E_DriveOperationMode

This data type is used in conjunction with the function blocks MC_ReadDriveOperationMode and MC_WriteDriveOperationMode, to read out or set the currently active operation mode.

TYPE E_ReadMode :
(
    DriveOperationMode_Default                      := 0,   // 0x0000: default => reactivate the nc default op mode (if default mode is known!?!)

    // general operation modes (e.g. CANopen/CoE)
    DriveOperationMode_Torque                       := 1,   // 0x0001: torque control 
    DriveOperationMode_Velo1                        := 2,   // 0x0002: velocity control with feedback 1
    DriveOperationMode_Velo2                        := 3,   // 0x0003: velocity control with feedback 2
    DriveOperationMode_Pos1                         := 4,   // 0x0004: pos control with feedback 1, lag less
    DriveOperationMode_Pos2                         := 5,   // 0x0005: pos control with feedback 2, lag less
    DriveOperationMode_TorqueAndCommutationAngle    := 6,   // 0x0006: torque control with commutation angle

    DriveOperationMode_VelocityMode                 := 34,  // 0x0022: DS402/CoE specific drive controled velocity mode (VL)
    DriveOperationMode_DriveBasedHoming             := 38,  // 0x0026: DS402/CoE specific drive controled homing mode

    // special indirect index based operation modes (only for SERCOS/SoE). In most cases the general operation modes shall be used
    DriveOperationMode_Index0                       := 100, // 100: SERCOS/SoE operation mode index 0 (primary operation mode 0, s. S-0-0032)
    DriveOperationMode_Index1                       := 101, // 101: SERCOS/SoE operation mode index 1 (secondary operation mode 1, s. S-0-0033)
    DriveOperationMode_Index2                       := 102, // 102: SERCOS/SoE operation mode index 2 (secondary operation mode 2, s. S-0-0034)
    DriveOperationMode_Index3                       := 103, // 103: SERCOS/SoE operation mode index 3 (secondary operation mode 3, s. S-0-0035)
) DINT;
END_TYPE