Eingangsdaten

6000:0

FB Inputs

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x12 (18_dez)

6000:0E

TxPDO State

TRUE:
Die Positionsdaten sind ungültig.

FALSE:
Die Positionsdaten sind gültig.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6000:0F

Input Cycle Counter

Wird mit jedem Prozessdaten-Zyklus hochgezählt, schaltet auf 0 nach Erreichen des Maximalwertes von 3.

BIT2

RO

0x00 (0_dez)

6000:11

Position

Position

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

6000:12

Enc Position

Positionswert des Inkremental-Encoders

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

6001:0

FB Touch probe inputs

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x14 (20_dez)

6001:01

TP1 Enable

Touch probe 1 eingeschaltet

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6001:02

TP1 Pos value stored

Positiver Wert von Touch probe 1 gespeichert

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6001:03

TP1 Neg value stored

Negativer Wert von Touch probe 1 gespeichert

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6001:08

TP1 Input

Digitaler Eingang Touch probe 1

Der Eingang muss mit einem 1-Leiter +24 V Signal angesprochen werden.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6001:09

TP2 Enable

Touch probe 2 eingeschaltet

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6001:0A

TP2 Pos value stored

Positiver Wert von Touch probe 2 gespeichert

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6001:0B

TP2 neg value stored

Negativer Wert von Touch probe 2 gespeichert

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6001:10

TP2 Input

Digitaler Eingang Touch probe 2

Der Eingang muss mit einem 1-Leiter +24 V Signal angesprochen werden.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6001:11

TP1 Pos position

Positiver Wert von Touch probe 1

Der angegebene Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden.

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

6001:12

TP1 Neg position

Negativer Wert von Touch probe 1

Der angegebene Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden.

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

6001:13

TP2 Pos position

Positiver Wert von Touch probe 2

Der angegebene Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden.

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

6001:14

TP2 Neg position

Negativer Wert von Touch probe 2

Der angegebene Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden.

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

6010:0

DRV Inputs

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x14 (20_dez)

6010:01

Statusword

Bit 0: Ready to switch on
Bit 1: Switched on
Bit 2: Operation enabled
Bit 3: Fault Bit
Bit 4 +5: reserved
Bit 6: Switch on disabled
Bit 7 - 11: reserved
Bit 12: Drive follows the command value
Bit 13-15: reserved

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

6010:03

Modes of operation display

Erlaubte Werte:
8:Cyclic synchronous position mode (CSP)
9: Cyclic synchronous velocity mode (CSV)
10: Cyclic synchronous torque mode (CST)
11: Cyclic synchronous torque mode with commutation angle (CSTCA)
131: Drive Motion Control (DMC)

UINT8

RO

0x00 (0_dez)

6010:06

Following error actual value

Schleppfehler

Der angegebene Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden.

INT32

RO

0x00000000 (0_dez)

6010:07

Velocity actual value

Aktuelle Ist-Geschwindigkeit
Skalierung s. Index 0x7010:06

INT32

RO

0x00000000 (0_dez)

6010:08

Torque actual value

Aktuelles Ist-Drehmoment
Skalierung s. Index 0x7010:09

INT16

RO

0x0000 (0_dez)

6010:12

Info data 1

Synchrone Informationen (Auswahl über Subindex 0x8010:39)

INT16

RO

0x0000 (0_dez)

6010:13

Info data 2

Synchrone Informationen (Auswahl über Subindex 0x8010:3A)

INT16

RO

0x0000 (0_dez)

6010:14

Info data 3

Synchrone Informationen

INT16

RO

0x0000 (0_dez)

6020:0

DI Inputs

UINT8

RO

0x0D (13_dez)

6020:01

Input 1

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6020:02

Input 2

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6020:05

Encoder A

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6020:06

Encoder B

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6020:07

Encoder C

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6020:09

Hall A

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6020:0A

Hall B

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6020:0B

Hall C

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6020:0D

Level of ENA input

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6040:0

DMC Inputs

UINT8

RO

0x3C (60_dez)

6040:02

DMC__FeedbackStatus__Latch extern valid

Eine Flanke wurde auf dem externen Eingang erkannt und gelatched.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6040:03

DMC__FeedbackStatus__Set counter done

Das Setzen der Feedbackposition war erfolgreich.

Dieses Bit bleibt anstehen bis "Set counter" wieder abfällt

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6040:0D

DMC__FeedbackStatus__Status of extern latch

Der Status des externen Latch-Eingangs.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6040:11

DMC__DriveStatus__Ready to enable

Die Antriebs-Hardware ist zum Aktivieren bereit.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6040:12

DMC__DriveStatus__Ready

Die Antriebs-Hardware ist aktiviert.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6040:13

DMC__DriveStatus__Warning

Es steht eine Warnung im Drive an.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6040:14

DMC__DriveStatus__Error

Es steht ein Fehler im Drive an.

Das "Ready to enable"-Bit und das "Ready"-Bit werden auf FALSE gesetzt.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6040:15

DMC__DriveStatus__Moving positive

Die Achse fährt in positive Richtung.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6040:16

DMC__DriveStatus__Moving negative

Die Achse fährt in negative Richtung.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6040:1C

DMC__DriveStatus__Digital input 1

Status des ersten digitalen Eingangs.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6040:1D

DMC__DriveStatus__Digital input 2

Status des zweiten digitalen Eingangs.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6040:21

DMC__PositioningStatus__Busy

Der Positionierauftrag läuft.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6040:22

DMC__PositioningStatus__In-Target

Die Achse befindet sich auf der Zielposition.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6040:23

DMC__PositioningStatus__Warning

Warnung

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6040:24

DMC__PositioningStatus__Error

Fehler

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6040:25

DMC__PositioningStatus__Calibrated

Die Achse ist kalibriert.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6040:26

DMC__PositioningStatus__Accelerate

Die Achse beschleunigt.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6040:27

DMC__PositioningStatus__Decelerate

Die Achse verzögert.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6040:28

DMC__PositioningStatus__Ready to execute

Die Fahrwegsteuerung ist bereit, einen Auftrag entgegenzunehmen.

Dieses Bit ist FALSE …

• … falls der Antrieb einen Fehler hat
• … falls der Antrieb nicht aktiviert ist
• … solange das „PositioningControl__Execute“ ansteht.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6040:31

DMC__Set Position

Aktuelle vom Rampengenerator vorgegebene Zielposition in Feedback-Inkrementen.

INT64

RO

0x0000000000000000 (0_dez)

6040:32

DMC__Set velocity

Aktuelle vom Rampengenerator vorgegebene Geschwindigkeit in 10000stel der Motor-Nenngeschwindigkeit

INT16

RO

0x0000 (0_dez)

6040:33

DMC__Actual drive time

Die Zeit seit Fahrauftragsbeginn in ms.

Stoppt mit Erreichen der Zielposition.

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

6040:34

DMC__Actual position lag

Schleppabstand

INT64

RO

0x0000000000000000 (0_dez)

6040:35

DMC__Actual velocity

Aktuelle Geschwindigkeit in 10000stel der Motor-Nenngeschwindigkeit.

INT16

RO

0x0000 (0_dez)

6040:36

DMC__Actual position

Aktuelle Position aus dem Feedback (inkl. möglicher Offsets durch Referenzfahrten, ...).

INT64

RO

0x0000000000000000 (0_dez)

6040:37

DMC__Error id

Error Id (Identisch zu Diag History).

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

6040:38

DMC__Input cycle counter

Wird mit jedem Prozessdatenzyklus inkrementiert.

UINT8

RO

0x00 (0_dez)

6040:39

DMC__Channel id

UINT8

RO

0x00 (0_dez)

6040:3A

DMC__Latch value

Feedback-Position zum Latch-Zeitpunkt.

INT64

RO

0x0000000000000000 (0_dez)

6040:3B

DMC__Cyclic info data 1

Synchrone Infodaten

INT16

RO

0x0000 (0_dez)

6040:3C

DMC__Cyclic info data 2

Synchrone Infodaten

INT16

RO

0x0000 (0_dez)