Konfiguration - Überblick
Die CANopen-Buskomponenten von Beckhoff verfügen über vielfältige Konfigurations- und Einstellmöglichkeiten. Dennoch ist der Konfigurationsaufwand minimal, da für alle Parameter sinnvolle Default-Werte vorhanden sind. Mit diesen Voreinstellungen sind die Anforderungen der meisten Applikationen problemlos zu erfüllen.
Die folgende Liste gibt einen Überblick über die wichtigsten Konfigurationsmöglichkeiten der Geräte.
Knotenadresse
Diese ist in jedem Fall einzustellen - und zwar so, dass keine Knotenadresse doppelt vergeben wird.
Baud-Rate
Die Auto-Baud-Ratenfunktion macht eine manuelle Konfiguration überflüssig. Bei den Feldbus Box Baugruppen wurde daher auf eine manuelle Einstellmöglichkeit verzichtet.
PDO Parameter
PDO-Identifier
Die CANopen Default-Identifier-Verteilung sieht Identifier für bis zu 4 Empfangs-Prozessdatenobjekte (RxPDOs) und 4 Sende-Prozessdatenobjekte (TxPDOs) vor. Damit sind CAN-Identifer für die Daten von z. B. 64 digitale Ein/Ausgänge und 12 analoge Ein/Ausgänge vorhanden. Falls mehr Ein/Ausgänge vorhanden sind, so werden deren Daten per Default in PDO 5 bis 16 gemappt (Details siehe Default-Mapping). Identifier für PDO 5 bis 11 lassen sich einfach durch Beschreiben des Objektes 0x5500 freischalten. Sollten mehr als 11 PDOs benötigt werden oder die Default-Identifier-Verteilung nicht den Applikationsanforderungen entsprechen, so lassen sich die Identifier individuell einstellen (siehe Objekte 0x1400ff bzw. 0x1800ff).
PDO-Kommunikationsart
Für jedes Prozessdatenobjekt kann individuell eingestellt werden, nach welchem Prinzip es kommuniziert wird: ereignisgesteuert (default), gepollt oder synchronisiert.
PDO-Mapping
Die Daten der Ein- und Ausgänge werden den Prozessdatenobjekten beim Aufstarten der Baugruppen zugeordnet (Default-Mapping). Bei Bedarf kann diese Zuordnung (Mapping) verändert werden (siehe Objekte 0x1600ff bzw. 0x1A00ff).
Heartbeat/Guarding
Auch ohne spezielle Konfiguration antworten die Baugruppen auf Guarding-Anforderungen. Falls die Baugruppen selbsttätig Statusinformationen senden sollen (Heartbeat) oder falls die Baugruppen auf den Ausfall der Anforderungs-Telegramme oder des Master-Heartbeats reagieren sollen, so sind die entsprechenden Parameter einzustellen (Guarding: Objekt 0x100C ff.; Heartbeat: Objekt 0x1016 ff.)
Die Liste sämtlicher über CAN erreichbarer Parameter findet sich im Objektverzeichnis.
 | Erreichbarkeit der Objekte und Register Die Objekte aus dem Objektverzeichnis sind per SDO-Zugriff, jedoch nicht generell über die Konfigurations-Software KS2000 erreichbar. Dagegen sind alle Register, die per KS2000 konfiguriert werden können, auch per SDO-Zugriff auf das Objektverzeichnis (Objekte 0x4500 und 0x4501) erreichbar - wenn auch nicht mit dem gleichen Bedienungskomfort wie mit der Konfigurations-Software KS2000. |