Prozessdaten

In diesem Kapitel werden die einzelnen PDOs mit ihrem Inhalt vorgestellt. Ein PDO (Prozess-Daten-Objekt) ist eine Einheit an zyklisch übertragenen Prozesswerten. Die einzelnen PDOs lassen sich im TwinCAT System Manager einzeln aktivieren bzw. deaktivieren. Dazu dient der Reiter „Prozessdaten“ (nur sichtbar, wenn links die Klemme ausgewählt ist). Eine Änderung der Prozessdatenzusammenstellung in TwinCAT wird erst nach Neustart des EtherCAT-Systems wirksam.

Die EL6711-0010 kann in zwei CC-Link Versionen betrieben werden, welche sich in der Menge der Prozessdaten unterscheiden

• Die CC-Link Version 1.00 bzw. 1.10 ist die erste Ausgabe von CC-Link. Die Version 1.10 erlaubt im Gegensatz zur Version 1.00 Kabellängen zwischen den Stationen von 20 cm. Dieser Versionsänderung betrifft also Netzwerkgeräte und Netzwerkkabel.
• Die CC-Link Version 2.00 unterstützt die 8-fache Menge an Prozessdaten im System und pro Station.

Durch die Menge der angelegten Prozessdaten entscheidet sich in welcher Version die EL6711-0010 betrieben wird. Die Einstellung der Version kann auch auf die CC-Link Version 2 fest eingestellt werden, auch wenn die Summe der angelegten Prozessdaten der CC-Link Version 1 entspricht. Dadurch steht die EL6711-0010 immer als CC-Link-Slave Version 2 dem Master zur Verfügung (Index F800, SubIndex 06: Protocol). Die EL6711-0010 übertragt neben den selbstkonfigurierbaren Prozessdaten auch das Status-PDOI. Diese Statusinformationen werden als Prozessdaten (PDO) zyklisch von der Klemme zum EtherCAT-Master übertragen.

Als Statusinformationen in Form von Prozessdaten überträgt die EL6711-0010:

• TxPDO State: Gültigkeit der Daten der zugehörigen TxPDO (0=valid, 1=invalid).
• Input cycle counter: Wird mit jedem Prozessdatenzyklus inkrementiert und läuft nach seinem Maximalwert von 3 auf 0 über.
• Status: zeigt, dass die konfigurierten Prozessdaten (RWr, RWw, RX, RY) mehr, weniger oder gleich den konfigurierbaren Prozessdaten sind. Dabei ist zu beachten, dass dies keine Fehlermeldung ist, sondern lediglich der Information dienen.
• 0x0001: Es sind mehr RWw konfiguriert als via CC-Link übertragen werden können
• 0x0002: Es sind weniger RWw konfiguriert als via CC-Link übertragen werden können
• 0x0004: Es sind mehr RWr konfiguriert als via CC-Link übertragen werden können
• 0x0008: Es sind weniger RWr konfiguriert als via CC-Link übertragen werden können
• 0x0010: Es sind mehr RY konfiguriert als via CC-Link übertragen werden können
• 0x0020: Es sind weniger RY konfiguriert als via CC-Link übertragen werden können
• 0x0040: Es sind mehr RX konfiguriert als via CC-Link übertragen werden können
• 0x0080: Es sind weniger RX konfiguriert als via CC-Link übertragen werden können
• 0x0100: ungültige CC-LINK Stationsadresse
• 0x0200: CC-Link Protokollkonflikt