubIndexe bzw. Lücken sind dabei auszulassen) und schließlich SubIndex 0 auf den richtigen Wert gesetzt werden. | UINT8 | RW | 0x2E (46dez) | |
(8000+n*16):01 | Node address | CANopen Node Address des CANopen Slaves, erlaubte Werte: 1-127, damit wird automatisch der Entry 0xF020:(n+1) aktualisiert | UINT16 | RW |
| |
(8000+n*16):04 | Device type | Objekt 0x1000 des CANopen Slaves, dieser Wert wird beim CAN-BootUp geprüft, falls über die Flags (SubIndex 20 dieses Objekts) die Überprüfung nicht abgeschaltet ist | UINT32 | RW |
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(8000+n*16):05 | Vendor ID | Objekt 0x1018:01 des CANopen Slaves, wenn ungleich 0, wird dieser Wert beim BootUp geprüft | UINT32 | RW |
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(8000+n*16):06 | Product code | Objekt 0x1018:02 des CANopen Slaves, wenn ungleich 0, wird dieser Wert beim BootUp geprüft | UINT32 | RW |
| |
(8000+n*16):07 | Revision | Objekt 0x1018:03 des sCANopen Slaves, wenn ungleich 0, wird dieser Wert beim BootUp geprüft | UINT32 | RW |
| |
(8000+n*16):08 | Serial number | Objekt 0x1018:04 des CANopen Slaves, wenn ungleich 0, wird dieser Wert beim BootUp geprüft | UINT32 | RW |
| |
(8000+n*16):1D | Network flags | reserviert für AMS über CANopen | UINT16 | RW | 0x0000 (0dez) | |
(8000+n*16):1E | Network port | reserviert für AMS über CANopen | UINT16 | RW | 0x0000 (0dez) | |
(8000+n*16):1F | Network segment address | reserviert für AMS über CANopen | OCTET-STRING[6] | RW | 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00 | |
(8000+n*16):20 | Flags | Bit 0 | CAN Layer 2-Node: es werden nur asynchrone OnChange-CAN-PDOs mit dem Slave ausgetauscht | UINT16 | RW | 0x0000 (0dez) |
Bit 1 | Das automatische Senden der CAN-PDO-Kommunikationsparameter während des BootUps ist abgeschaltet | |||||
Bit 2 | reserviert, muss 0 sein | |||||
Bit 3 | reserviert, muss 0 sein | |||||
Bit 4 | Es wird Guarding statt Heartbeat verwendet | |||||
Bit 5 | Wenn 10 s nach dem Starten des CANopen Slaves nicht alle konfigurierten CAN-TxPDOs empfangen wurden, wird der CANopen-Slave neu gebootet | |||||
Bit 6 | Das Überprüfen von Objekt 0x1000 während des CAN-BootUps ist abgeschaltet | |||||
Bit 7 | Das Schreiben der Objekts 0x1006 während des CAN-Boot-Ups ist abgeschaltet | |||||
Bit 8 | Das automatische Starten des CANopen-Slaves nach Abschluss des CAN-Boot-Ups ist abgeschaltet | |||||
Bit 9 | reserviert, muss 0 sein | |||||
Bit 10 | reserviert, muss 0 sein | |||||
Bit 11 | reserviert, muss 0 sein | |||||
Bit 12 | reserviert, muss 0 sein | |||||
Bit 13 | reserviert, muss 0 sein | |||||
Bit 14 | reserviert, muss 0 sein | |||||
Bit 15 | reserviert, muss 0 sein | |||||
(8000+n*16):21 | Guarding time | Guarding-Time (Objekt 0x100C bzw. 0x1017) für Guarding oder Heartbeat entsprechend Bit 4 der Flags in SubIndex 0x20) | UINT16 | RW |
| |
(8000+n*16):22 | Life time factor | Life-Time-Factor (Objekt 0x100D) für Guarding bzw. Life-Time-Factor*Guarding-Time (Objekt 0x1016:01) für Heartbeat (entsprechend Bit 4 der Flags in SubIndex 0x20) | UINT16 | RW |
| |
(8000+n*16):23 | SDO timeout | Timeout für die Übertragung von CAN-SDOs zu dem CANopen-Slave (in ms,0 entspricht 2000 ms) | UINT16 | RW | 0x07D0 (2000dez) | |
Index (hex) | Name | Bedeutung | Data type | Flags | Default | |
|---|---|---|---|---|---|---|
(8000+n*16):24 | Boot timeout | Diese Zeit wird nach einem Reset Node gewartet, bevor die erste CAN-SDO während des Boot-Ups geschickt wird (in ms, 0 entspricht 2000 ms) | UINT16 | RW | 0x07D0 (2000dez) | |
(8000+n*16):25 | Parallel AoE services | Anzahl der parallelen azyklischen CAN-SDO-Aufträge für den CANopen-Slave, die per AoE vom EtherCAT-Master empfangen, auf der EL6751 gespeichert und abgearbeitet werden können (0 entspricht dem Defaultwert 5) | UINT8 | RW | 0x05 (5dez) | |
(8000+n*16):26 | Reaction on CANopen fault | Wenn bei der Kommunikation zu dem CANopen Slave ein Fehler festgestellt wird (Fehlercode in 0xF102:(n+1)), wird wie folgt reagiert: | BOOLEAN | RW | FALSE | |
FALSE | Der CANopen wird gestoppt, beim nächsten Start (s. SubIndex 0x27) wird mit Reset Node begonnen | |||||
TRUE | Der CANopen wird gestoppt, beim nächsten Start (s. SubIndex 0x27) wird mit der ersten CAN StartUp-SDO (i.d.R. Lesen des Objekts 0x1000)begonnen | |||||
(8000+n*16):27 | Restart behaviour after CANopen fault | Wenn bei der Kommunikation zu dem CANopen Slave ein Fehler festgestellt und die "Reaction on CANopen fault" durchgeführt wurde, ist der Restart-Verhalten wie folgt | BOOLEAN | RW | FALSE | |
FALSE | Der CANopen Slave wird automatisch neu gestartet (entsprechend SubIndex 0x26) | |||||
TRUE | Der CANopen Slave muss per AoE neu gestartet werden | |||||
(8000+n*16):28 | Master reaction after CANopen fault | Wenn bei der Kommunikation zu dem CANopen Slave ein Fehler festgestellt wird, kann die CANopen-Kommunikation zu den anderen CANopen-Slaves beeinflusst werden: | BOOLEAN | RW | FALSE | |
FALSE | keine Beeinflussung | |||||
TRUE | es wird ein Stop Node an alle CANopen Slaves gesendet, Die CANopen-Kommunikation muss per AoE neu gestartet werden | |||||
(8000+n*16):29 | Changes of CAN TxPDOs after CANopen fault | Wenn bei der Kommunikation zu dem CANopen Slave ein Fehler festgestellt wird, werden die EtherCAT Input Data wie folgt beeinflusst | BOOLEAN | RW | FALSE | |
FALSE | Die Daten der CAN TxPDOs in den EtherCAT Input Data werden auf 0 gesetzt | |||||
TRUE | Die Daten der CAN TxPDOs in den EtherCAT Input Data bleiben unverändert | |||||
(8000+n*16):2A |
| reserviert für Erweiterungen, muss 0 sein | 4-Bit Lücke | RW | 0x00 (0dez) | |
(8000+n*16):2E |
| reserviert für Erweiterungen, muss 10 sein | UNSIGNED8 | RW | 0x0A (10dez) | |
(8000+n*16):2F |
| reserviert für Erweiterungen, muss 0 sein | 8-Bit Lücke | RW | 0x00 (0dez) | |
(8000+n*16):30 |
| reserviert für Erweiterungen, muss 0 sein | 32-Bit Lücke | RW | 0x00000000 (0dez) | |
(8000+n*16):31 |
| reserviert für Erweiterungen, muss 0 sein | 32-Bit Lücke | RW | 0x00000000 (0dez) | |
(8000+n*16):32 |
| reserviert für Erweiterungen, muss 0 sein | 32-Bit Lücke | RW | 0x00000000 (0dez) | |
(8000+n*16):33 |
| reserviert für Erweiterungen, muss 0 sein | 32-Bit Lücke | RW | 0x00000000 (0dez) | |
(8000+n*16):34 |
| reserviert für Erweiterungen, muss 0 sein | 32-Bit Lücke | RW | 0x00000000 (0dez) | |
(8000+n*16):35 |
| reserviert für Erweiterungen, muss 0 sein | 32-Bit Lücke | RW | 0x00000000 (0dez) | |
(8000+n*16):36 |
| reserviert für Erweiterungen, muss 0 sein | 32-Bit Lücke | RW | 0x00000000 (0dez) | |
Index 8003-87E3 CAN SDO Init Cmds Node yyy
Index (hex) | Name | Bedeutung | Data type | Flags | Default | |
|---|---|---|---|---|---|---|
8003+n*16:0 | CAN SDO Init Cmds Node yyy | Dieses Objekt enthält die CAN StartUp SDOs des (n+1). konfigurierten CANopen Slave (0 <= n < 127), die nach dem BootUp und vor dem Starten des CANopen Slaves an diesen gesendet werden. Es sind bis zu 255 StartUp-SDOs je CANopen-Slave konfigurierbar. Der SubIndex 0 enthält die Anzahl der konfigurierten CAN-StartUp-SDOs. Das Objekt ist mit Complete Access zu übertragen. | UINT8 | RW |
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(8003+n*16):01 |
| erste CAN StartUp-SDO | OCTET-STRING | RW |
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Byte 0-1 | Index der StartUp-SDO | |||||
Byte 2 | SubIndex der StartUp-SDO | |||||
Byte 3-4 | Länge der folgenden Daten der StartUp-SDO | |||||
ab Byte 5 | Daten der StartUp-SDO | |||||
... |
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(8003+n*16):FF |
| 255. CAN StartUp-SDO |
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Index 8006-87E6 CAN TxPDO Configuration Node yyy
Index (hex) | Name | Bedeutung | Data type | Flags | Default | ||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
8006+n*16:0 | CAN TxPDO Configuration Node yyy | Dieses Objekt enthält die CAN TxPDO-Konfiguration des (n+1). konfigurierten CANopen Slave (0 <= n < 127). Es sind die TxPDOs 1-255 eines CANopen Slaves konfigurierbar. SubIndex 0 enthält die maximale konfigurierte CAN TxPDO-Nummer. Falls dazwischen CAN-TxPDOs nicht vorhanden sind, ist der SubIndex auszulassen bzw. beim Complete Access mit Nullen zu füllen. Das Objekt ist mit Complete Access zu übertragen oder es muss erst SubIndex 0 auf 0 gesetzt, dann die einzelnen SubIndexe übertragen (nicht vorhandene SubIndexe bzw. Lücken sind dabei auszulassen) und schließlich SubIndex 0 auf den richtigen Wert gesetzt werden. | UINT8 | RW |
| ||
(8006+n*16):01 |
| Konfiguration CAN TxPDO 1 des CANopen Slaves | OCTET-STRING | RW |
| ||
Byte 0-3 | COB-ID (Bit 11-31 müssen 0 sein) | ||||||
Byte 4 | Transmission Type | ||||||
Byte 5 | Länge der Daten der CAN TxPDO | ||||||
Byte 6-7 | Inhibit Time | ||||||
Byte 8-9 | Event Time | ||||||
Byte 10-11 | Flags | ||||||
Bit 0 | CAN TxPDO-Toggle (Entry 0x6004+(n*16):01) wird in EtherCAT TxPDO 137/138 (Index 0x1A88/0x1A89) gemappt | ||||||
Bit 1-9 | reserviert für Erweiterungen, muss 0 sein | ||||||
Bit 10 | Überprüfung der Länge ist abgeschaltet | ||||||
Bit 11-15 | reserviert für Erweiterungen, muss 0 sein | ||||||
... |
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| ||
(8006+n*16):FF |
| Konfiguration CAN TxPDO 255 des CANopen Slaves |
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Index 8008-87E8 CAN RxPDO Configuration Node yyy
Index (hex) | Name | Bedeutung | Data type | Flags | Default | |
|---|---|---|---|---|---|---|
8008+n*16:0 | CAN RxPDO Configuration Node yyy | Dieses Objekt enthält die CAN RxPDO-Konfiguration des (n+1). konfigurierten CANopen Slave (0 <= n < 127). Es sind die RxPDOs 1-255 eines CANopen Slaves konfigurierbar. SubIndex 0 enthält die maximale konfigurierte CAN RxPDO-Nummer. Falls dazwischen CAN-RxPDOs nicht vorhanden sind, ist der SubIndex auszulassen bzw. beim Complete Access mit Nullen zu füllen. Das Objekt ist mit Complete Access zu übertragen oder es muss erst SubIndex 0 auf 0 gesetzt, dann die einzelnen SubIndexe übertragen (nicht vorhandene SubIndexe bzw. Lücken sind dabei auszulassen) und schließlich SubIndex 0 auf den richtigen Wert gesetzt werden. | UINT8 | RW |
| |
(8008+n*16):01 |
| Konfiguration CAN RxPDO 1 des CANopen Slaves | OCTET-STRING[12] | RW |
| |
Byte 0-3 | COB-ID (Bit 11-31 müssen 0 sein) | |||||
Byte 4 | Transmission Type | |||||
Byte 5 | Länge der Daten der CAN RxPDO | |||||
Byte 6-7 | Inhibit Time, wird von der EL6751 nicht beachtet | |||||
Byte 8-9 | Event Time | |||||
Byte 10-11 | Flags, müssen 0 sein | |||||
... |
|
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| |
(8008+n*16):FF |
| Konfiguration CAN RxPDO 255 des CANopen Slaves | OCTET-STRING[12] | RW |
| |
Index 9000-97D0 Detected CANopen Identification Node yyy
Index (hex) | Name | Bedeutung | Data type | Flags | Default |
|---|---|---|---|---|---|
9000+n*16:0 | Detected CANopen Identification Node yyy | Dieses Objekt enthält die InfoData zu dem (n+1). gefundenen CANopen Slave, wenn nach dem Schalten nach PREOP das Scan Boxes-Kommando ausgeführt wurde. | UINT8 | RO |
|
(9000+n*16):01 | Node Address | Stationsadresse des CANopen-Slaves (gleicher Wert wie in 0xF040:(n+1)) | UINT16 | RO |
|
(9000+n*16):02 | Device name | Objekt 0x1008 des CANopen-Slaves | STRING | RO |
|
(9000+n*16):04 | Device type | Objekt 0x1000 des CANopen-Slaves | UINT32 | RO |
|
(9000+n*16):05 | Vendor ID | Objekt 0x1018:01 des CANopen-Slaves | UINT32 | RO |
|
(9000+n*16):06 | Product code | Objekt 0x1018:02 des CANopen-Slaves | UINT32 | RO |
|
(9000+n*16):07 | Revision | Objekt 0x1018:03 des CANopen-Slaves | UINT32 | RO |
|
(9000+n*16):08 | Serial number | Objekt 0x1018:04 des CANopen-Slaves | UINT32 | RO |
|
Index 9006-97D6 Detected TxPDO Configuration Node yyy
Index (hex) | Name | Bedeutung | Data type | Flags | Default |
|---|---|---|---|---|---|
9006+n*16:0 | Detected TxPDO Configuration Node yyy | Dieses Objekt enthält die InfoData zu den CAN TxPDOs des (n+1). gefundenen CANopen Slave, wenn nach dem Schalten nach PREOP das Scan Boxes-Kommando ausgeführt wurde. | UINT8 | RO |
|
(9006+n*16):01 |
| CAN TxPDO 1 (Bedeutung der Daten ist identisch mit Objekt 0x8yy6) | OCTET-STRING[12] | RO |
|
... |
|
|
|
|
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(9006+n*16):FF |
| CAN TxPDO 255 | OCTET-STRING[12] | RO |
|
Index 9008-9085 Detected RxPDO Configuration Node yyy
Index (hex) | Name | Bedeutung | Data type | Flags | Default |
|---|---|---|---|---|---|
9008+n*16:0 | Detected RxPDO Configuration Node yyy | Dieses Objekt enthält die InfoData zu den CAN RxPDOs des (n+1). gefundenen CANopen Slave, wenn nach dem Schalten nach PREOP das Scan Boxes-Kommando ausgeführt wurde. | UINT8 | RO |
|
(9008+n*16):01 |
| CAN RxPDO 1 (Bedeutung der Daten ist identisch mit Objekt 0x8yy8) | OCTET-STRING[12] | RO |
|
... |
|
|
|
|
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(9008+n*16):FF |
| CAN RxPDO 255 | OCTET-STRING[12] | RO |
|
Index A001-A7E1 CANopen Diagnosis Node yyy
Index (hex) | Name | Bedeutung | Data type | Flags | Default | |
|---|---|---|---|---|---|---|
A001+n*16:0 | CANopen Diagnosis Node yyy | für jeden in 0x8000+n*16 konfigurierten CANopen-Slave gibt es eine Diagnoseobjekt | UINT8 | RO |
| |
(A001+n*16):01 | Flags | Bit 0 | Producer Heartbeat konnte eingestellt werden, Consumer Heartbeat wurde abgelehnt, der CANopen-Slave wurde trotzdem gestartet (um eine Überwachung auf dem CANopen Slave zu aktivieren, sollte Guarding statt Heartbeat in Objekt 0x8yy0:20 eingestellt werden | UINT16 | RO |
|
Bit 1 | Es wurde eine falsche BootUp-Message vom CANopen-Slave empfangen | |||||
Bit 2 | Der CAN-Emergency-FIFO (10 Emergencies können gespeichert werden) ist übergelaufen | |||||
Bit 3-15 | reserviert für Erweiterungen | |||||
(A001+n*16):02 | Received TxPDOs | Bit 0 | CAN TxPDO 1 wurde nicht mindestens einmal nach dem Senden von Start Node empfangen | UINT16 | RO |
|
Bit 1 | CAN TxPDO 2 wurde nicht mindestens einmal nach dem Senden von Start Node empfangen | |||||
Bit 2 | CAN TxPDO 3 wurde nicht mindestens einmal nach dem Senden von Start Node empfangen | |||||
Bit 3 | CAN TxPDO 4 wurde nicht mindestens einmal nach dem Senden von Start Node empfangen | |||||
Bit 4 | CAN TxPDO 5 wurde nicht mindestens einmal nach dem Senden von Start Node empfangen | |||||
Bit 5 | CAN TxPDO 6 wurde nicht mindestens einmal nach dem Senden von Start Node empfangen | |||||
Bit 6 | CAN TxPDO 7 wurde nicht mindestens einmal nach dem Senden von Start Node empfangen | |||||
Bit 7 | CAN TxPDO 8 wurde nicht mindestens einmal nach dem Senden von Start Node empfangen | |||||
Bit 8 | CAN TxPDO 9 wurde nicht mindestens einmal nach dem Senden von Start Node empfangen | |||||
Bit 9 | CAN TxPDO 10 wurde nicht mindestens einmal nach dem Senden von Start Node empfangen | |||||
Bit 10 | CAN TxPDO 11 wurde nicht mindestens einmal nach dem Senden von Start Node empfangen | |||||
Bit 11 | CAN TxPDO 12 wurde nicht mindestens einmal nach dem Senden von Start Node empfangen | |||||
Bit 12 | CAN TxPDO 13 wurde nicht mindestens einmal nach dem Senden von Start Node empfangen | |||||
Bit 13 | CAN TxPDO 14 wurde nicht mindestens einmal nach dem Senden von Start Node empfangen | |||||
Bit 14 | CAN TxPDO 15 wurde nicht mindestens einmal nach dem Senden von Start Node empfangen | |||||
Bit 15 | alle weiteren konfigurierten CAN TxPDOs wurden nicht mindestens einmal nach dem Senden von Start Node empfangen | |||||
(A001+n*16):03 | CAN PDO fault | 1 | falsche Länge der CAN TxPDO | UINT16 | RO |
|
2 | synchrone CAN TxPDO wurde nicht rechtzeitig empfangen | |||||
3 | CANopen Slave hat selbständig nach PRE-OPERATIONAL geschaltet | |||||
4 | mit Event-Time überwachte CAN-TxPDO wurde nicht rechtzeitig empfangen | |||||
5 | keine Antwort beim Guarding oder Ausfall des Producer-Heratbeats | |||||
6 | Toggle-Bit beim Guarding hat nicht getoggelt | |||||
7 | CANopen Slave hat selbständig nach STOPPED geschaltet | |||||
8 | CANopen Slave sendet einen unbekannten COP state | |||||
9 | Sende-Queue der EL6751 ist übergelaufen (z. B. wenn kein CAN-Acknowledge während des Betriebs mehr empfangen wird) | |||||
Index (hex) | Name | Bedeutung | Data type | Flags | Default | ||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
(A001+n*16):04 | CAN SDO/StartUp fault | Bit 0-6 | 1 | falscher Wert beim Lesen einer StartUp SDO (Details in SubIndex 7 und 8) | UINT16 | RO |
|
2 | falsche Länge beim Lesen einer StartUp SDO | ||||||
3 | SDO-Error beim Lesen oder Schreiben einer StartUp-SDO (Details SubIndex 5 und 6) | ||||||
4 | falsche BootUp-Message | ||||||
Bit 7 | 0 | Fehler bei SDO Uplaod | |||||
1 | Fehler bei SDO Download | ||||||
Bit 8-15 | reserviert für Erweiterungen | ||||||
(A001+n*16):05 | Fault object (for SDO fault) | Objekt, bei dem der StartUp-SDO-Fehler aufgetreten ist | UINT32 | RO |
| ||
(A001+n*16):06 | Abort Code (for SDO fault) | Abort-Code des letzten Aborts bei den StartUp-SDOs | UINT32 | RO |
| ||
(A001+n*16):07 | Read value (for SDO/StartUp fault) | gelesener Wert der StartUp-SDO | UINT32 | RO |
| ||
(A001+n*16):08 | Expected value (for SDO/StartUp fault) | erwarteter Wert der StartUp-SDO | UINT32 | RO |
| ||
Index A002-A7E2 CANopen Emergencies Node yyy
Index (hex) | Name | Bedeutung | Data type | Flags | Default |
|---|---|---|---|---|---|
A002+n*16:0 | CANopen Emergencies Node yyy | für jeden in 0x8000+n*16 konfigurierten CANopen-Slave gibt es ein Objekt, das die empfangenen Emergencies enthält. SubIndex 0 enthält die Anzahl der gespeicherten Emergencies (wird auf 0 gesetzt, wenn der Entry 0xF103:(n+1) auf 0 gesetzt wird) | UINT8 | RO |
|
(A002+n*16):01 |
| erste empfangene CAN-Emergency | OCTET-STRING[8] | RO |
|
... |
|
|
|
|
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(A002+n*16):FF |
| letzte empfangene CAN-Emergency | OCTET-STRING[8] | RO |
|
Index F000 Modular device profile
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default |
|---|---|---|---|---|---|
F000:0 | Modular device profile | Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles | UINT8 | RO | 0x02 (2dez) |
F000:01 | Module index distance | Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle | UINT16 | RO | 0x0010 (16dez) |
F000:02 | Maximum number of modules | Anzahl der Kanäle | UINT16 | RO | 0x007F (127dez) |
F000:03 | General Configuration Entries | zeigt an, welche der SubIndexe 1-31 der Objekte 0x8zz0 unterstützt werden | UINT16 | RO | 0x700000F9 |
F000:04 | General Information Entries | zeigt an, welche der SubIndexe 1-31 der Objekte 0x9zz0 unterstützt werden | UINT16 | RO | 0x000000FD |
Index F002 Detect modules command
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default | |
|---|---|---|---|---|---|---|
F002:0 | Detect modules command | Mit diesem Objekt kann der CAN-Bus in PREOP nach CANopen-Slave gescannt werden. Die CAN-Node-Adressen der gefundenen CANopen Slaves werden in dem Objekt 0xF040 abgelegt. Weiterhin werden die InfoData-Objekte 0x9yyz angelegt. Es dürfen allerdings vorher keine der Objekte 0x8yyz oder 0xF800 übertragen werden. Ist das der fall oder wenn das Scannen wiederholt werden soll, ist die EL6751 zuvor einmal nach INIT und wieder nach PREOP zu schalten. | UINT8 | RO |
| |
F002:01 | Command Request | Mit dem Beschreiben dieses Entries wird das Scannen gestartet, in dem Datenword steht die Baudrate entsprechend 0xF800:02 | OCTET-STRING[2] | RW |
| |
F002:02 | Command Status | 0 | Kommando ohne Fehler beendet, keine Antwortdaten | UINT8 | RO |
|
1 | Kommando ohne Fehler beendet, Antwortdaten in SubIndex 3 | |||||
3 | Kommando mit Fehler beendet, Fehlercode in SubIndex 3 | |||||
100-199 | 0-99% des Kommandos sind beendet | |||||
255 | Kommando wird ausgeführt | |||||
F002:03 | Command Response | Byte 0 | wie SubIndex 2 | OCTET-STRING[n] | RO |
|
Byte 1 | reserviert für Erweiterungen | |||||
Byte 2-3 | Anzahl der gefundenen Slaves | |||||
Byte 4 | Node Address des ersten gefundenen CANopen Slave | |||||
Byte 5-8 | Vendor ID des ersten gefundenen CANopen Slave | |||||
Byte 9-12 | Product code des ersten gefundenen CANopen Slave | |||||
Byte 13 | Node Address des zweiten gefundenen CANopen Slave | |||||
... | usw… | |||||
Index F020 Configured address list
Index (hex) | Name | Bedeutung | Data type | Flags | Default |
|---|---|---|---|---|---|
F020:0 | Configured address list | Dieses Objekt enthält die Node Adressen der konfigurierten CANopen Slaves. In SubIndex 0 steht die Anzahl der konfigurierten CANopen-Slaves. Die Liste hat maximal 127 Einträge (CAN-Interface (falls konfiguriert: Node Adresse 0 in 0xF020:01) plus 126 CANopen Slaves) | UINT8 | RO |
|
F020:01 |
| Node Adresse erster konfigurierter CANopen Slave (gleichert Wert wie in 0x8000:01) | UINT16 | RO |
|
... |
|
|
|
|
|
F020:7F |
| Node Adresse des 127. konfigurierten CANopen Slave (gleichert Wert wie in 0x87E0:01) | UINT16 | RO |
|
Index F040 Detected address list
Index (hex) | Name | Bedeutung | Data type | Flags | Default |
|---|---|---|---|---|---|
F040:0 | Configured address list | Dieses Objekt enthält die Node Adressen der gefundenen CANopen Slaves wenn das Detect modules Kommando ausgeführt wurde. In SubIndex 0 steht die Anzahl der gefundenen CANopen-Slaves. Die Liste hat maximal 126 Einträge. | UINT8 | RO |
|
F040:01 |
| Node Adresse erster gefundener CANopen Slave (gleichert Wert wie in 0x9000:01) | UINT16 | RO |
|
... |
|
|
|
|
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F040:7E |
| Node Adresse des 126. gefundenen CANopen Slave (gleichert Wert wie in 0x97D0:01) | UINT16 | RO |
|
Index F101 Extended Diag
Index (hex) | Name | Bedeutung | Data type | Flags | Default |
|---|---|---|---|---|---|
F101:0 | Extended Diag | Dieses Objekt enthält die Diagnose der EL6751, die in die TxPDO 133 (Index 0x1A84) gemappt wird | UINT8 | RO |
|
F101:01 |
| reserviert für Erweiterungen | 8-Bit Lücke |
|
|
F101:09 |
| reserviert für Erweiterungen | 3-Bit Lücke |
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F101:0C | SYNC Toggle | toggelt mit jedem Senden der SYNC message | BOOLEAN | RO |
|
F101:0D | Device Diag | reserviert für Erweiterungen | BOOLEAN | RO |
|
F101:0E | Sync Error | reserviert für Erweiterungen | BOOLEAN | RO |
|
F101:0F | PDO Toggle | Das Bit toggelt, wenn die EtherCAT Input Data seit dem vorherigen EtherCAT Input Update aktualisiert wurden | BOOLEAN | RO |
|
F101:10 | PDO State | Dieses Bit ist gesetzt, wenn mindestens ein konfigurierter CANopen-Slave einen Node State ungleich 0 hat | BOOLEAN | RO |
|
F101:11 | Cycle Counter | Dieser Zähler zählt nach jedem CAN Zyklus hoch (wenn mindestens ein CANopen-Slave konfiguriert wurde) | UINT16 | RO |
|
F101:12 | Slave Status Counter | Dieses Byte enthält die Anzahl der | UINT8 | RO |
|
F101:13 |
| reserviert für Erweiterungen | 8-Bit Lücke |
|
|
F101:14 | Cycle Time | Dieser Entry enthält die benötigte CPU Ticks des CAN-Zyklus Einheit in Ticks | UINT16 | RO |
|
Index F102 Node State
Index (hex) | Name | Bedeutung | Data type | Flags | Default | |
|---|---|---|---|---|---|---|
F102:0 | Node State | Für jeden in 0x8000+n*16 konfigurierten CANopen-Slave gibt es einen Node State. Die Node States sind in TxPDO 132 (Index 0x1A83) gemappt. | UINT8 | RO |
| |
F102:01 |
| Node State erster konfigurierter CANopen-Slave | UINT8 | RO |
| |
0 | kein Fehler | |||||
1 | CANopen Slave ist nach einem Fehler nicht wieder gestartet, da der Entry 0x8yy0:27 auf manuellem Restart konfiguriert oder der CANopen Slavemit AoE gestoppt wurde | |||||
2 | CANopen Slave antwortet nicht | |||||
4 | Länge der Daten bei einem StartUp-SDOUpload stimmt nicht oder StartUp SDO-Download ist fehlgeschlagen | |||||
5 | Wert der Daten bei einem StartUp-SDOUpload stimmt nicht | |||||
8 | CANopen Slave ist im BootUp (StartUp-SDOs werden gesendet, bisher kein Fehler) | |||||
11 | CAN-Controller ist in Bus-Off | |||||
12 | CANopen Slave hat OPERATIONAL verlassen (selbständig oder auf Anforderung durch AoE) | |||||
14 | Guarding hat nicht getoggelt | |||||
18 | CANopen Slave wurde gestartet, alle CAN TxPDOs wurden empfangen, aber es wurden noch keine EtherCAT Process Data ausgetauscht | |||||
20 | CAN TxPDO mit falscher Länge empfangen | |||||
22 | synchrone oder Event-Timer getriggerte CAN TxPDO wurde nicht rechtzeitig empfangen | |||||
23 | mindestens ein CAN TxPDO wurde nach Start Node noch nicht empfangen | |||||
24 | TX-FIFO Überlauf (z. B. wenn kein CAN-Acknowledge erkannt wird) | |||||
40 | CAN TxPDO mit Transmission type 1 wurde in diesem CAN-Zyklus nicht empfangen | |||||
... |
|
|
|
|
| |
F102:7F |
| Node State 127. konfigurierter CANopen Slave | UINT8 | RO |
| |
Index F103 CANopen Diag Flag
Index (hex) | Name | Bedeutung | Data type | Flags | Default |
|---|---|---|---|---|---|
F103:0 | CANopen Diag Flag | Für jeden in 0x8000+n*16 konfigurierten CANopen-Slave gibt es ein Diag Flag. Das Diag Flag wird gesetzt, wenn sich die Diagnose (Objekt 0xA001+((m-1)*16)) oder die gespeicherten CAN-Emergencies (Objekt 0xA002+((m-1)*16)) des m. konfigurierten CANopen Slaves geändert hat. Wenn das Bit gesetzt ist, haben sich Diagnose und/oder Emergencies geändert. Um das Bit zurückzusetzen, ist der entsprechende Entry (0xF103:m) mit 0 zu beschreiben. Die Diag Flags sind in TxPDO 131 (Index 0x1A82) gemappt. | UINT8 | RO |
|
F103:01 |
| Diag Flag des ersten konfigurierten CANopen Slave | BOOLEAN | RW |
|
... |
|
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|
|
|
F103:7F |
| Diag Flag des letzten konfigurierten CANopen Slave | BOOLEAN | RW |
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Index F108 CAN Status
Index (hex) | Name | Bedeutung | Data type | Flags | Default |
|---|---|---|---|---|---|
F108:0 | CAN Status | Dieses Objekt enthält den CAN Status, der in die TxPDOs 133 und 134 (Index 0x1A84 und 0x1A85) gemappt wird | UINT8 | RO | 0x22 (34dez) |
F108:01 | Bus-Off | zeigt an, ob der CAN-Controller Bus-Off meldet | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
F108:02 | warning limit reached | zeigt an, ob derCAN-Controller EWarning Limit Reached meldet | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
F108:03 | RX overflow | RX-FIFO Überlauf | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
F108:05 | TX overflow | TX-FIFO Überlauf | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
F108:06 | Ack error | CAN Acknowledge wurde nicht erkannt (z. B. kein CAN-Kabel gesteckt) | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
F108:21 | RX error counter | Rx-Error-Counter des CAN-Controllers | UINT8 | RO | 0x00 (0dez) |
F108:22 | TX error counter | Tx-Error-Counter des CAN-Controllers | UINT8 | RO | 0x00 (0dez) |
Index F120 Diagnostic Data
Index (hex) | Name | Bedeutung | Data type | Flags | Default |
|---|---|---|---|---|---|
F120:0 | Diagnostic Data | Dieses Objekt enthält zusätzliche gemessene Zeiten für den CAN Zyklus, die nicht in den Sync Manager Parameter Objekten 0x1C32/0x1C33 enthalten sind | UINT8 | RO |
|
F120:01 | Cycle Time | aktuelle Zykluszeit des CAN-Zyklus in [ns] | UINT32 | RO |
|
F120:03 | Maximum Cycle Time | maximale Zykluszeit des CAN-Zyklus in [ns] | UINT32 | RO |
|
F120:04 | Bus Load | CAN-Buslast in % | UINT16 | RO |
|
F120:05 |
|
| 16-Bit Lücke |
|
|
F120:09 | Sync RxPDOs finished Time (T3) | aktuelle Zeit nach dem Start des CAN-Zyklus, zu der alle synchronen RxPDOs gesendet wurden (in [ns]) | UINT32 | RO |
|
F120:0B | Sync RxPDOs finished Maximum Time (max T3) | maximale Zeit nach dem Start des CAN-Zyklus, wenn alle synchronen RxPDOs gesendet wurden (in [ns]) | UINT32 | RO |
|
F120:0C | Preparing of PDOs finished Time (T2) | aktuelle Zeit nach dem Start des CAN-Zyklus, zu der mit dem Senden der synchronen RxPDOs begonnen wird (in [ns]) | UINT32 | RO |
|
F120:0E | Preparing of PDOs finished Maximum Time (max T2) | maximale Zeit nach dem Start des CAN-Zyklus, zu der mit dem Senden der synchronen RxPDOs begonnen wird (in [ns]) | UINT32 | RO |
|
F120:0F | Output Calc and Copy Time (T1) | aktuelle Zeit nach dem Starten des CAN-Zyklus zu dem die SYNC-Message gesendet werden kann (in [ns]) | UINT32 | RO |
|
F120:11 | Ouput Calc and Copy Maximum Time (max T1) | maximale Zeit nach dem Starten des CAN-Zyklus zu dem die SYNC-Message gesendet werden kann (in [ns]) | UINT32 | RO |
|
F120:12 | Input Calc and Copy Time (T5) | aktuelle Zeit, die nach Ablauf der Input Shift Time (0x1C33:03) noch benötigt wird, bis die EtherCAT Input Data komplett beschrieben wurden (in [ns]) | UINT32 | RO |
|
F120:14 | Input Calc and Copy Maximum Time (max T5) | maximale Zeit, die nach Ablauf der Input Shift Time (0x1C33:03) noch benötigt wird, bis die EtherCAT Input Data komplett beschrieben wurden (in [ns]) | UINT32 | RO |
|
F120:15 | Output Failed Counter | Anzahl der Zyklen, in denen die EtherCAT Output Data nicht übernommen wurden | UINT16 | RO |
|
F120:16 | Input Failed Counter | Anzahl der Zyklen, in denen die EtherCAT Input Data nicht abgeholt wurden | UINT16 | RO |
|
F120:17 | Send sync RxPDO Failed Counter | Anzahl der CAN-Zyklen, die ausgelassen wurden, weil der vorherige CAN-Zyklus nicht rechtzeitig beendet wurde | UINT16 | RO |
|
F120:18 | RX Error Counter | Rx-Error-Counter (aufaddierte Fehler aus 0xF108:21) | UINT16 | RO |
|
F120:19 | TX Error Counter | Tx-Error-Counter (aufaddierte Fehler aus 0xF108:22) | UINT16 | RO |
|
F120:1A |
| reserviert für Erweiterungen | 16-Bit Lücke | RO |
|
Index F200 Control
Index (hex) | Name | Bedeutung | Data type | Flags | Default |
|---|---|---|---|---|---|
F200:0 | Control | Das Objekt enthält die Control-Daten, die in RxPDO 134 (Index 0x1685) gemappt werden | UINT8 | RO |
|
F200:01 | CAN Controller Auto Reset when BUS-OFF | Damit kann bei einem CAN-Bus-Off die EL6751 über die Prozessdaten wieder nach Bus-On geschaltet werden. | BOOLEAN | RO |
|
Index F800 CAN Bus Parameter Set
Index (hex) | Name | Bedeutung | Data type | Flags | Default | |
|---|---|---|---|---|---|---|
F800:0 | CAN Bus Parameter Set | Dieses Objekt enthält die CAN Bus Parameter. Das Objekt ist mit Complete Access zu übertragen oder es muss erst SubIndex 0 auf 0 gesetzt, dann die einzelnen SubIndexe übertragen (nicht vorhandene SubIndexe bzw. Lücken sind dabei auszulassen) und schließlich SubIndex 0 auf den richtigen Wert gesetzt werden. | UINT16 | RW | 0x11 (17dez) | |
F800:01 | Master Node Address | Node Address des CANopen Masters, die für den Consumer Heartbeat benutzt wird | UINT8 | RW | 0x7F (127dez) | |
F800:02 | Baudrate | 0 | 1 MBit/s | UINT8 | RW |
|
1 | 800 kBit/s | |||||
2 | 500 kBit/s | |||||
3 | 250 kBit/s | |||||
4 | 125 kBit/s | |||||
5 | 100 kBit/s | |||||
6 | 50 kBit/s | |||||
7 | 20 kBit/s | |||||
8 | 10 kBit/s | |||||
255 | Baudrate wird über die Bustimingregister bestimmt (SubIndex 5) | |||||
F800:03 | COB ID SYNC | COB ID der SYNC Message (default:0x80) | UINT16 | RW | 0x80 (128dez) | |
F800:04 | SYNC cycle time | SYNC cycle time (muss ein ganzzahliges Vielfaches der EtherCAT Cycle Time (0x1C32:02) sein | UINT32 | RW |
| |
F800:05 | Bustiming registers | Byte 0 | BT0-Register des SJA1000-CAN-Controllers | UINT32 | RW | 0x00 (0dez) |
Byte 1 | BT1-Register des SJA1000-CAN-Controllers | |||||
Byte 2 | muss 0 sein | |||||
Byte 3 | muss 0 sein | |||||
F800:06 | Slave Mode | muss 0 sein (CANopen Master) | BOOLEAN | RW | 0x00 (0dez) | |
F800:07 | PDO Align 8 Bytes | 0 | CAN PDOs werden in den EtherCAT Process data hintereinander angefügt | BOOLEAN | RW | 0x00 (0dez) |
1 | jede CAN PDO belegt 8 Bytes in den EtherCAT Process Data | |||||
F800:08 |
| reserviert für Erweiterungen | BOOLEAN | RW | 0x00 (0dez) | |
F800:09 |
| reserviert für Erweiterungen | 5 Bit-Lücke |
| 0x00 (0dez) | |
F800:0E | TxPDO Delay | Delay in % der SYNC cycle time bis mit dem Senden der synchronen RxPDOs begonnen wird | UINT8 | RW | 0x1E (30dez) | |
F800:0F | CAN message queue size | Tiefe der niederprioren CAN-Tx-Queue (für SDOs, Heartbeat und Guarding, default: 100) | UINT16 | RW | 0x64 (100dez) | |
F800:10 |
| reserviert für Erweiterungen | UINT8 | RW | 0x00 (0dez) | |
F800:11 |
| reserviert für Erweiterungen | UINT8 | RW | 0x00 (0dez) | |
F800:12 |
| reserviert für Erweiterungen | 16-Bit Lücke | RW | 0x00 (0dez) | |
F800:13 |
| reserviert für Erweiterungen | 32-Bit Lücke | RW | 0x00 (0dez) | |
F800:14 |
| reserviert für Erweiterungen | 32-Bit Lücke | RW | 0x00 (0dez) | |
F800:15 |
| reserviert für Erweiterungen | 32-Bit Lücke | RW | 0x00 (0dez) | |
F800:16 |
| reserviert für Erweiterungen | 32-Bit Lücke | RW | 0x00 (0dez) | |
F800:17 |
| reserviert für Erweiterungen | 32-Bit Lücke | RW | 0x00 (0dez) | |
F800:18 |
| reserviert für Erweiterungen | 32-Bit Lücke | RW | 0x00 (0dez) | |