EhterCAT-Master und Antriebe hinzufügen

Sie können ihren Antrieb entweder manuell oder über einen automatischen Scanvorgang in ihr TwinCAT Projekt implementieren. Es empfiehlt sich jedoch zu scannen, da dadurch die gesuchten Geräte des Antriebs direkt in das Projekt eingefügt werden.

TwinCAT im ConfigMode

Um den Scanvorgang zu starten, muss sich TwinCAT im ConfigMode befinden. Der ConfigMode ist einer von mehreren TwinCAT Zuständen, der in der Statusleiste des System Managers angezeigt wird. Ist der Schriftzug blau gefärbt, ist der ConfigMode aktiviert und das Scannen kann gestartet werden. Wenn der Schriftzug grün oder rot gefärbt ist, gehen Sie folgendermaßen vor:

EhterCAT-Master und Antriebe hinzufügen 1:

Das blaue Zahnradsymbol in der Symbolleiste anklicken
Es erscheint eine Abfrage über den vorzunehmenden Zustandswechsel.

EhterCAT-Master und Antriebe hinzufügen 2:

Den Zustandswechsel mit OK bestätigen

EhterCAT-Master und Antriebe hinzufügen 3: →

TwinCAT wechselt in den ConfigMode und der Schriftzug in der Statusleiste färbt sich blau.

TwinCAT befindet sich im ConfigMode.

Scannen des Antriebs starten

Wenn sowohl das richtige Zielsystem als auch der ConfigMode aktiviert sind, kann das Scannen gestartet werden.

EhterCAT-Master und Antriebe hinzufügen 5:

Im System Manager unter I/O - Configuration → I/O Devices auswählen

Das Schaltsymbol Scan in der Symbolleiste betätigen oder mit der rechten Maustaste auf I/O Devices klicken und Scan Devices… auswählen
In beiden Fällen beginnt folgender Ablauf:

EhterCAT-Master und Antriebe hinzufügen 6:

Das Hinweisfenster mit OK schließen

EhterCAT-Master und Antriebe hinzufügen 7:

Die Geräte auswählen, die dem TwinCAT Projekt automatisch hinzugefügt werden sollen
Selektieren Sie mindestens das Device mit dem Zusatz (EtherCAT).

Die Auswahl mit OK abschließen.

	Im System Manager werden alle ausgewählten Geräte unterhalb des "I/O-Configuration" Icons angezeigt. Die darauffolgende Abfrage, ob die Boxen gescannt werden sollen, mit Yes bestätigen Wird die Abfrage verneint, werden keine Boxen / EtherCAT-Slaves und somit keine Antriebe gescannt.
	Die Meldung über einen gefundenen Servoverstärker bzw. einer Servoklemme kann einen speziellen Scanvorgang für Motoren auslösen. Dieser liest die elektronischen Typenschilder der Motoren aus und trägt die Daten direkt in den TCDriveManager ein. Die Abfrage mit Yes bestätigen, um die elektronischen Typenschilder auszulesen Wird die Abfrage nicht bestätigt, werden keine Typenschilder ausgelesen. Die Motorentypen müssen dann manuell eingetragen werden. Siehe dazu Motorentyp bestimmen.
	Den Scanvorgang abwarten Anschließend erscheinen im System Manager die gefundenen Servoverstärker und Klemmen. Um die Motoren über das TwinCAT Projekt zu steuern, muss eine NC- oder CNC-Achskonfiguration angelegt werden. Die Abfrage mit Yes bestätigen, um eine NC-Achskonfiguration anzulegen
	Durch die automatische Erstellung der Achskonfiguration wird zu jedem gefundenen Motor eine Achse hinzugefügt und entsprechend verknüpft. Wenn Sie eine CNC-Achse benötigen, schließen Sie das Fenster mit No und erstellen Sie die Konfiguration manuell. Siehe dazu NC-Achskonfiguration erstellen. Die angelegte NC-Achskonfiguration wird im System Manager angezeigt. Die Aufforderung, den Free Run zu aktivieren, mit No ablehnen

→Der Antrieb ist vollständig in das TwinCAT Projekt implementiert.

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Geräte konfigurieren