Informations-und Diagnostikdaten

Kanalspezifisch:

Index 9010 STM Info data Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

9010:0

STM Info data Ch.1

Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles

UINT8

RO

0x13 (19dez)

9010:01

Status word

Statuswort (siehe Index 0xA010)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

9010:08

Motor velocity

aktuelle Motorgeschwindigkeit

INT16

RO

0x0000 (0dez)

9010:09

Internal position

interne Position (Miro-Inkremente)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

9010:0B

Motor load

aktuelle Belastung des Motors
Einheit: 0,01°

INT16

RO

0x0000 (0dez)

9010:0D

Motor dc current

aktueller Motorstrom (DC-Vektor)
Einheit: 1 mA

INT16

RO

0x0000 (0dez)

9010:0E

Tn (curr.)

intern berechnete Zeitkonstante des Stromreglers
Einheit: 0,01 ms

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

9010:13

External position

externe Position (angeschlossener Encoder)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 9020 POS Info data Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

9020:0

POS Info data Ch.1

Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles

UINT8

RO

0x04 (4dez)

9020:01

Status word

Statuswort

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

9020:03

State (drive controller)

erlaubte Werte:

0: Init
1: Idle
16: Start
17: Acceleration
18: Constant
19:Deceleration
20: Deceleration on change
32: Emergency stop
33: Normal stop
256: Calibration start
257: Go cam acceleration
258: On cam deceleration
272: Go cam
273: On cam
274: Back to cam
288: Go sync impulse
289: Leave cam
304: Calibration stop
320: Is calibrated
321: Not calibrated
4096: Pre target
4097: In target
8192: Drive end
8192: Wait for init
16384: Drive warning
32768: Error
65535: Undefined

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

9020:04

Actual positon lag

aktueller Schrittfehler

INT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index A010 STM Diag data Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

A010:0

STM Diag data Ch.1

Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles

UINT8

RO

0x11 (17dez)

A010:01

Saturated

Treiberstufe arbeitet mit maximalem Duty-Cycle

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:02

Over temperature

Innentemperatur des Moduls ist größer als 80°C

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:03

Torque overload

Duty-Cycle-Ausgabe bei 100%

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:04

Under voltage

Versorgungsspannung ist kleiner als 7 V

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:05

Over voltage

Versorgungsspannung ist 10% größer als die Nennspannung (siehe Index 0x8010:03)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:06

Short circuit

Kurzschluss einer Motorspule

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:08

No control power

Treiberstufe ohne Spannungsversorgung

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:09

Misc error

  • Initialisierung fehlgeschlagen oder
  • Innentemperatur des Moduls ist größer als 100°C (siehe Index 0xF80F:05)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:0A

Configuration

CoE-Änderung wurde noch nicht in aktueller Konfiguration übernommen

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:0B

Motor stall

ein Schrittverlust ist aufgetreten

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:0C

Open load A

 

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:0D

Open load B

 

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:11

Actual operation mode

erlaubte Werte:

0: Automatic
1: Velocity direct
2: Velocity controller
3: Position controller
4: Ext. Velocity mode
5: Ext. Position mode
6: Velocity sensorless

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index A020 POS Diag data Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

A020:0

POS Diag data Ch.1

Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles

UINT8

RO

0x06 (6dez)

A020:01

Command rejected

Fahrauftrag wurde abgewiesen

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A020:02

Command aborted

Fahrauftrag wurde abgebrochen

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A020:03

Target overrun

Zielfenster wurde in entgegengesetzter Richtung überfahren.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A020:04

Target timeout

Zielfenster wurde innerhalb des In-Target timeouts nicht erreicht.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A020:05

Position lag

Der maximale Schleppfehler wurde überschritten.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A020:06

Emergency stop

Ein Nothalt wurde ausgelöst (automatisch oder manuell)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Gerätespezifisch:

Index F000 Modular device profile

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F000:0

Modular device profile

Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles

UINT8

RO

0x02 (2dez)

F000:01

Module index distance

Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle

UINT16

RO

0x0010 (16dez)

F000:02

Maximum number of modules

Anzahl der Kanäle

UINT16

RO

0x0003 (3dez)

Index F008 Code word

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F008:0

Code word

reserviert

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

Index F010 Module list

Index (hex)

Name

Bedeutung

Data type

Flags

Default

F010:0

Module list

Länge dieses Objekts

UINT8

RW

0x03 (3dez)

F010:01

SubIndex 001

-

UINT32

RW

0x000001FF (511dez)

F010:02

SubIndex 002

-

UINT32

RW

0x000002BF (703dez)

F010:03

SubIndex 003

-

UINT32

RW

0x000002C0 (704dez)

Index F081 Download revision

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F081:0

Download revision

Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles

UINT8

RO

0x01 (1dez)

F081:01

Revision number

Revisionsnummer

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

Index F900 STM Info data

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F900:0

STM Info data

Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles

UINT8

RO

0x06 (6dez)

F900:01

Software version (driver)

Software Version des Ausgangstreibers

STRING

RO

 

F900:02

Internal temperature

Interne Modultemperatur
Einheit: 1°C

INT8

RO

0x00 (0dez)

F900:04

Control voltage

Steuerspannung
Einheit: 1 mV, bei feldorientierten Regelungen 10 mV

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

F900:05

Motor supply voltage

Versorgungsspannung des Motors
Einheit: 1 mV, bei feldorientierten Regelungen 10 mV

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

F900:06

Cycle time

aktuelle Zykluszeit
Einheit: 1 µs

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

Index FB40 Memory interface

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

FB40:0

Memory interface

Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles

UINT8

RO

0x03 (3dez)

FB40:01

Address

reserviert

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

FB40:02

Length

reserviert

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

FB40:03

Data

reserviert

OCTET-STRING[8]

RW

{0}