Profilspezifische Objekte (0x6000-0xFFFF)

Die profilspezifischen Objekte haben für alle EtherCAT Slaves, die das Profil 5001 unterstützen, die gleiche Bedeutung.

Index 6000-67C0 DP Inputs Slave yyy

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

6000+n*16:0

DP Inputs Slave yyy

Je konfiguriertem DP-Slave gibt es dieses Objekt, das die DP Input Data des DP Slaves enthält. Je in Objekt 0x8002+(n*16) konfiguriertem DP-Modul mit DP Input Data gibt es einen Entry in dem Input Data Objekt 0x6000+(n*16). DP Modul m entspricht dabei Subindex m, falls ein DP-Modul keine DP Input Data enthält, existiert dieser Subindex nicht. Falls ein DP-Slave keine DP Input Data enthält, dann existiert das Objekt 0x6000+(n*16) nicht. SubIndex 0 enthält die Anzahl der DP Module des (n+1). konfigurierten DP-Slave.

UINT8

RO

 

(6000+n*16):01

 

falls erstes DP-Modul DP Input Data hat: DP Input Data des ersten DP Moduls

OCTET-STRING

RO

 

...

 

 

 

 

 

(6000+n*16):m

 

falls m. DP-Modul DP Input Data hat: DP Input Data des m. DP Moduls

OCTET-STRING

RO

 

Index 7000-77C0 DP Outputs Slave yyy

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

7000+n*16:0

DP Outputs Slave yyy

Je konfiguriertem DP-Slave gibt es dieses Objekt, das die DP Output Data des DP Slaves enthält. Je in Objekt 0x8002+(n*16) konfiguriertem DP-Modul mit DP Output Data gibt es einen Entry in dem Input Data Objekt 0x7000+(n*16). DP Modul m entspricht dabei Subindex m, falls ein DP-Modul keine DP Output Data enthält, existiert dieser Subindex nicht. Falls ein DP-Slave keine DP Output Data enthält, dann existiert das Objekt 0x7000+(n*16) nicht. SubIndex 0 enthält die Anzahl der DP Module des (n+1). konfigurierten DP-Slave.

UINT8

RO

 

(7000+n*16):01

 

falls erstes DP-Modul DP Output Data hat: DP Output Data des ersten DP Moduls

OCTET-STRING

RO

 

...

 

 

 

 

 

(7000+n*16):F4

 

falls m. DP-Modul DP Output Data hat: DP Output Data des m. DP Moduls

OCTET-STRING

RO

 

Index 8000-87C0 DP Slave Parameter Set Slave yyy

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

8000+n*16:0

DP Slave Parameter Set Slave yyy

Dieses Objekt enthält die DP Konfiguration des (n+1). konfigurierten DP Slave (0 <= n < 125). Das Objekt ist mit Complete Access zu übertragen oder es muss erst SubIndex 0 auf 0 gesetzt , dann die einzelnen SubIndexe übertragen (nicht vorhandene SubIndexe bzw. Lücken sind dabei auszulassen) und schließlich SubIndex 0 auf den richtigen Wert gesetzt werden.

UINT8

RW

0x33 (51dez)

(8000+n*16):01

Station Address

DP Stationsadresse des DP Slaves, erlaubte Werte: 0-125, damit wird automatisch der Entry 0xF020: (n+1) aktualisiert

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

(8000+n*16):04

Device Type

DP Ident Number des DP Slaves

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

(8000+n*16):1D

Network Flags

reserviert für AMS über DP

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

(8000+n*16):1E

Network Port

reserviert für AMS über DP

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

(8000+n*16):1F

Network Segment Address

reserviert für AMS über DP

OCTET-STRING[6]

RW

{0}

(8000+n*16):20

Sl_Flag

Sl_flag

UINT8

RW

0x80 (128dez)

Bit 0-2

Reserve, muss 0 sein

Bit 3

DPV1-Kommunikation für DP Slave aktivieren

Bit 4

Data-Exchange Telegramm wird als DXB-Broadcast gesendet

Bit 5

FailSafe-Funktionalität (Data-Exchange ohne Daten im Zustand CLEAR (SAFE-OP) senden) ist aktiv

Bit 6

Reserve, muss 0 sein

Bit 7

Reserve, muss 1 sein

(8000+n*16):21

Slave_Type

Reserve, muss 0 sein

UINT8

RW

0x00 (0dez)

(8000+n*16):22

Max_Diag_Data_Len

maximale Länge der DP DiagData des DP Slaves (6 <= Max_Diag_Data_Len <= 244)

UINT8

RW

 

(8000+n*16):23

Max_Alarm_Len

Reserve, muss 0 sein

UINT8

RW

0x00 (0dez)

(8000+n*16):24

Max_Channel_Data_Length

maximale Länge der DPV1 Telegramme des DP Slaves (4 <= Max_Channel_Data_Length <= 244)

UINT8

RW

 

(8000+n*16):25

Diag_Upd_Delay

Reserve, muss 0 sein

UINT8

RW

0x00 (0dez)

(8000+n*16):26

Alarm_Mode

Reserve, muss 0 sein

UINT8

RW

0x00 (0dez)

(8000+n*16):27

Add_Sl_Flag

Reserve, muss 1 sein

UINT8

RW

0x01 (1dez)

(8000+n*16):28

C1_Timeout

Timeout für das warten auf eine DPV1-Response (in 10 ms)

UINT16

RW

 

(8000+n*16):29

Number of tolerated Data Exchange with no answer

Reserve, muss 0 sein

UINT8

RW

0x00 (0dez)

(8000+n*16):2A

Parallel AoE Services

Anzahl der parallelen AoE services (z. B. für DPV1), der Wert 0 entspricht 5 parallele services

UINT8

RW

0x00 (0dez)

(8000+n*16):2B

Reaction on no answer

0

Data-Exchange wird verlassen

BIT1

RW

0x00 (0dez)

1

DP Slave bleibt in Data-Exchange,wenn innerhalb der DP Watchdogzeit eine gültige Data-Exchange-Response empfangen wird

(8000+n*16):2C

Restart behaviour after DP fault

0

DP Slave wird automatisch neu gestartet (Set_Prm-Unlock, dann Slave_Diag, Set_Prm-Lock, Chk_Cfg, Slave_Diag)

BIT1

RW

0x00 (0dez) 

1

DP Slave muss manuellper AoE neu gestartet werden

Index 8000-87C0 DP Slave Parameter Set Slave yyy

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

(8000+n*16):2D

Master reaction after DP fault

0

keine Reaktion

BIT1

RW

0x00 (0dez)

1

Datenaustausch mit allen DP-Slaves wird gestoppt (Set_Prm-Unlock an alle Slaves), DP-Kommunikation muss per AoE wieder neu gestartet werden

(8000+n*16):2E

Changes of DP Inputs after DP fault

0

Daten der TxPDO n werden auf 0 gesetzt

BIT1

RW

0x00 (0dez)

1

Daten der TxPDO n werden bleiben unverändert

(8000+n*16):2F

PKW supported

Reserve, muss 0 sein

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)

(8000+n*16):30

FDL only

Reserve, muss 0 sein

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)

(8000+n*16):31

Watchdog Base 1 ms

FALSE

Die Basis für den DP watchdog ist 10 ms

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)

TRUE

Die Basis für den DP watchdog ist 1 ms

(8000+n*16):33

Cycle Access Divider

Reserve, muss 1 sein

UINT8

RW

0x01 (1dez)

(8000+n*16):34

Cycle Access Modulo

Reserve, muss 0 sein

UINT8

RW

0x00 (0dez)

(8000+n*16):35

Vendor specific reserved

Reserve, muss 0 sein

OCTET-STRING[25]

RW

{0}

Index 8001-87C1 DP PrmData Slave yyy

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

8001+n*16:0

DP PrmData Slave yyy

Dieses Objekt enthält die DP Prm Data des (n+1). konfigurierten DP Slave.

OCTET-STRING[244]

RW

{0}

Index 8002-87C2 DP CfgData Slave yyy

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

8002+n*16:0

DP CfgData Slave yyy

Dieses Objekt enthält die DP Cfg Data des (n+1). konfigurierten DP Slave.

OCTET-STRING[244]

RW

{0}

Index A000-A7C0DP Status data Slave yyy

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

A000+n*16:0

DP Status data Slave.000

Dieses Objekt enthält die Statusdaten des (n+1). konfigurierten DP Slave.

UINT8

RO

0x04 (4dez)

(A000+n*16):01

DP state

Zustand der DP Verbindung (identisch mit Entry 0xF102:(n+1))

UINT8

RO

0x00 (0dez)

(A000+n*16):02

Ext Diag

Dieser Entry zeigt an, ob sich die Diagnoseinformation in Objekt 0xA002+(n*16) geändert haben

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

(A000+n*16):03

Repeat Counter

Dieser Entry zählt mit jedem Wiederholungstelegramm zu dem DP Slave hoch

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

(A000+n*16):04

No Answer Counter

Dieser Entry zählt mit jedem Telegramm zu dem DP Slave hoch, zu dem keine Response empfangen wird

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index A002-A07E DP Diag data Slave.000

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

A002+n*16:0

DP Diag data Slave.000

Dieses Objekt enthält die DP DiagData des (n+1). konfigurierten DP Slave.

OCTET-STRING[244]

RO

{0}

Index F000 Modular device profile

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F000:0

Modular device profile

Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles

UINT8

RO

0x02 (2dez)

F000:01

Module index distance

Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle

UINT16

RO

0x0010 (16dez)

F000:02

Maximum number of modules

Anzahl der Kanäle

UINT16

RO

0x007D (125dez)

F000:03

General Configuration Entries

Allgemeine Konfigurationseinträge

UINT32

RO

0x70000009 (1879048201dez)

Index F008 Code word

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F008:0

Code word

reserviert

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

Index F010 Module list

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F010:0

Module list

Max. Subindex

UINT8

RW

0x00 (0dez)

F010:01

 

reserviert

 

 

 

...

 

reserviert

 

 

 

F010:7D

 

reserviert

 

 

 

Index F101 DP Master Status data

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F101:0

DP Master Status data

Dieses Objekt enthält die DP Master Statusdaten, die in die TxPDO 134 (Index 0x1A85) gemappt wird

UINT8

RO

0x17 (23dez)

F101:01

Bus Error Counter

zählt jeder Busstörung hoch

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

F101:02

Cycle Counter

zählt mit jedem DP-Zyklus hoch

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

F101:03

Slave Status Counter

Anzahl der DP Slaves, die im vorangegangenen Zyklus nicht im Datenaustausch waren

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

F101:04

Cycle Time

Zykluszeit des vorangegangenen DP-Zyklusses in 1/9 µs

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

F101:05

Repeat Counter

Anzahl der Wiederholungen im vorangegangenen DP Zyklus

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

F101:14

Device Diag

zeigt an, ob Diagnoseinformation beim Master vorliegen, die per AoE abgeholt werden können

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

F101:15

Sync Error

ist gesetzt, wenn im Distributed Clocks Betrieb im vorangegangenen Zyklus ein Synchronisierungsfehler aufgetreten ist

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

F101:16

Cycle Toggle

toggelt mit jedem DP-zyklus

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

F101:17

Cycle State

ist gesetzt, wenn mindestens ein DP Slave nicht im datenaustausch ist

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index F102 DP Slave Status data

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F102:0

DP Slave Status data

Dieses Objekt enthält den Kommnikationsstatus zu den DP-Slaves, der in die TxPDO 133 (Index 0x1A84) gemappt wird

UINT8

RO

 

F102:01

 

Kommunikationsstatus erster konfigurierter DP-Slave (in den Objekten 0x8000, 0x8001, 0x8002)

UINT8

RO

 

0

Slave ist im Data-Exchange, DP-Inputs sind aktuell

1

Slave ist deaktiviert (per AoE)

2

Slave antwortet nicht

3

Slave ist im Datenaustausch mit einem anderen Master

4

falsche Antwort des Slaves (z. B. Service not activated bei Data-Exchange)

5

Slave meldet Parametrierfehler (Fehler im SetPrm-Telegramm (i.d.R. Ident-Number oder UserPrmData))

6

Slave meldet, dass eine DP-Funktion nicht unterstützt wird

7

Slave meldet Konfigurationsfehler 8Fehler im ChkCfg-Telegramm (i.d.R. falsche DP-Module konfiguriert))

8

Slave ist im DP-Hochlauf, aber noch nicht bereit für den Datenaustausch

9

Slave meldet statische Diagnose

11

Antwort mit Busfehler (z. B. Parity-oder Checksummenfehler)

14

Antwort mit Telegrammfehler (z. B. Requestbit gesetzt)

15

Slave meldet keine Resourcen (z. B. Länge der PrmData oder CfgData ist zu groß)

16

Slave meldet, dass der DP-Dienst nicht aktiviert ist

17

unerwartetes Telegramm empfangen (z. B. Token, wenn auf Antwort eines Slaves gewartet wird)

18

Slave ist bereit für den Datenaustausch, es werden aber noch keine Prozessdaten über EtherCAT ausgetauscht

...

 

 

 

 

 

F102:7D

 

Kommunikationsstatus m. konfigurierter DP-Slave

UINT8

RO

 

Index F10F Cycle Statistic data

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F10F:0

Cycle Statistic data

Dieses Objekt enthält die gemessenen Zeiten des jeweils letzten Zyklus. Sie können mit der TxPDO 135 (0x1A86) bzw. der TxPDO 136 (0x1A87) zyklisch übertragen werden und enthalten dann immer die Werte für den vorangegangenen Zyklus.

UINT8

RO

0x08 (8dez)

F10F:01

Multiplier

Mit diesem Wert müssen die Entries 0xF10F:03, 0xF10F:04, 0xF10F:05, 0xF10F:06 multipliziert werden, um diese Entries in die Einheit 100 ns umzurechnen

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

F10F:02

Divider

Mit diesem Wert müssen die Entries 0xF10F:03, 0xF10F:04, 0xF10F:05, 0xF10F:06 dividiert werden, um diese Entries in die Einheit 100 ns umzurechnen

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

F10F:03

Cycle Time

Zykluszeit (0x1C32:05) des vorangegangenen DP-Zyklus in lokalen Ticks

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

F10F:04

Cycle Distance Time

Abstand zwischen den letzten beiden SM2-Events (nur wenn 0x1C32:01=1 oder 0x1C32:01 = 2)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

F10F:05

Output Calc And Copy Time

Output Calc And Copy Time (0x1C32:06) des vorangegangenen DP-Zyklus in lokalen Ticks.

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

F10F:06

Input Calc And Copy Time

Input Calc And Copy Time (0x1C33:06) des vorangegangenen DP-Zyklus in lokalen Ticks.

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

F10F:07

Output Delay Time

Output Delay Time (0x1C32:09) des vorangegangenen Zyklus in ns

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

F10F:08

SM/SYNC Event Distance Time

SM/SYNC0 Event Distance Time (Abstand zwischen SM2 und SYNC0 Event) des vorangegangenen Zyklus in ns (muss über das Register 0x816 im ET1100 aktiviert werden).

INT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index F800 DP Bus Parameter Set

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F800:0

DP Bus Parameter Set

Dieses Objekt enthält die DP-Bus-Parameter. Das Objekt ist mit Complete Access zu übertragen oder es muss erst SubIndex 0 auf 0 gesetzt, dann die einzelnen SubIndexe übertragen (nicht vorhandene SubIndexe bzw. Lücken sind dabei auszulassen) und schließlich SubIndex 0 auf den richtigen Wert gesetzt werden.

UINT8

RW

0x18 (24dez)

F800:01

DL_Add

Stationsadresse des DP-Masters

UINT8

RW

0x00 (0dez)

F800:02

Data_rate

Baudrate

UINT8

RW

0x00 (0dez)

0

9.6 kBaud

1

19.2 kBaud

2

93.75 kBaud

3

187.5 kBaud

4

500 kBaud

6

1.5 MBaud

7

3 MBaud

8

6 MBaud

9

12 MBaud

F800:03

Tsl

Slot-Time in Bitzeiten

UINT16

RW

*

F800:04

min Tsdr

Min. TSDR in Bitzeiten

UINT16

RW

0x0B (11dez)

F800:05

max Tsdr

Max. TSDR in Bitzeiten

UINT16

RW

*

F800:06

Tqui

Quiet Time in Bitzeiten

UINT8

RW

*

F800:07

Tset

Setup Time in Bitzeiten

UINT8

RW

*

F800:08

Ttr

Target Token Rotation Time in Bitzeiten

UINT32

RW

*

F800:09

G

GAP Update Factor (1-100)

UINT8

RW

0x64 (100dez)

F800:0A

HSA

höchste Masteradresse (0-126)

UINT8

RW

0x7E (126dez)

F800:0B

max_retry_limit

Maximale Anzahl Wiederholungen (1-8)

UINT8

RW

*

F800:0C

Bp_Flag

Bit 0

Single Master operation (es wird kein GAP-Update gesendet)

UINT8

RW

0x00 (0dez)

Bit 1-6

Reserve, muss 0 sein

Bit 8

Auto-Clear Modus ist an (DP-Master geht nach CLEAR, wenn ein DP-Slave nicht im Datenaustausch)

Index F800 DP Bus Parameter Set

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F800:0D

Min_Slave_Interval

Zykluszeit für DP-Telegramme (außer Data-Exchange (läuft synchron zum EtherCAT-Master))

UINT16

RW

*

F800:0E

Poll_Timeout

Reserve, muss 0 sein

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

F800:0F

Data_Control_Time

Zykluszeit des Global_Control-Telegramms

UINT16

RW

*

F800:10

Alarm_Max

Reserve, muss 0 sein

UINT8

RW

0x00 (0dez)

F800:11

Max_User_Global_control

Reserve, muss 0 sein

UINT8

RW

0x00 (0dez)

F800:12

Max Retry Limit (Data-Exchange)

Maximale Anzahl Wiederholungen Data-Exchange

BIT4

RW

*

F800:13

Send Set-Prm-Unlock

Reserve, muss 0 sein

BIT2

RW

0x00 (0dez)

F800:14

Auto Clear Mode

Reserve, muss 0 sein

BIT2

RW

0x00 (0dez)

F800:15

Operate Delay (in 100 ms)

Das automatische Schalten nach OPERATE im Zustand OP wird entsprechend dieser Einstellung verzögert

UINT8

RW

0x00 (0dez)

F800:16

Safety Time (in us)

Reserve, muss 0 sein

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

F800:17

Flags

Reserve, muss 0 sein

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

F800:18

Watchdog Reaction

0

DP Master in CLEAR Mode

OCTET-STRING[26]

RW

{0}

1

DP Master in OPERATE Mode

2

DP Master in STOP Mode

F800:1A

Vendor specific

Reserve, muss 0 sein

OCTET-STRING[26]

RW

 

Index F920 AoE Settings

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F920:0

AoE Settings

Max. Subindex

UINT8

RO

0x01 (1dez)

F920:01

Local AoE Net ID

Lokale AoE Net ID

OCTET-STRING[6]

RO

{0}

* Diese Parameter hängen von der Baudrate ab, in der folgenden Tabelle sind die Defaultwerte für die jeweilige Baudrate angegeben:

Data_rate

Tsl

max. Tsdr

Tqui

Tset

Ttr

max_retry_limit

Min_Slave_Interval

Data_Control_Time

Max Retry (DX)

9 (12 MBaud)

1000

800

9

16

12000

4

10

1

4

8 (6 MBaud)

600

450

6

8

12000

3

20

2

3

7 (3 MBaud)

400

250

3

4

12000

2

40

4

2

6 (1.5 MBaud)

300

150

0

1

12000

1

80

8

1

4 (500 kBaud)

200

100

0

1

12000

1

200

20

1

3 (187.5 kBaud)

150

100

0

1

12000

1

400

40

1

2 (93.75 kBaud)

150

100

0

1

12000

1

800

80

1

1 (19.2 kBaud)

150

100

0

1

12000

1

4000

400

1

0 (9.6 kBaud)

150

100

0

1

12000

1

8000

800

1