Definition der Speicherobjekte über die StartUp-Liste

Die gewünschte Struktur der Speicherobjekte ist einmalig im Status PREOP im CoE-Verzeichnis in CoE-Objekt 0x2F00 anzulegen. Dies ist auch offline (ohne angeschlossenes Modul) im System Manager möglich. Beim Start prüft das EtherCAT-Steckmodul EJ6080, ob sich die Speicherstruktur verändert hat und legt die Objekte ggf. entsprechend im Speicher an.

Hinweis

Definition der Speicherobjekte über die StartUp-Liste 1:

Datenverlust bei Veränderung der Datenstruktur

Wird die Datenstruktur bzw. das Objekt 0x2F00 geändert, werden alle vorhandenen Daten des Moduls EJ6080 gelöscht.

Die Datenstruktur kann gegen Veränderung gesperrt werden, indem der Wert in Index 0xF200:01 = 2 gesetzt wird.

Vorgehensweise Kurzform:

Objekt 0x2F00 für Änderungen der Struktur entsperren
Setzen Sie Index 0xF200:01 = 4 „Unlock Novram objects“ (manuell im System Manager oder per PLC).
Eintragen des StartUp-Kommandos für das CoE-Objekt 0x2F00
Inhalt: Anzahl der Objekte + jeweilige Länge in Byte.
Zu beachten: complete access, Byte alignment, kein Leerobjekt möglich, nur im P -> S Übergang möglich, 16 bit Einträge, max. 127 Speicherobjekte.
Neuladen der Konfiguration.
Zur Kontrolle: Neuladen des CoE-Verzeichnisses.
Objekt 0x2F00 für Änderungen der Struktur sperren
Setzen Sie Index 0xF200:01 = 2 „Lock Novram objects“ (manuell im System Manager oder per PLC).

Vorgehensweise ausführlich:

Um die gewünschte Struktur der Speicherobjekte festzulegen, ist wie folgt vorzugehen:

Das EtherCAT-Steckmodul EJ6080 beinhaltet nach dem Einschalten eine bereits geänderte oder die Default-Speicherstruktur. Wichtig sind im Folgenden die CoE-Objekte ab 0x2000 und 0x2F00. In folgender Abb. ist in EJ6080 bereits ein Objekt der Größe 1 Byte angelegt:

0x2F00:0 (NOVRAM Size): "1" = es existiert ein Speicherobjekt.
0x2F00:01 (Subindex 001): "0x0001" = dieses eine Speicherobjekt ist mit 1 Byte Größe definiert.
0x2000 (NOVRAM Data): 00 - dieses eine Speicherobjekt trägt als Nutzdatum "00".

Definition der Speicherobjekte über die StartUp-Liste 2: — Beliebiger Startzustand des Moduls EJ6080

Nun soll das EtherCAT-Steckmodul EJ6080 umkonfiguriert werden auf die Speicherstruktur:

1 Byte
10 Byte
256 Byte
3 Byte

also insgesamt 270 Byte in vier Speicherobjekten, auf die jeweils einzeln azyklisch über das CoE zugegriffen werden kann.

Eintrag in die StartUp-Liste

Dazu ist ein entsprechender Eintrag in der StartUp-Liste des Moduls EJ6080 vorzunehmen. Diese Liste ist bei dem Modul EJ6080 im Default-Zustand leer.

1. Ein neuer Eintrag wird im Reiter StartUp über den Button New hinzugefügt.

Es öffnet sich das Fenster „Edit CANopen Startup Entry“, in dem der neue StartUp-Eintrag definiert werden kann.

Definition der Speicherobjekte über die StartUp-Liste 3: — Definition eines neuen StartUP-Eintrags

	Auswahldialog StartUp-Liste Wenn bei Ihnen keine CoE-Einträge (s. Abb. Definition des StartUp-Eintrages) zur Auswahl angeboten werden, hat das folgenden Grund: Sie arbeiten offline (also ohne live angeschlossenes Modul) und in der von Ihnen benutzten ESI (EtherCAT Slave Information, XML Beschreibung) des EtherCAT-Steckmoduls EJ6080 ist kein Dictionary enthalten. In diesem Fall können Sie StartUp-Einträge auch vollständig manuell definieren, d. h. Index und Subindex manuell eintragen.

2. Auswahl des Objektes

Online:
Wählen Sie das Objekt 0x2F00 aus der Liste, damit bei Index/SubIndex und Comment bereits die richtigen Werte stehen.

Offline:
Manueller Eintrag über die Felder Index (hex) und Sub-Index (dec)

3. Bei Transition muss "P->S" gewählt werden (der Wert wird beim Statusübergang PREOP->SAFEOP in das Modul EJ6080 geladen).

4. CompleteAccess muss aktiviert werden.

5. Tragen Sie in Data (hexbin) ihre gewünschte Struktur in hex und umgekehrter Byte-Reihenfolge (Byte alignment) ein, und zwar in der Form "aa aa bb bb cc cc ...".

aa aa: Anzahl der gewünschten Speicherobjekte

bb bb, cc cc, ...: jeweilige Größendefinition der Objekte

	Beispiel:
	aa aa = 04 00:	4 Speicherobjekte werden gewünscht.
	bb bb = 01 00:	1. Speicherobjekt ist 1 Byte groß (00 01_hex = 1_dec).
	cc cc = 0A 00:	2. Speicherobjekt ist 10 Byte groß (00 0A_hex = 10_dec).
	dd dd = 00 01:	3. Speicherobjekt ist 256 Byte groß (01 00_hex = 256_dec).
	ee ee = 03 00:	4. Speicherobjekt ist 3 Byte groß (00 03_hex = 3_dec).

6. Bestätigen Sie mit OK. Der neue StartUp-Eintrag stellt sich nun wie folgt dar:

Definition der Speicherobjekte über die StartUp-Liste 5: — Neuer StartUp-Eintrag

Neuladen der Konfiguration

Nun muss diese Konfiguration zum Modul EJ6080 geladen und insbesondere der Statusübergang PREOP-->SAFEOP wie im StartUp-Eintrag definiert durchlaufen werden.
Klicken Sie den Reload-Button (Abb. Reload der Konfiguration):

Definition der Speicherobjekte über die StartUp-Liste 6: — Reload der Konfiguration

Neuladen des CoE-Verzeichnisses

In der Ansicht CoE-Online ist noch der alte Eintrag sichtbar.

Dies erklärt sich dadurch, dass TwinCAT primär nur die Werte von CoE-Objekten lädt, die dem System Manager bekannt sind. Verändert sich auf dem Gerät die CoE-Struktur, muss der System Manager gezielt angewiesen werden, die neue Struktur zu laden, die unter Umständen von der Default-Struktur laut XML/Dictionary abweicht.

Laden Sie dazu das umkonfigurierte CoE-Verzeichnis durch (Abb. Vollständiger Reload des CoE-Verzeichnisses):

CoE-Online, Advanced...
Doppelklick auf AllObjects
anschließend OK

Definition der Speicherobjekte über die StartUp-Liste 7: — Vollständiger Reload des CoE-Verzeichnisses

Darstellung der neuen Speicherobjekte im CoE-Verzeichnis

Nun sind die neu definierten Speicherobjekte sichtbar und aktiviert, s. Abb. Geändertes CoE-Verzeichnis.

die Strukturinformationen (Bytegröße) der Speicherobjekte 1 bis 4 sind in CoE-Objekt 0x2F00, Subindex 001 bis 004 definiert
der aktuelle Speicherinhalt wird in den der Reihenfolge nach zugehörigen CoE-Objekte 0x2000, 0x2008, 0x2010 usw. dargestellt.

	Aktualisierung CoE-Verzeichnis Zur Aktualisierung der Darstellung des CoE-Verzeichnisses benutzten Sie AutoUpdate, UpdateList oder die entsprechenden Dialoge unter Advanced.

Definition der Speicherobjekte über die StartUp-Liste 9: — Geändertes CoE-Verzeichnis

	Darstellung großer CoE-Objekte Bei dem hier gewählten Beispiel wird der Inhalt des 3. Speicherobjektes im CoE-Objekt 0x2010 in der TwinCAT-Anzeige nicht dargestellt, s. Abb. Geändertes CoE-Verzeichnis, weil der Inhalt für die Darstellung zu groß ist. Dessen ungeachtet ist der Inhalt natürlich vorhanden.