Ausgangsdaten

Index 7001 FB Touch probe outputs

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

7001:0

FB Touch probe outputs

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x0E (14dez)

7001:01

TP1 Enable

Touch probe 1 einschalten.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7001:02

TP1 Continous

0: Es wird nur beim ersten Event getriggert.

1: Es wird bei jedem Event getriggert.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7001:03

TP1 Trigger mode

Ohne Funktion

BIT2

RO

0x00 (0dez)

7001:05

TP1 Enable pos edge

Bei positiver Flanke triggern

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7001:06

TP1 Enable neg edge

Bei negativer Flanke triggern

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7001:09

TP2 Enable

Touch probe 2 einschalten.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7001:0A

TP2 Continous

0: Es wird nur beim ersten Event getriggert.

1: Es wird bei jedem Event getriggert.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7001:0B

TP2 Trigger mode

Ohne Funktion

BIT2

RO

0x00 (0dez)

7001:0D

TP2 Enable pos edge

Bei positiver Flanke triggern

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7001:0E

TP2 Enable neg edge

Bei negativer Flanke triggern

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index 7010 DRV Outputs

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

7010:0

DRV Outputs

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x0E (14dez)

7010:01

Controlword

Controlword:

Bit 0: Switch on
Bit 1: Enable voltage
Bit 2: reserved
Bit 3: Enable operation
Bit 4 - 6: reserved
Bit 7: Fault reset
Bit 8 - 15: reserved

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

7010:03

Modes of operation

Auswahl der Betriebsart:
8: Cyclic synchronous position mode (CSP)
9: Cyclic synchronous velocity mode (CSV)
10: Cyclic synchronous torque mode (CST)
11: Cyclic synchronous torque mode with commutation angle (CSTCA)
131: Drive Motion Control (DMC)

UINT8

RW

0x08 (8dez)

7010:05

Target position

Konfigurierte Zielposition

Der Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden.

INT32

RW

0x00000000 (0dez)

7010:06

Target velocity

Konfigurierte Ziel-Geschwindigkeit

Die Geschwindigkeitsskalierung kann dem Objekt 0x9010:14 („Velocity encoder resolution“) entnommen werden.

INT32

RO

0x00000000 (0dez)

7010:09

Target torque

Konfiguriertes Ziel-Drehmoment

Der Wert ist in 1000stel vom „Rated current“ (0x8011:12) angegeben

INT16

RO

0x0000 (0dez)

7010:0B

Torque limitation

Drehmomentgrenzwert (Bipolar Limit)

Der Wert ist in 1000stel vom „Rated current“ (0x8011:12) angegeben

UINT16

RW

0x7FFF (32767dez)

7010:0E

Commutation angle

Kommutierungs-Winkel für die Betriebsart CSTCA
Einheit: 360 ° / 216

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

Der folgende Hinweis bezieht sich auf die DMC-Objekte 0x6040, 0x7040, 0x8040 und 0x8041.

Ausgangsdaten 1:

Datentyp INT64 für alle Positionen in der Fahrwegsteuerung

In der Fahrwegsteuerung wird für alle Positionen der Datentyp INT64 verwendet.

  • Die Singleturn-Position befindet sich in den unteren 32 Bit.
  • Die Multiturn-Position befindet sich in den oberen 32 Bit.

Index 7040 DMC Outputs

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

7040:0

DMC Outputs

 

UINT8

RO

0x36 (54dez)

7040:02

DMC__FeedbackControl__Enable latch extern on positive edge

Latchen auf die positive Flanke des externen Eingangs.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7040:03

DMC__FeedbackControl__Set counter

Mit einer steigenden Flanke wird "Actual position" auf den Wert von "Set counter value" gesetzt.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7040:04

DMC__FeedbackControl__Enable latch extern on negative edge

Latchen auf die negative Flanke des externen Eingangs.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7040:11

DMC__DriveControl__Enable

Antrieb aktivieren.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7040:12

DMC__DriveControl__Reset

Reset der Antriebs-Hardware durchführen.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7040:21

DMC__PositioningControl__Execute

Fahrauftrag mit einer steigenden Flanke starten.

Der Auftrag läuft, solange dieses Bit gesetzt ist oder bis der Auftrag abgearbeitet ist.

Sollte der Pegel während der Fahrt abfallen, wird die Achse mit der dem Auftrag übergebenen Verzögerung zum Stillstand gebracht.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7040:22

DMC__PositioningControl__Emergency stop

Bei steigender Flanke mit Nothalterampe bis zum Stillstand verzögern.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7040:31

DMC__Set counter value

Siehe Index 0x7040:03.

INT64

RO

0x0000000000000000 (0dez)

7040:32

DMC__Target position

Positionsvorgabe in Feedback-Inkrementen.

INT64

RO

0x0000000000000000 (0dez)

7040:33

DMC__Target velocity

Maximalgeschwindigkeit während des Fahrauftrages in 10000stel der Motornenndrehzahl.

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

7040:34

DMC__Start type

Art des Positionierauftrages:

  • 0x0001: Absolut
  • 0x0002: Relativ
  • 0x0003: Endlos +
  • 0x0004: Endlos –
  • 0x0105: Modulo short
  • 0x0205: Modulo +
  • 0x0305: Modulo –
  • 0x6000: Cali PLC cam
  • 0x6200: Cali Block
  • 0x6E00: Cali set
  • 0x6F00: Cali clear

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

7040:35

DMC__Target acceleration

Beschleunigung: Zeit in ms vom Stillstand bis zum Erreichen der Motornenndrehzahl.

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

7040:36

DMC__Target deceleration

Verzögerung: Zeit in ms für die Verzögerung von der Motornenndrehzahl bis zum Stillstand.

UINT16

RO

0x0000 (0dez)