MC_MoveAbsolute

MC_MoveAbsolute 1:

Mit dem Funktionsbaustein MC_MoveAbsolute wird eine Positionierung auf eine absolute Zielposition gestartet und die Achsbewegung über den gesamten Fahrweg überwacht. Der Ausgang „Done“ wird gesetzt, wenn die Zielposition angefahren wurde. Anderenfalls wird der Ausgang „CommandAborted“ oder im Fehlerfall der Ausgang „Error“ gesetzt.

MC_MoveAbsolute wird in erster Linie für lineare Achssysteme eingesetzt. Bei
Modulo-Achsen wird die Position nicht als Modulo-Position, sondern ebenfalls als absolute Position in einem endlosen absoluten Koordinatensystem interpretiert. Zur Modulo-Positionierung kann alternativ der Funktionsbaustein MC_MoveModulo verwendet werden.

Bewegungskommandos können auf gekoppelte Slave-Achsen angewendet werden, wenn diese Option in den Parametern der Achse explizit aktiviert worden ist. Ein Bewegungskommando wie MC_MoveAbsolute führt dann automatisch zum Abkoppeln der Achse und das Kommando wird anschließend ausgeführt. In diesem Fall ist ausschließlich der BufferMode „Aborting“ möglich.

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute      : BOOL;
    Position     : LREAL; 
    Velocity     : LREAL; 
    Acceleration : LREAL; 
    Deceleration : LREAL; 
    Jerk         : LREAL;
    BufferMode   : MC_BufferMode;
    Options      : ST_MoveOptions;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Mit einer steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt.
Position	LREAL	Absolute Zielposition, auf die positioniert werden soll.
Velocity	LREAL	Maximale Geschwindigkeit, mit der gefahren werden soll (>0).
Acceleration	LREAL	Beschleunigung (≥0) Bei einem Wert von 0 wirkt die Standardbeschleunigung aus der Achskonfiguration im System Manager.
Deceleration	LREAL	Verzögerung (≥0) Bei einem Wert von 0 wirkt die Standardverzögerung aus der Achskonfiguration im System Manager.
Jerk	LREAL	Ruck (≥0) Bei einem Wert von 0 wirkt der Standard-Ruck aus der Achskonfiguration im System Manager.
BufferMode	MC_BufferMode	Wird ausgewertet, wenn die Achse bereits ein anderes Kommando ausführt. MC_MoveAbsolute wird nach dem laufenden Kommando aktiv oder bricht dieses ab. Übergangsbedingungen vom laufenden zum nächsten Kommando werden ebenfalls durch den BufferMode festgelegt. Wird das Kommando auf eine gekoppelte Slave-Achse angewendet, ist nur der BufferMode „Aborting“ möglich. Um den BufferMode zu verwenden, ist immer ein zweiter Funktionsbaustein nötigt. Es ist nicht möglich, einen Move-Baustein mit neuen Parametern zu triggern, während er noch aktiv ist.
Options	ST_MoveOptions	Datenstruktur, die zusätzliche selten benötigte Parameter enthält. Im Normalfall kann der Eingang offenbleiben.

Siehe auch: Allgemeine Regeln für MC-Funktionsbausteine

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    Axis : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	AXIS_REF	Achsdatenstruktur, welche eine Achse eindeutig im System adressiert. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Done           : BOOL;
    Busy           : BOOL;
    Active         : BOOL;
    CommandAborted : BOOL;
    Error          : BOOL;
    ErrorID        : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	TRUE, wenn die Zielposition erreicht wurde.
Busy	BOOL	TRUE, sobald das Kommando mit „Execute“ gestartet wird und solange der Fahrbefehl abgearbeitet wird. Wenn „Busy“ FALSE ist, ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Auftrag. Gleichzeitig ist einer der Ausgänge „Done“, „CommandAborted“ oder „Error“ gesetzt.
Active	BOOL	Zeigt an, dass das Kommando ausgeführt wird. Wenn das Kommando gepuffert wurde, wird es evtl. erst aktiv, nachdem ein laufendes Kommando beendet ist.
CommandAborted	BOOL	TRUE, wenn das Kommando nicht vollständig ausgeführt werden konnte. Die Achse wurde gestoppt oder das laufende Kommando wurde durch ein weiteres Move-Kommando abgelöst.
Error	BOOL	TRUE, wenn ein Fehler auftritt.
ErrorID	UDINT	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.

Siehe auch: Allgemeine Regeln für MC-Funktionsbausteine

	„Target Position Monitoring“ ist aktiviert (Standard-Fall): Wenn das logische Positionierende erreicht ist (die NC Sollwertgenerierung ist beendet und das HasJob-Bit ist FALSE) UND danach das Bit InTargetPosition TRUE geworden ist, dann wird der Done-Ausgang auf TRUE gesetzt. „Position Range Monitoring“ ist aktiviert („Target Position Monitoring“ ist nicht aktiv): Wenn das logische Positionierende erreicht ist (die NC Sollwertgenerierung ist beendet und das HasJob-Bit ist FALSE) UND danach das Bit InPositionArea TRUE geworden ist, dann wird der Done-Ausgang auf TRUE gesetzt. Weder „Target Position Monitoring“ noch „Position Range Monitoring“ ist aktiviert: Der Done-Ausgang wird sofort gesetzt, wenn das logische Positionierende erreicht ist (die NC Sollwertgenerierung ist beendet und das HasJob-Bit ist FALSE).

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT v3.0.0	PC oder CX (x86 oder x64)	Tc2_MC2