Standardobjekte (0x1000-0x1FFF)

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x00001389 (5001_dez)

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EL6751

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

1010:0

Store parameters

Speichern der CANopen-Konfiguration nach dem Scannen des CAN-Busses mit Entry 0xF002:01

UINT8

RO

1010:01

SubIndex 001

Wenn Sie diesen Entry auf "0x65766173" setzen, wird aus den InfoData 0x9yyz das Backup Parameter Storage (Objekt 0x10F2) erzeugt.

UINT32

RW

1011:0

Restore default parameters

Herstellen der Defaulteinstellungen

UINT8

RO

1011:01

SubIndex 001

Wenn Sie diesen Entry auf "0x64616F6C" setzen, werden alle Backup Objekte wieder in den Auslieferungszustand gesetzt.

UINT32

RW

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2_dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x1A5F3052 (442445906_dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

0x00100000 (1048576_dez)

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

10F0:0

Backup parameter handling

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

10F0:01

Checksum

Checksumme über das Backup Parameter Storage (Objekt 0x10F2, Word 2-3)

UINT32

RO

10F2:0

Backup parameter storage

Wenn dieses Objekt verwendet wird, dürfen keine StartUp-SDOs im Zustand PREOP gesendet werden, da das Backup Parameter Storage die kompletten StartUp-SDOs enthält (s. Konfiguration der EL6751 mit Backup Parameter Storage). 5 s nach dem Flashen des Backup Parameter Storage wird die EL6751 neu gebootet (schaltet nach INIT mit AL-Status-Code = 0x60). Die Daten haben die folgende Bedeutung:

OCTET-STRING[n]

RW

Word-Offset

Beschreibung

0

Kommando: mit 0xC0DE werden die empfangenen Daten im Flash gespeichert

1

Länge der Daten ab Word-Offset 4 in Bytes

2-3

Checksumme, die lokal berechnet wird

4

Index des Objekts der 1. StartUp-SDO

5

len1: Länge des Objekts der 1.StartUp-SDO als CompleteAccess (ab SubIndex 0) in Bytes

6-n1

Daten des Objekts der 1. StartUp-SDO als CompleteAccess (n1 = 2*((len1+1)/2)+5)

n1+1

Index des Objekts der 2. StartUp-SDO

n1+2

len2: Länge des Objekts der 2.StartUp-SDO als CompleteAccess (ab SubIndex 0) in Bytes

(n1+3)-n2

Daten des Objekts der 2. StartUp-SDO als CompleteAccess (n2 = 2*((len2+1)/2)+n1+2)

...

m

Index des Objekts der 3. StartUp-SDO

m+1

len3: Länge des Objekts der 3.StartUp-SDO als CompleteAccess (ab SubIndex 0) in Bytes

(m+2)-n3

Daten des Objekts der 3. StartUp-SDO als CompleteAccess (n3 = 2*((len3+1)/2)+m+1)

1600+n:0

RxPDO-Map Node yyy

Je konfiguriertem CANopen-Slave gibt es eine RxPDO, die alle CAN RxPDOs des CANopen Slaves enthält. Die in Objekt 0x8008+(n*16) beschriebenen CAN RxPDOs befinden sind im RxPDO-Mapping Objekt 0x1600+n. Falls ein CANopen-Slave keine CAN RxPDOs enthält, dann existieren weder Objekt 0x8008+16*n noch das PDO-Mapping-Objekt 0x1600+n. Diese PDOs sind mandatory und müssen abhängig von den konfigurierten CANopen Slaves immer im PDO-Assign Objekt 0x1C12 enthalten sein. SubIndex 0 enthält die Anzahl der CAN RxPDOs des (n+1). konfigurierten CANopen-Slave. Die RxPDO-Mappingobjekte 0x1600-0x167E können beschrieben werden, um die Reihenfolge der CAN RxPDOs eines konfigurierten CANopen Slave innerhalb dessen EtherCAT RxPDO zu verändern. Wenn ein RxPDO-Mappingobjekt der EtherCAT RxPDOs 1-127 beschrieben wird, müssen immer alle PDO-Mappingobjekte der EtherCAT RxPDOs 1-127 und der EtherCAT TxPDOs 1-127 beschrieben werden.

UINT8

RW

(1600+n):01

erste gemappte CAN RxPDO des (n+1). konfigurierten CANopen Slaves

UINT32

RW

...

..

(1600+n):m

letzte gemappte CAN RxPDO des (n+1). konfigurierten CANopen Slaves

UINT32

RW

1685:0

RxPDO-Map Control

Mit dieser PDO kann das Control-Word (Index 0xF200) in die EtherCAT Output Data gemappt werden. Diese PDO ist optional.

UINT8

RO

0x02 (2_dez)

1685:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0xF200 (Control), entry 0x01 (CAN Controller Auto Reset when BUS-OFF))

UINT32

RO

0xF200:01, 1

1685:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (15 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 15

1881:0

TxPDO-Par PDO State

PDO Parameter TxPDO 130

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1881:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 130 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[14]

RO

80 1A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

1882:0

TxPDO-Par CANopen Diag Flag

PDO Parameter TxPDO 131

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1882:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 131 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[14]

RO

80 1A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

1883:0

TxPDO-Par Node State

PDO Parameter TxPDO 132

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1883:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 132 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[14]

RO

80 1A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

1884:0

TxPDO-Par Extended Diag

PDO Parameter TxPDO 133

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1884:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 133 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[14]

RO

80 1A 85 1A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

1885:0

TxPDO-Par CAN Status

PDO Parameter TxPDO 134

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1885:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 134 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[14]

RO

80 1A 84 1A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

1888:0

TxPDO-Par CAN TxPDO Toggle 1

PDO Parameter TxPDO 137

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1888:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 137 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[14]

RO

80 1A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

1889:0

TxPDO-Par CAN TxPDO Toggle 2

PDO Parameter TxPDO 138

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1889:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 138 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[14]

RO

80 1A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

1A00+n:0

TxPDO-Map Node yyy

Je konfiguriertem CANopen-Slave gibt es eine TxPDO, die alle CAN TxPDOs des CANopen Slaves enthält. Die in Objekt 0x8006+(n*16) beschriebenen CAN TxPDOs befinden sind im TxPDO-Mapping Objekt 0x1A00+n. Falls ein CANopen-Slave keine CAN TxPDOs enthält, dann existieren weder Objekt 0x8006+16*n noch das PDO-Mapping-Objekt 0x1A00+n. Diese PDOs sind mandatory und müssen abhängig von den konfigurierten CANopen Slaves immer im PDO-Assign Objekt 0x1C13 enthalten sein. SubIndex 0 enthält die Anzahl der CAN TxPDOs des (n+1). konfigurierten CANopen-Slave. Die TxPDO-Mappingobjekte 0x1A00-0x1A7E können beschrieben werden, um die Reihenfolge der CAN TxPDOs eines konfigurierten CANopen Slave innerhalb dessen EtherCAT TxPDO zu verändern. Wenn ein TxPDO-Mappingobjekt der EtherCAT TxPDOs 1-127 beschrieben wird, müssen immer alle PDO-Mappingobjekte der EtherCAT TxPDOs 1-127 und der EtherCAT RxPDOs 1-127 beschrieben werden.

UINT8

RW

(1A00+n):01

erste gemappte CAN TxPDO des (n+1). konfigurierten CANopen Slaves

UINT32

RW

...

(1A00+n):m

letzte gemappte CAN TxPDO des (n+1). konfigurierten CANopen Slaves

UINT32

RW

1A81:0

TxPDO-Map PDO State

In dieser PDO gibt es je konfiguriertem CANopen Slave gibt ein Bit, das gesetzt ist, wenn die CAN-Kommunikation zu dem CANopen Slave nicht in Ordnung ist (eine genauere Fehlerursache steht für den m konfigurierten CANopen Slave in 0xF102:m). Wenn das Bit gesetzt ist, sind die Daten der zugehörigen TxPDO m zu ignorieren. Diese PDO ist optional.

UINT8

RO

Anzahl der konfigurierten CANopen Slaves

1A81:01

PDO State des ersten konfigurierten CANopen Slave (konfiguriert über die Objekte 0x800z)

UINT32

RO

0x1800:07, 1

...

1A81:m

PDO State des letzten (m.) konfigurierten CANopen Slave (konfiguriert über die Objekte 0x800z+(m-1)*16 (1 <= m <= 127))

UINT32

RO

0x1800+(m-1):07, 1

1A82:0

TxPDO-Map CANopen Diag Flag

In dieser PDO gibt es je konfiguriertem CANopen Slave gibt ein Bit, das gesetzt ist, wenn sich Diagnoseinformationen (Objekt 0xF103) geändert haben. Diese PDO ist optional.

UINT8

RO

Anzahl der konfigurierten CANopen Slaves

1A82:01

Diag Flag des ersten konfigurierten CANopen Slave (konfiguriert über die Objekte 0x800z)

UINT32

RO

0xF103:01,1

...

1A82:m

Diag Flag des letzten (m.) konfigurierten CANopen Slave (konfiguriert über die Objekte 0x800z+(m-1)*16 (1 <= m <= 127))

UINT32

RO

0xF103:m,1

1A83:0

TxPDO-Map Node State

In dieser PDO gibt es je konfiguriertem CANopen Slave gibt ein Byte, das den Kommunikationsstatus (Objekt 0xF102) zu dem CANopen Slave entält. Diese PDO ist optional.

UINT8

RO

0x00 (0_dez)

1A83:01

Node State des ersten konfigurierten CANopen Slave (konfiguriert über die Objekte 0x800z)

UINT32

RO

0xF102:01,8

...

1A83:m

Node State des letzten (m.) konfigurierten CANopen Slave (konfiguriert über die Objekte 0x800z+(m-1)*16 (1 <= m <= 127))

UINT32

RO

0xF102:m,8

1A84:0

TxPDO-Map Extended Diag

Diese PDO enthält CAN Status (Objekt 0xF108) und die Diagnose des CANopen Masters (Objekt 0xF101) und ist optional

UINT8

RO

0x16 (22_dez)

1A84:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (11 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, B

1A84:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0xF101 (Extended Diag), entry 0x0C (SYNC Toggle))

UINT32

RO

0xF101:0C, 1

1A84:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0xF101 (Extended Diag), entry 0x0D (Device Diag))

UINT32

RO

0xF101:0D, 1

1A84:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A84:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0xF101 (Extended Diag), entry 0x0F (PDO Toggle))

UINT32

RO

0xF101:0F, 1

1A84:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0xF101 (Extended Diag), entry 0x10 (PDO State))

UINT32

RO

0xF101:10, 1

1A84:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0xF101 (Extended Diag), entry 0x11 (Cycle Counter))

UINT32

RO

0xF101:11, 16

1A84:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0xF101 (Extended Diag), entry 0x12 (Slave Status Counter))

UINT32

RO

0xF101:12, 8

1A84:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1A84:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0xF101 (Extended Diag), entry 0x14 (Cycle Time))

UINT32

RO

0xF101:14, 16

1A84:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (16 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 16

1A84:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0xF108 (CAN Status), entry 0x21 (RX error counter))

UINT32

RO

0xF108:21, 8

1A84:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (object 0xF108 (CAN Status), entry 0x22 (TX error counter))

UINT32

RO

0xF108:22, 8

1A84:0E

SubIndex 014

14. PDO Mapping entry (object 0xF108 (CAN Status), entry 0x01 (Bus-Off))

UINT32

RO

0xF108:01, 1

1A84:0F

SubIndex 015

15. PDO Mapping entry (object 0xF108 (CAN Status), entry 0x02 (warning limit reached))

UINT32

RO

0xF108:02, 1

1A84:10

SubIndex 016

16. PDO Mapping entry (object 0xF108 (CAN Status), entry 0x03 (RX overflow))

UINT32

RO

0xF108:03, 1

1A84:11

SubIndex 017

17. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A84:12

SubIndex 018

18. PDO Mapping entry (object 0xF108 (CAN Status), entry 0x05 (TX overflow))

UINT32

RO

0xF108:05, 1

1A84:13

SubIndex 019

19. PDO Mapping entry (object 0xF108 (CAN Status), entry 0x06 (Ack error))

UINT32

RO

0xF108:06, 1

1A84:14

SubIndex 020

20. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1A84:15

SubIndex 021

21. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1A84:16

SubIndex 022

22. PDO Mapping entry (16 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 16

1A85:0

TxPDO-Map CAN Status

Diese PDO enthält CAN Status (Objekt 0xF108) und ist optional

UINT8

RO

0x0B (11_dez)

1A85:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0xF108 (CAN Status), entry 0x01 (Bus-Off))

UINT32

RO

0xF108:01, 1

1A85:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0xF108 (CAN Status), entry 0x02 (warning limit reached))

UINT32

RO

0xF108:02, 1

1A85:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0xF108 (CAN Status), entry 0x03 (RX overflow))

UINT32

RO

0xF108:03, 1

1A85:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A85:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0xF108 (CAN Status), entry 0x05 (TX overflow))

UINT32

RO

0xF108:05, 1

1A85:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0xF108 (CAN Status), entry 0x06 (Ack error))

UINT32

RO

0xF108:06, 1

1A85:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1A85:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1A85:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (16 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 16

1A85:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0xF108 (CAN Status), entry 0x21 (RX error counter))

UINT32

RO

0xF108:21, 8

1A85:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0xF108 (CAN Status), entry 0x22 (TX error counter))

UINT32

RO

0xF108:22, 8

1A88:0

TxPDO-Map CAN TxPDO Toggle 1

Diese PDO kann für jede CAN TxPDO ein Toggle Bit enthalten. Ob das Toggle Bit einer CAN TxPDO in diese PDO gemappt wird,hängt von der Einstellung in dem jeweiligen TxPDO Configuration Objekt 0x8nn6 ab. Dieses PDO ist optional

UINT8

RO

1A88:01

erstes CAN TxPDO Toggle Bit

UINT32

RO

...

1A88:n

n. CAN TxPDO Toggle Bit (falls nicht mehr als 255 CAN TxPDO Toggle Bits gemappt sind, ist dies auch das letzte CAN TxPDO Toggle Bit)

UINT32

RO

1A89:0

TxPDO-Map CAN TxPDO Toggle 2

Falls mehr als 255 CAN TxPDO Toggle Bits gemappt sind, erfolgen hier die weiteren CAN TxPDO Toggle Bits

UINT8

RO

0x00 (0_dez)

1A89:01

(n+1). CAN TxPDO Toggle Bit

...

1A89:m

m. CAN TxPDO Toggle Bit

1A8A:0

CAN TxPDO State-Map

Je konfiguriertem CAN TxPDO gibt ein Bit, das gesetzt ist, wenn die CAN-Kommunikation nicht in Ordnung ist.

Wenn das Bit gesetzt ist, sind die Daten der zugehörigen TxPDO m zu ignorieren.

UINT8

RO

Anzahl der konfigurierten TxPDOs

1A8A:01

PDO State der ersten konfigurierten TxPDO.

UINT32

RO

0x6008:01, 1

...

1A8A:m

PDO State des letzten (m.) konfigurierten TxPDO TxPDO.

UINT32

RO

0x67E8:02, 1

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2_dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3_dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs: die RxPDOs müssen in der Reihenfolge ihrer Indexe assigned werden. Die RxPDOs der konfigurierten CANopen-Slaves (0x1600-0x167E) müssen assigned werden, wenn das Objekt 0x1C12 in den StartUp-SDOs übertragen wird. Über das RxPDO Assign kann dann noch entschieden werden, ob die RxPDO Control (Index 0x1685) in den EtherCAT Output Data übertragen wird.

UINT8

RW

1C12:01

1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

...

1C12:80

128. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs: die TxPDOs müssen in der Reihenfolge ihrer Indexe assigned werden. Die TxPDOs der konfigurierten CANopen-Slaves (0x1A00-0x1A7E) müssen assigned werden, wenn das Objekt 0x1C13 in den StartUp-SDOs übertragen wird. Über das TxPDO Assign kann dann noch entschieden werden, ob die TxPDOs PDO State (Index 0x1A81), DiagFlag (Index 0x1A82), NodeState (Index 0x1A83), ExterndedDiag (Index 0x1A84), CAN Status (Index 0x1A85) und CAN TxPDO Toggle (Index 0x1A88) in den EtherCAT Input Data übertragen werden. In den Defaulteinstellungen werden neben den TxPDOs der konfigurierten CANopen-Slaves noch die TxPDOs 0x1A83 und 0x1A85 übertragen.

UINT8

RW

1C13:01

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

...

1C13:83

135. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

0x20 (32_dez)

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

• 1: Synchron with SM 2 Event
• 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event

UINT16

RW

0x0001 (1_dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

• Zykluszeit des EtherCAT Masters

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

1C32:03

Shift time

wird nicht verwendet

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

• Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt
• Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
• Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08)

UINT16

RO

0x4006 (16390_dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:06

Calc and copy time

Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:08

Command

• 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
• 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C32:03, 0x1C32:05, 0x1C32:06, 0x1C32:09, 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C32:09

Delay time

Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32_dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

• 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden)
• 3: DC - Synchron with SYNC1 Event
• 34: Synchron with SM 2 Event (Outputs vorhanden)

UINT16

RW

0x0022 (34_dez)

1C33:02

Cycle time

wie 0x1C32:02

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

• Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)
• Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)
• Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
• Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08 oder 0x1C33:08)

UINT16

RO

0x4006 (16390_dez)

1C33:05

Minimum cycle time

wie 0x1C32:05

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C33:08

Command

wie 0x1C32:08

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C33:09

Delay time

wie nicht unterstützt

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C33:0B

SM event missed counter

wie 0x1C32:11

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

wie 0x1C32:12

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C33:0D

Shift too short counter

wie 0x1C32:13

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C33:20

Sync error

wie 0x1C32:32

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)