Features CoE

Abhängig von den Haupt-PDO/optionalen PDO sind im CoE (CAN over EtherCAT)-Verzeichnis weitere Einstellungen anwählbar.

Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Beachten Sie bei Verwendung/Manipulation der CoE-Parameter die allgemeinen CoE‑Hinweise: - StartUp-Liste führen für den Austauschfall - Unterscheidung zwischen Online/Offline Dictionary, - Vorhandensein aktueller XML-Beschreibung - "CoE-Reload" zum Zurücksetzen der Veränderungen

Folgende CoE-Einstellungen aus dem Objekt 0x8010 sind möglich und hier in den Default‑Einstellungen wiedergegeben:

Die Parameter werden auf der Seite Objektbeschreibung und Parametrierung beschrieben.

Frequenz

• Das Zeitfenster für die Frequenzberechnung sowie die Auflösung kann in den CoE-Idizes 0x8010:11, 0x8010:13, 0x8010:15, 0x8010:17 parametriert werden.
• Es werden die positiven Flanken der Spur A im angegebenen Zeitfenster gezählt und die nächste folgende Flanke inkl. der Zeit bis dahin gezählt. Die Zeit, wie lange auf die Flanke gewartet wird, ist im CoE Index 0x8010:17 "Frequency Wait Time" einstellbar (Einheit: ms) und standardmäßig auf 1,6 s gesetzt. Das ist auch der Maximalwert.
• Das Zeitfenster ist 10 ms (default), min. 1 µs. Mit der Standardeinstellung können Frequenzen bis ca. 800 kHz gemessen werden, bei höheren Frequenzen ist ein kleinerer Wert für das Zeitfenster zu wählen.
• Die Zeit wird mit einer Auflösung von 100 ns gemessen.
• Diese Berechnung wird im Slave ohne Bezug zum Distributed Clocks-System ausgeführt, ist also von der DC-Betriebsart unabhängig.
• Wenn der Zähler durch das Gate gesperrt ist, ist keine Frequenzmessung möglich. Die Messung der Periodendauer kann in diesem Fall trotzdem durchgeführt werden.
• Wenn nur an Eingang A/A ein Encoder-Signal anliegt und die Frequenz/Periode gemessen werden soll, muss die Klemme im CoE 0x8010:03 auf „Up/Down Counter“ eingestellt werden.
• Ein C- oder externer Reset startet die Frequenzmessung neu, der zuletzt ausgegebene Frequenzwert bleibt bis zur Ermittlung eines neuen Frequenzwertes unverändert.

Frequenzmessung

• Basiseinheit 1 µs: alle Fenstergrößen

Ablauf der Messung

• Die Messung beginnt mit einer steigenden Flanke der Spur A, aktueller Zählerstand und Zeit (Auflösung: 100 ns) werden gespeichert.
• nach Ablauf des Messfensters (Index 0x8010:11) wird noch bis zur folgenden steigenden Flanke an Spur A gewartet, maximal jedoch 1,6 s bzw. die Zeit aus 0x8010:17
• die Frequenz wird berechnet aus der Flankendifferenz und der real vergangenen Zeit.

Periodenberechnung

• Diese Berechnung wird im Slave ohne Bezug zum Distributed Clocks-System ausgeführt, ist also von der DC-Betriebsart unabhängig.
• Es wird in jedem Zyklus der Abstand zwischen zwei positiven Flanken von Eingang A mit einer Auflösung von 100 ns gezählt.
• Ereignet sich 1,6 s lang kein Flankenwechsel, wird die evtl. bestehende Periodenangabe gelöscht.

Frequenz- und Periodenmessung Aus den oben angeführten. Erläuterungen wird ersichtlich, dass die Frequenzmessung den aktuellen Achsenzustand (Geschwindigkeit) deutlich genauer erfassen kann als die Periodenmessung. Es ist deshalb - wenn möglich - bevorzugt die Frequenzmessung zu verwenden.

Latch

• Aktivierung des Latch C-Eingangs ("C") und Speichern ("Latchen") des Zählerstandes (Index 0x7010:01)
• Beim ersten externen Latchimpuls (positive Flanke an Eingang "C") nach gesetztem Bit (TRUE) in Index 0x7010:01 wird der Counterwert gespeichert (hat Vorrang vor 0x7010:02 / 0x7010:04 ). Die folgenden Impulse an den anderen Eingängen haben bei gesetztem Bit keinen Einfluss auf den Latch-Wert in Index 0x6010:12
• Hinweis "Latch C valid" - Bit: Erst wenn der Wert des "Latch C valid" - Bit (Index 0x6010:01) FALSE ist, kann ein neuer Counterwert auf den Latch-Eingang geschrieben werden.

• Aktivierung des externen Latch-Eingangs ("Gate/Latch") und Verriegeln ("Latchen") des Zählerstandes (Index 0x7010:02, 0x7010:04)
• Bei gesetztem Bit (TRUE) in Index 0x7010:02 wird beim ersten externen Latchimpuls mit steigender Flanke der Counterwert auf den Latch-Eingang (Index 0x6010:12) gespeichert. Die folgenden Impulse haben keinen Einfluss auf den Latch-Wert in Index 0x6010:12 .
• Bei gesetztem Bit (TRUE) in Index 0x7010:04 wird beim ersten externen Latchimpuls mit fallender Flanke der Counterwert auf den Latch-Eingang (Index 0x6010:12 ) gespeichert. Die folgenden Impulse haben keinen Einfluss auf den Latch-Wert in Index 0x6010:12 .
• Hinweis "Latch extern valid": Erst wenn der Wert in "Latch extern valid" (Index 0x6010:02) FALSE ist, kann ein neuer Counterwert auf den Latch-Eingang geschrieben werden.

Reset

• Reset des Zählers (Index 0x8010:01, 0x8010:02, 0x8010:10): Für den Zähler-Reset über den Eingang C ist das Bit im Index 0x8010:01 zu setzen, für den Reset über den externen Latch-Eingang das Bit im Index 0x8010:02.
• Die Aktivierung der Funktionen "Enable C reset" (0x8010:01 ) und das "Enable extern reset" (0x8010:02) sind gleichzeitig nicht möglich.
• Hinweis "Extern reset polarity", Index 0x8010:10: Über den Index 0x8010:10 besteht die Möglichkeit zur Auswahl der Flanke, um den Zähler auf null zu setzen.
• Bit nicht gesetzt: Zähler wird mit fallender Flanke auf "Null" gesetzt.
• Bit gesetzt: Zähler wird mit steigender Flanke auf "Null" gesetzt.

Vorwärts-/Rückwärts-Zähler

• Die Betriebsartenwahl (Encoder oder V/R-Zähler) wird über die CoE-Objekte (Profilspezifische Objekte, Karteireiter CoE -Online, Index 0x8010:03 "Enable up/down counter") vorgenommen. Klicken Sie auf die entsprechende Zeile des zu parametrierenden Index und geben Sie den Wert "1" im "SetValue"-Dialog ein und bestätigen Sie mit "OK".
• Ebenso ist über Index 0x8010:04 die Gate-Polarität einzustellen.
• Eine zusätzliche Option zur Drehrichtungsumkehr ist mit Setzen des Bits in Index 0x8010:0E gegeben.

Over-/Underflow 

• In Kombination mit einer aktivierten Reset-Funktion (C/extern) ist die Over-/Underflow-Kontrolle unwirksam.
• Das Underflow-Bit (0x6010:04) wird gesetzt, wenn ein Unterlauf ...00 →...FF eintritt. Es wird zurückgesetzt, wenn 2/3 des Zählerbereiches unterschritten werden.
• Das Overflow-Bit (0x6010:05) wird gesetzt, wenn ein Überlauf FF...→ 00... eintritt. Es wird zurückgesetzt, wenn 1/3 des Zählerbereiches überschritten werden.

Drahtbrucherkennung „Open circuit detection“

• Für die Kanäle A, B und C kann jeweils separat eine Drahtbrucherkennung aktiviert werden (Index 0x8010:0B, 0x8010:0C, 0x8010:0D).
• Standardmäßig ist die Drahtbrucherkennung für die Kanäle A und B aktiviert.
• Eine differentielle Spannung typ. -1,5 V > Vid > +1,5 V wird als Drahtbruch detektiert.
• Ein erkannter Drahtbruch wird als Prozessdatum open circuit =TRUE angezeigt Bit in Index 0x6010:07 wird gesetzt; die separate Anzeige eines Drahtbruchs wird in den Indizes 0xA010:01 (Spur A), 0xA010:02 (Spur B) und 0xA010:03 (Spur C) angezeigt.
• TxPDO State wird bei einem erkannten Drahtbruch ebenfalls TRUE, da von ungültigen Daten ausgegangen werden muss.

Mikroinkremente

• Arbeitet mit und ohne Distributed Clocks, ist aber nur in Verbindung mit einem der DC-Modi sinnvoll.
• Über das Zählerstand-Setzen kann nur der ganzzahlige Anteil verändert werden.
• das Prinzip:

Die hochkonstante Abfragezyklen (Genauigkeit: 100 ns) des Distributed Clocks Systems erlauben es, ab einer bestimmten Geschwindigkeit interpolierte Achspositionen zwischen die gezählten Encoder-Inkremente zu interpolieren. Die Interpolationsauflösung beträgt dabei 8 Bit entsprechend 256 Werte. Ein Standard-Encoder mit 1.024 Strichen wird so mit 4-fach Auswertung und Mikroinkrementen zu einem hochauflösenden Achsgeber mit 4096 * 256 = 1.048.567 Strichen.
Die Unterschreitung der Mindestgeschwindigkeit wird durch Index 0x6010:08 „Extrapolation stall“ in den Prozessdaten angezeigt.