Informations-und Diagnostikdaten

Kanalspezifisch:

Index 9010 STM Info data Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

9010:0

STM Info data Ch.1

Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles

UINT8

RO

0x13 (19dez)

9010:01

Status word

Statuswort (siehe Index 0xA010)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

9010:02

Motor coil voltage A

Motorspannung Spule A
Einheit 1 mV

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

9010:03

Motor coil voltage B

Motorspannung Spule B
Einheit 1 mV

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

9010:04

Motor coil current A

Motorstrom Spule A
Einheit 1 mA

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

9010:05

Motor coil current B

Motorstrom Spule B
Einheit 1 mA

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

9010:06

Duty cycle A

Duty-Cycle Spule A
Einheit 1 %

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

9010:07

Duty cycle B

Duty-Cycle Spule B
Einheit 1 %

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

9010:08

Motor velocity

aktuelle Motorgeschwindigkeit (Wertebereich +/- 10000)

INT16

RO

0x0000 (0dez)

9010:09

Internal position

interne Position

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

9010:13

External position

externe Position (angeschlossener Encoder)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 9020 POS Info data Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

9020:0

POS Info data Ch.1

Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles

UINT8

RO

0x04 (4dez)

9020:01

Status word

Statuswort

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

9020:03

State (drive controller)

erlaubte Werte:

0: Init
1: Idle
272: Go cam
273: On cam
16: Start
17: Acceleration
18: Constant
19:Deceleration
288: Go sync impulse
289: Leave cam
4096: Pre target
4097: In target
32: Emergency stop
33: Normal stop
304: Calibration stop
8192: Drive end
8192: Wait for init
320: Is calibrated
321: Not calibrated
16384: Drive warning
32768: Error
65535: Undefined
256: Calibration start

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

9020:04

Actual positon lag

aktueller Schrittfehler

INT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index A010 STM Diag data Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

A010:0

STM Diag data Ch.1

Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles

UINT8

RO

0x11 (17dez)

A010:01

Saturated

Treiberstufe arbeitet mit maximalem Duty-Cycle

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:02

Over temperature

Innentemperatur des Moduls ist größer als 80°C

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:03

Torque overload

aktueller Motorstrom ist größer als der Nennstrom

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:04

Under voltage

Versorgungsspannung ist 20 % kleiner als die konfigurierte Nennstpannung (Warning) oder
Versorgungsspannung des Motors ist kleiner 8 V (Fehler, siehe 0xA010:09)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:05

Over voltage

Versorgungsspannung ist 10% größer als die konfigurierte Nennspannung (siehe Index 0x8010:03)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:06

Short circuit A

Kurzschluss der Motorspule A

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:07

Short circuit B

Kurzschluss der Motorspule B

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:08

No control power

Steuerspannung an den Up-Kontakten kleiner als 12 V

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:09

Misc error

  • Initialisierung fehlgeschlagen oder
  • Versorgungsspannung ist kleiner als 8 V oder
  • Innentemperatur des Moduls ist größer als 100°C (siehe Index 0xF80F:05)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:0A

Configuration

CoE-Änderung wurde noch nicht in aktueller Konfiguration übernommen

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:0B

Open load A

Offene Last, Brücke A (das Modul schaltet den Motor selbsttätig ab).

ACHTUNG: Vom Anwender muss eine Quittierung dieser Fehlermeldung erfolgen (Index 0x7010:02)!

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:0C

Open load B

Offene Last, Brücke B (das Modul schaltet den Motor selbsttätig ab).

ACHTUNG: Vom Anwender muss eine Quittierung dieser Fehlermeldung erfolgen (Index 0x7010:02)!

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:11

Actual operation mode

Aktuelle Betriebsart (relevant bei aktivierter Automatik, siehe 0x8012:01) erlaubte Werte:

0: Automatic
1: Velocity direct
2: Velocity controller
3: Position controller

BIT4

RO

0x00 (0dez)

Index A020 POS Diag data Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

A020:0

POS Diag data Ch.1

Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles

UINT8

RO

0x06 (6dez)

A020:01

Command rejected

Fahrauftrag wurde abgewiesen

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A020:02

Command aborted

Fahrauftrag wurde abgebrochen

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A020:03

Target overrun

Zielfenster wurde in entgegengesetzter Richtung überfahren.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A020:04

Target timeout

Zielfenster wurde innerhalb des In-Target timeout nicht erreicht.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A020:05

Position lag

Der maximale Schleppfehler wurde überschritten.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A020:06

Emergency stop

Ein Nothalt wurde ausgelöst (automatisch oder manuell)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Gerätespezifisch:

Index 10F3 Diagnosis History

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F3:0

Diagnosis History

Max. Subindex

UINT8

RO

0x37 (55dez)

10F3:01

Maximum Messages

Maximale Anzahl der gespeicherten Nachrichten.
Es können maximal 50 Nachrichten gespeichert werden

UINT8

RO

0x00 (0dez)

10F3:02

Newest Message

Subindex der neuesten Nachricht

UINT8

RO

0x00 0dez)

10F3:03

Newest Acknowledged Message

Subindex der letzten bestätigten Nachricht

UINT8

RO

0x00 (0dez)

10F3:04

New Message available

Zeigt an, wenn eine neue Nachricht verfügbar ist

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

10F3:05

Flags

ungenutzt

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

10F3:06

Diagnosis Message 001

Nachricht 1

OCTET-STRING[28]

RO

{0}

…

…

…

…

…

…

10F3:37

Diagnosis Message 050

Nachricht 50

OCTET-STRING[28]

RO

{0}

Index F000 Modular device profile

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F000:0

Modular device profile

Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles

UINT8

RO

0x02 (2dez)

F000:01

Module index distance

Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle

UINT16

RO

0x0010 (16dez)

F000:02

Maximum number of modules

Anzahl der Kanäle

UINT16

RO

0x0003 (3dez)

Index F008 Code word

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F008:0

Code word

reserviert

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

Index F010 Module list

Index (hex)

Name

Bedeutung

Data type

Flags

Default

F010:0

Module list

Länge dieses Objekts

UINT8

RW

0x03 (3dez)

F010:01

SubIndex 001

-

UINT32

RW

0x000001FF (511dez)

F010:02

SubIndex 002

-

UINT32

RW

0x000002BF (703dez)

F010:03

SubIndex 003

-

UINT32

RW

0x000002C0 (704dez)

Index F081 Download revision

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F081:0

Download revision

Max. Subindex

UINT8

RO

0x01 (1dez)

F081:01

Revision number

Der Subindex 0xF081:01 (Download revision) beschreibt die Revision des Moduls.

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

Index F900 STM Info data

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F900:0

STM Info data

Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles

UINT8

RO

0x06 (6dez)

F900:01

Software version (driver)

Software Version des Ausgangstreibers

STRING

RO

 

F900:02

Internal temperature

Interne Modultemperatur
Einheit: 1°C

INT8

RO

0x00 (0dez)

F900:04

Control voltage

Steuerspannung
Einheit: 1 mV,

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

F900:05

Motor supply voltage

Versorgungsspannung des Motors
Einheit: 1 mV

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

F900:06

Cycle time

gemessene Zykluszeit
Einheit: 1 µs

UINT16

RO

0x0000 (0dez)