Konfigurationsdaten

8000:0

ENC Settings Ch.1

Länge dieses Objekts

UINT8

RO

0x0E (14_dez)

8000:0E

Reversion of rotation

Aktiviert die Drehrichtungsumkehr des Encoders

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8010:0

STM Motor Settings Ch.1

Länge dieses Objekts

UINT8

RO

0x11 (17_dez)

8010:01

Maximal current

maximaler, dauerhafter Spulenstrom des Motors
Einheit : 1 mA

UINT16

RW

0x1388 (5000_dez)

8010:02

Reduced current

reduzierter Spulenstrom
Einheit : 1 mA.

UINT16

RW

0x09C4 (2500_dez)

8010:03

Nominal voltage

Nennspannung (Versorgungsspannung) des Motors
Einheit : 1 mV

UINT16

RW

0xC350 (50000_dez)

8010:04

Motor coil resistance

Innenwiderstand des Motors
Einheit : 10 mOhm

UINT16

RW

0x0064 (100_dez)

8010:05

Motor EMF

Gegenspannung des Motors
Einheit : 1 mV / (rad/s)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8010:06

Motor fullsteps

Anzahl der Vollschritte des Motors

UINT16

RW

0x00C8 (200_dez)

8010:09

Start velocity

minimale Startgeschwindigkeit des Motors
Einheit : 10000 entspricht 100 %

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8010:10

Drive on delay time

Verzögerung zwischen Aktivierung der Treiberstufe und Ready = 1
Einheit: 1 ms

UINT16

RW

0x0064 (100_dez)

8010:11

Drive off delay time

Verzögerung zwischen Ready = 0 und Deaktivierung der Treiberstufe
Einheit: 1 ms

UINT16

RW

0x0096 (150_dez)

8011:0

STM Controller Settings Ch.1

Länge dieses Objekts

UINT8

RO

0x08 (8_dez)

8011:01

Kp factor (curr.)

Kp-Regelfaktor (Proportional-Anteil) für den Stromregler
Einheit: 0,001

UINT16

RW

0x0190 (400_dez)

8011:02

Ki factor (curr.)

Ki-Regelfaktor (Integral-Anteil) für den Stromregler
Einheit: 0,001

UINT16

RW

0x0004 (4_dez)

8011:03

Inner window (curr.)

Inneres Fenster des I-Anteils des Stromreglers
Einheit: 1%

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8011:05

Outer window (curr.)

Äußeres Fenster des I-Anteils des Stromreglers
Einheit: 1%

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8011:06

Filter cut off frequency (curr.)

Filter-Grenzfrequenz des Stromreglers (Tiefpass)
Einheit: 1 Hz

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8011:07

Ka factor (curr.)

Ka-Regelfaktor (Beschleunigungs-Anteil) für den Stromregler
Einheit: 0,001

UINT16

RW

0x0064 (100_dez)

8011:08

Kd factor (curr.)

Kd-Regelfaktor (Brems-Anteil) für den Stromregler
Einheit: 0,001

UINT16

RW

0x0064 (100_dez)

8012:0

STM Features Ch.1

Länge dieses Objekts

UINT8

RO

0x36 (54_dez)

8012:01

Operation mode

Erlaubte Werte:
0: Automatic
1: Velocity direct
2: Velocity controller
3: Position controller

BIT4

RW

0x00 (0_dez)

8012:05

Speed range

Erlaubte Werte:
0: 1000 Fullsteps / s
1: 2000 Fullsteps / s
2: 4000 Fullsteps / s
3: 8000 Fullsteps / s
4: 16000 Fullsteps / s
5: 32000 Fullsteps / s

BIT3

RW

0x01 (1_dez)

8012:09

Invert motor polarity

Drehrichtung des Motors invertieren

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8012:11

Select info data 1

Erlaubte Werte:

0: Status word
1: Motor coil voltage A (Einheit: 1 mV)
2: Motor coil voltage B (Einheit: 1 mV)
3: Motor coil current A (Einheit: 1 mA)
4: Motor coil current B (Einheit: 1 mA)
5: Duty cycle A (Einheit: 1 %)
6: Duty cycle B (Einheit: 1 %)
7: Motor velocitiy (Wertebereich: ± 10000
101: Internal temperature
103: Control voltage
104: Motor supply voltage
150: Drive - Status word
151: Drive - State
152: Drive - Position lag (low word)
153: Drive - Position lag (high word)

UINT8

RW

0x03 (3_dez)

8012:19

Select info data 2

Erlaubte Werte:

0: Status word
1: Motor coil voltage A (Einheit: 1 mV)
2: Motor coil voltage B (Einheit: 1 mV)
3: Motor coil current A (Einheit: 1 mA)
4: Motor coil current B (Einheit: 1 mA)
5: Duty cycle A (Einheit: 1 %)
6: Duty cycle B (Einheit: 1 %)
7: Motor velocitiy (Wertebereich: ± 10000
101: Internal temperature
103: Control voltage
104: Motor supply voltage
150: Drive - Status word
151: Drive - State
152: Drive - Position lag (low word)
153: Drive - Position lag (high word)

UINT8

RW

0x04 (4_dez)

8012:30

Invert digital input 1

Digitalen Eingang invertieren

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8012:31

Invert digital input 2

Digitalen Eingang invertieren

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8012:32

Function for input 1

Erlaubte Werte:

0: Normal input
1: Hardware enable
2: PLC cam
3: Auto start

BIT4

RW

0x00 (0_dez)

8012:36

Function for input 2

Erlaubte Werte:

0: Normal input
1: Hardware enable
2: PLC cam
3: Auto start

BIT4

RW

0x00 (0_dez)

8013:0

STM Controller Settings 2 Ch.1

Länge dieses Objekts

UINT8

RO

0x08 (8_dez)

8013:01

Kp factor (velo./pos.)

Kp-Regelfaktor (Proportional-Anteil) für den Geschwindigkeitsregler
Einheit: 0,001

UINT16

RW

0x03E8 (1000_dez)

8013:02

Ki factor (velo./pos.)

Ki- Regelfaktor (Integral-Anteil) für den Geschwindigkeitsregler
Einheit: 0,001

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8013:03

Inner window (velo./pos.)

Inneres Fenster des i-Anteils des Geschwindigkeitsreglers
Einheit: 1%

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8013:05

Outer window (velo./pos.)

Äußeres Fenster des i-Anteils des Geschwindigkeitsreglers
Einheit: 1%

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8013:06

Filter cut off frequency (velo./pos.)

Filter-Grenzfrequenz des Geschwindigkeitsreglers (Tiefpass)
Einheit: 1 Hz

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8013:07

Ka factor (velo./pos.)

Ka-Regelfaktor (Beschleunigungs-Anteil) für den Geschwindigkeitsregler
Einheit: 0,001

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8013:08

Kd factor (velo./pos.)

Kd-Regelfaktor (Brems-Anteil) für den Geschwindigkeitsregler
Einheit: 0,001

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8020:0

POS Settings Ch.1

Länge dieses Objekts

UINT8

RO

0x11 (17_dez)

8020:01

Velocity min.

minimale Sollgeschwindigkeit (Bereich: 0-10000)

INT16

RW

0x0064 (100_dez)

8020:02

Velocity max.

maximale Sollgeschwindigkeit (Bereich: 0-10000)

INT16

RW

0x2710 (10000_dez)

8020:03

Acceleration pos.

Beschleunigungszeit in positiver Drehrichtung
Einheit : 1 ms

UINT16

RW

0x03E8 (1000_dez)

8020:04

Acceleration neg.

Beschleunigungszeit in negativer Drehrichtung
Einheit : 1 ms

UINT16

RW

0x03E8 (1000_dez)

8020:05

Deceleration pos.

Verzögerungszeit in positiver Drehrichtung
Einheit : 1 ms

UINT16

RW

0x03E8 (1000_dez)

8020:06

Deceleration neg.

Verzögerungszeit in negativer Drehrichtung
Einheit : 1 ms

UINT16

RW

0x03E8 (1000_dez)

8020:07

Emergency deceleration

Notfallverzögerungszeit (beide Drehrichtungen)
Einheit : 1 ms

UINT16

RW

0x0064 (100_dez)

8020:08

Calibration postion

Kalibrierposition

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8020:09

Calibration velocity (towards plc cam)

Kalibriergeschwindigkeit auf die Nocke (Bereich: 0-10000)

INT16

RW

0x0064 (100_dez)

8020:0A

Calibration velocity (off plc cam)

Kalibriergeschwindigkeit von der Nocke herunter (Bereich: 0-10000)

INT16

RW

0x000A (10_dez)

8020:0B

Target window

Zielfenster

UINT16

RW

0x000A (10_dez)

8020:0C

In-Target timeout

Zielpositon-Timeout
Einheit : 1 ms

UINT16

RW

0x03E8 (1000_dez)

8020:0D

Dead time compensation

Totzeitkompensation
Einheit : 1 µs

INT16

RW

0x0032 (50_dez)

8020:0E

Modulo factor

Modulo-Faktor/-position

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8020:0F

Modulo tolerance window

Toleranzfenster für Modulo-Positionierung

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8020:10

Position lag max.

maximal erlaubter Schrittfehler

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8020:11

Calibration acceleration (around plc cam)

Beschleunigungs- und Bremsrampen für Referenzier-Fahrten

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8021:0

POS Features Ch.1

Länge dieses Objekts

UINT8

RO

0x16 (22_dez)

8021:01

Start type

erlaubte Werte:

0: Idle
1: Absolute
2: Relative
3: Endless plus
4: Endless minus
6: Additive
24832: Calibration (Hardware sync)
2457: Calibration (Plc cam)
28416: Calibration (Clear manual)
28160: Calibration (Set manual)
28161: Calibration (Set manual auto)
1029: Modulo current
773: Modulo minus
517: Modulo plus
261: Modulo short

UINT16

RW

0x0001 (1_dez)

8021:11

Time information

erlaubte Werte:

0: Elapsed time
aktuell gefahrene Zeit seit Beginn des Fahrauftrages

BIT2

RW

0x00 (0_dez)

8021:13

Invert calibration cam search direction

Invertierung der Drehrichtung auf die Nocke

BOOLEAN

RW

0x01 (1_dez)

8021:14

Invert sync impulse search direction

Invertierung der Drehrichtung von der Nocke herunter

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8021:15

Emergency stop on position lag error

löst einen Nothalt bei Überschreitung des max. Schleppfehlers aus

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8021:16

Enhanced diag history

gibt detailliertere Meldungen zum Status des Positioning Interface in der Diag history aus

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)