CAN Identifier List

The list provided here should assist in identifying and assigning CANopen messages. All the identifiers allocated by the CANopen default identifier allocation are listed, as well as the manufacturer-specific default identifiers issued by BECKHOFF via object 0x5500 (only to be used in networks with node addresses less than 64).

The following values can be used as search aids and "entry points" in the extensive identifier table in the *chm edition of the documentation:

Decimal: 400, 500, 600, 700, 800, 900, 1000, 1100, 1200, 1300, 1400, 1500, 1600, 1700, 1800, 1900

Hexadecimal: 0x181, 0x1C1, 0x201, 0x301, 0x401, 0x501, 0x601, 0x701

The identifier distribution via object 0x5500 follows this pattern:

Object

Resulting COB ID (dec)

Resulting COB ID (hex)

Emergency

129 to 191 [255]

0x81 to 0xBF [0xFF]

TxPDO1

385 to 447 [511]

0x181 to 0x1BF [0x1FF]

RxPDO1

513 to 575 [639]

0x201 to 0x23F [0x27F]

TxPDO2

641 to 676 [767]

0x281 to 0x2BF [0x2FF]

RxPDO2

769 to 831 [895]

0x301 to 0x33F [0x37F]

TxDPO3

897 to 959 [1023]

0x381 to 0x3BF [0x3FF]

RxPDO3

1025 to 1087 [1151]

0x401 to 0x43F [0x47F]

TxPDO4

1153 to 1215 [1279]

0x481 to 0x4BF [0x4FF]

RxPDO4

1281 to 1343 [1407]

0x501 to 0x53F [0x57F]

TxPDO5

1665 to 1727

0x681 to 0x6BF

RxPDO5

1921 to 1983

0x781 to 0x7BF

TxPDO6

449 to 511

0x1C1 to 0x1FF

RxPDO6

577 to 639

0x241 to 0x27F

TxDPO7

705 to 767

0x2C1 to 0x2FF

RxPDO7

833 to 895

0x341 to 0x37F

TxPDO8

961 to 1023

0x3C1 to 0x3FF

RxPDO8

1089 to 1151

0x441 to 0x47F

TxPDO9

1217 to 1279

0x4C1 to 0x4FF

RxPDO9

1345 to 1407

0x541 to 0x57F

TxDPO10

1473 to 1535

0x5C1 to 0x5FF

RxPDO10

1601 to 1663

0x641 to 0x67F

TxPDO11

1729 to 1791

0x6C1 to 0x6FF

RxPDO11

1857 to 1919

0x741 to 0x77F

SDO (Tx)

1409 to 1471 [1535]

0x581 to 0x5BF [0x5FF]

SDO (Rx)

1537 to 1599 [1663]

0x601 to 0x63F [0x67F]

Guarding / Heartbeat/ Bootup

1793 to 1855 [1919]

0x701 to 0x73F [0x77F]

Identifier List

Identifiers marked with * are given manufacturer-specific assignments on the Bus Couplers after writing index 0x5500

dec

hex

Telegram type

dec

hex

Telegram type

dec

hex

Telegram type

0

0x00

NMT

149

0x95

EMCY Nd.21

171

0xAB

EMCY Nd.43

128

0x80

SYNC

150

0x96

EMCY Nd.22

172

0xAC

EMCY Nd.44

129

0x81

EMCY Nd.1

151

0x97

EMCY Nd.23

173

0xAD

EMCY Nd.45

130

0x82

EMCY Nd.2

152

0x98

EMCY Nd.24

174

0xAE

EMCY Nd.46

131

0x83

EMCY Nd.3

153

0x99

EMCY Nd.25

175

0xAF

EMCY Nd.47

132

0x84

EMCY Nd.4

154

0x9A

EMCY Nd.26

176

0xB0

EMCY Nd.48

133

0x85

EMCY Nd.5

155

0x9B

EMCY Nd.27

177

0xB1

EMCY Nd.49

134

0x86

EMCY Nd.6

156

0x9C

EMCY Nd.28

178

0xB2

EMCY Nd.50

135

0x87

EMCY Nd.7

157

0x9D

EMCY Nd.29

179

0xB3

EMCY Nd.51

136

0x88

EMCY Nd.8

158

0x9E

EMCY Nd.30

180

0xB4

EMCY Nd.52

137

0x89

EMCY Nd.9

159

0x9F

EMCY Nd.31

181

0xB5

EMCY Nd.53

138

0x8A

EMCY Nd.10

160

0xA0

EMCY Nd.32

182

0xB6

EMCY Nd.54

139

0x8B

EMCY Nd.11

161

0xA1

EMCY Nd.33

183

0xB7

EMCY Nd.55

140

0x8C

EMCY Nd.12

162

0xA2

EMCY Nd.34

184

0xB8

EMCY Nd.56

141

0x8D

EMCY Nd.13

163

0xA3

EMCY Nd.35

185

0xB9

EMCY Nd.57

142

0x8E

EMCY Nd.14

164

0xA4

EMCY Nd.36

186

0xBA

EMCY Nd.58

143

0x8F

EMCY Nd.15

165

0xA5

EMCY Nd.37

187

0xBB

EMCY Nd.59

144

0x90

EMCY Nd.16

166

0xA6

EMCY Nd.38

188

0xBC

EMCY Nd.60

145

0x91

EMCY Nd.17

167

0xA7

EMCY Nd.39

189

0xBD

EMCY Nd.61

146

0x92

EMCY Nd.18

168

0xA8

EMCY Nd.40

190

0xBE

EMCY Nd.62

147

0x93

EMCY Nd.19

169

0xA9

EMCY Nd.41

191

0xBF

EMCY Nd.63

148

0x94

EMCY Nd.20

170

0xAA

EMCY Nd.42

 

 

 

dec

hex

Telegram type

dec

hex

Telegram type

dec

hex

Telegram type

385

0x181

TxPDO1, DI, Nd.1

406

0x196

TxPDO1, DI, Nd.22

427

0x1AB

TxPDO1, DI, Nd.43

386

0x182

TxPDO1, DI, Nd.2

407

0x197

TxPDO1, DI, Nd.23

428

0x1AC

TxPDO1, DI, Nd.44

387

0x183

TxPDO1, DI, Nd.3

408

0x198

TxPDO1, DI, Nd.24

429

0x1AD

TxPDO1, DI, Nd.45

388

0x184

TxPDO1, DI, Nd.4

409

0x199

TxPDO1, DI, Nd.25

430

0x1AE

TxPDO1, DI, Nd.46

389

0x185

TxPDO1, DI, Nd.5

410

0x19A

TxPDO1, DI, Nd.26

431

0x1AF

TxPDO1, DI, Nd.47

390

0x186

TxPDO1, DI, Nd.6

411

0x19B

TxPDO1, DI, Nd.27

432

0x1B0

TxPDO1, DI, Nd.48

391

0x187

TxPDO1, DI, Nd.7

412

0x19C

TxPDO1, DI, Nd.28

433

0x1B1

TxPDO1, DI, Nd.49

392

0x188

TxPDO1, DI, Nd.8

413

0x19D

TxPDO1, DI, Nd.29

434

0x1B2

TxPDO1, DI, Nd.50

393

0x189

TxPDO1, DI, Nd.9

414

0x19E

TxPDO1, DI, Nd.30

435

0x1B3

TxPDO1, DI, Nd.51

394

0x18A

TxPDO1, DI, Nd.10

415

0x19F

TxPDO1, DI, Nd.31

436

0x1B4

TxPDO1, DI, Nd.52

395

0x18B

TxPDO1, DI, Nd.11

416

0x1A0

TxPDO1, DI, Nd.32

437

0x1B5

TxPDO1, DI, Nd.53

396

0x18C

TxPDO1, DI, Nd.12

417

0x1A1

TxPDO1, DI, Nd.33

438

0x1B6

TxPDO1, DI, Nd.54

397

0x18D

TxPDO1, DI, Nd.13

418

0x1A2

TxPDO1, DI, Nd.34

439

0x1B7

TxPDO1, DI, Nd.55

398

0x18E

TxPDO1, DI, Nd.14

419

0x1A3

TxPDO1, DI, Nd.35

440

0x1B8

TxPDO1, DI, Nd.56

399

0x18F

TxPDO1, DI, Nd.15

420

0x1A4

TxPDO1, DI, Nd.36

441

0x1B9

TxPDO1, DI, Nd.57

400

0x190

TxPDO1, DI, Nd.16

421

0x1A5

TxPDO1, DI, Nd.37

442

0x1BA

TxPDO1, DI, Nd.58

401

0x191

TxPDO1, DI, Nd.17

422

0x1A6

TxPDO1, DI, Nd.38

443

0x1BB

TxPDO1, DI, Nd.59

402

0x192

TxPDO1, DI, Nd.18

423

0x1A7

TxPDO1, DI, Nd.39

444

0x1BC

TxPDO1, DI, Nd.60

403

0x193

TxPDO1, DI, Nd.19

424

0x1A8

TxPDO1, DI, Nd.40

445

0x1BD

TxPDO1, DI, Nd.61

404

0x194

TxPDO1, DI, Nd.20

425

0x1A9

TxPDO1, DI, Nd.41

446

0x1BE

TxPDO1, DI, Nd.62

405

0x195

TxPDO1, DI, Nd.21

426

0x1AA

TxPDO1, DI, Nd.42

447

0x1BF

TxPDO1, DI, Nd.63

dec

hex

Telegram type

dec

hex

Telegram type

dec

hex

Telegram type

513

0x201

RxPDO1, DO, Nd.1

534

0x216

RxPDO1, DO, Nd.22

555

0x22B

RxPDO1, DO, Nd.43

514

0x202

RxPDO1, DO, Nd.2

535

0x217

RxPDO1, DO, Nd.23

556

0x22C

RxPDO1, DO, Nd.44

515

0x203

RxPDO1, DO, Nd.3

536

0x218

RxPDO1, DO, Nd.24

557

0x22D

RxPDO1, DO, Nd.45

516

0x204

RxPDO1, DO, Nd.4

537

0x219

RxPDO1, DO, Nd.25

558

0x22E

RxPDO1, DO, Nd.46

517

0x205

RxPDO1, DO, Nd.5

538

0x21A

RxPDO1, DO, Nd.26

559

0x22F

RxPDO1, DO, Nd.47

518

0x206

RxPDO1, DO, Nd.6

539

0x21B

RxPDO1, DO, Nd.27

560

0x230

RxPDO1, DO, Nd.48

519

0x207

RxPDO1, DO, Nd.7

540

0x21C

RxPDO1, DO, Nd.28

561

0x231

RxPDO1, DO, Nd.49

520

0x208

RxPDO1, DO, Nd.8

541

0x21D

RxPDO1, DO, Nd.29

562

0x232

RxPDO1, DO, Nd.50

521

0x209

RxPDO1, DO, Nd.9

542

0x21E

RxPDO1, DO, Nd.30

563

0x233

RxPDO1, DO, Nd.51

522

0x20A

RxPDO1, DO, Nd.10

543

0x21F

RxPDO1, DO, Nd.31

564

0x234

RxPDO1, DO, Nd.52

523

0x20B

RxPDO1, DO, Nd.11

544

0x220

RxPDO1, DO, Nd.32

565

0x235

RxPDO1, DO, Nd.53

524

0x20C

RxPDO1, DO, Nd.12

545

0x221

RxPDO1, DO, Nd.33

566

0x236

RxPDO1, DO, Nd.54

525

0x20D

RxPDO1, DO, Nd.13

546

0x222

RxPDO1, DO, Nd.34

567

0x237

RxPDO1, DO, Nd.55

526

0x20E

RxPDO1, DO, Nd.14

547

0x223

RxPDO1, DO, Nd.35

568

0x238

RxPDO1, DO, Nd.56

527

0x20F

RxPDO1, DO, Nd.15

548

0x224

RxPDO1, DO, Nd.36

569

0x239

RxPDO1, DO, Nd.57

528

0x210

RxPDO1, DO, Nd.16

549

0x225

RxPDO1, DO, Nd.37

570

0x23A

RxPDO1, DO, Nd.58

529

0x211

RxPDO1, DO, Nd.17

550

0x226

RxPDO1, DO, Nd.38

571

0x23B

RxPDO1, DO, Nd.59

530

0x212

RxPDO1, DO, Nd.18

551

0x227

RxPDO1, DO, Nd.39

572

0x23C

RxPDO1, DO, Nd.60

531

0x213

RxPDO1, DO, Nd.19

552

0x228

RxPDO1, DO, Nd.40

573

0x23D

RxPDO1, DO, Nd.61

532

0x214

RxPDO1, DO, Nd.20

553

0x229

RxPDO1, DO, Nd.41

574

0x23E

RxPDO1, DO, Nd.62

533

0x215

RxPDO1, DO, Nd.21

554

0x22A

RxPDO1, DO, Nd.42

575

0x23F

RxPDO1, DO, Nd.63

dec

hex

Telegram type

dec

hex

Telegram type

dec

hex

Telegram type

641

0x281

TxPDO2, AI, Nd.1

662

0x296

TxPDO2, AI, Nd.22

683

0x2AB

TxPDO2, AI, Nd.43

642

0x282

TxPDO2, AI, Nd.2

663

0x297

TxPDO2, AI, Nd.23

684

0x2AC

TxPDO2, AI, Nd.44

643

0x283

TxPDO2, AI, Nd.3

664

0x298

TxPDO2, AI, Nd.24

685

0x2AD

TxPDO2, AI, Nd.45

644

0x284

TxPDO2, AI, Nd.4

665

0x299

TxPDO2, AI, Nd.25

686

0x2AE

TxPDO2, AI, Nd.46

645

0x285

TxPDO2, AI, Nd.5

666

0x29A

TxPDO2, AI, Nd.26

687

0x2AF

TxPDO2, AI, Nd.47

646

0x286

TxPDO2, AI, Nd.6

667

0x29B

TxPDO2, AI, Nd.27

688

0x2B0

TxPDO2, AI, Nd.48

647

0x287

TxPDO2, AI, Nd.7

668

0x29C

TxPDO2, AI, Nd.28

689

0x2B1

TxPDO2, AI, Nd.49

648

0x288

TxPDO2, AI, Nd.8

669

0x29D

TxPDO2, AI, Nd.29

690

0x2B2

TxPDO2, AI, Nd.50

649

0x289

TxPDO2, AI, Nd.9

670

0x29E

TxPDO2, AI, Nd.30

691

0x2B3

TxPDO2, AI, Nd.51

650

0x28A

TxPDO2, AI, Nd.10

671

0x29F

TxPDO2, AI, Nd.31

692

0x2B4

TxPDO2, AI, Nd.52

651

0x28B

TxPDO2, AI, Nd.11

672

0x2A0

TxPDO2, AI, Nd.32

693

0x2B5

TxPDO2, AI, Nd.53

652

0x28C

TxPDO2, AI, Nd.12

673

0x2A1

TxPDO2, AI, Nd.33

694

0x2B6

TxPDO2, AI, Nd.54

653

0x28D

TxPDO2, AI, Nd.13

674

0x2A2

TxPDO2, AI, Nd.34

695

0x2B7

TxPDO2, AI, Nd.55

654

0x28E

TxPDO2, AI, Nd.14

675

0x2A3

TxPDO2, AI, Nd.35

696

0x2B8

TxPDO2, AI, Nd.56

655

0x28F

TxPDO2, AI, Nd.15

676

0x2A4

TxPDO2, AI, Nd.36

697

0x2B9

TxPDO2, AI, Nd.57

656

0x290

TxPDO2, AI, Nd.16

677

0x2A5

TxPDO2, AI, Nd.37

698

0x2BA

TxPDO2, AI, Nd.58

657

0x291

TxPDO2, AI, Nd.17

678

0x2A6

TxPDO2, AI, Nd.38

699

0x2BB

TxPDO2, AI, Nd.59

658

0x292

TxPDO2, AI, Nd.18

679

0x2A7

TxPDO2, AI, Nd.39

700

0x2BC

TxPDO2, AI, Nd.60

659

0x293

TxPDO2, AI, Nd.19

680

0x2A8

TxPDO2, AI, Nd.40

701

0x2BD

TxPDO2, AI, Nd.61

660

0x294

TxPDO2, AI, Nd.20

681

0x2A9

TxPDO2, AI, Nd.41

702

0x2BE

TxPDO2, AI, Nd.62

661

0x295

TxPDO2, AI, Nd.21

682

0x2AA

TxPDO2, AI, Nd.42

703

0x2BF

TxPDO2, AI, Nd.63

dec

hex

Telegram type

dec

hex

Telegram type

dec

hex

Telegram type

769

0x301

RxPDO2, AO, Nd.1

790

0x316

RxPDO2, AO, Nd.22

811

0x32B

RxPDO2, AO, Nd.43

770

0x302

RxPDO2, AO, Nd.2

791

0x317

RxPDO2, AO, Nd.23

812

0x32C

RxPDO2, AO, Nd.44

771

0x303

RxPDO2, AO, Nd.3

792

0x318

RxPDO2, AO, Nd.24

813

0x32D

RxPDO2, AO, Nd.45

772

0x304

RxPDO2, AO, Nd.4

793

0x319

RxPDO2, AO, Nd.25

814

0x32E

RxPDO2, AO, Nd.46

773

0x305

RxPDO2, AO, Nd.5

794

0x31A

RxPDO2, AO, Nd.26

815

0x32F

RxPDO2, AO, Nd.47

774

0x306

RxPDO2, AO, Nd.6

795

0x31B

RxPDO2, AO, Nd.27

816

0x330

RxPDO2, AO, Nd.48

775

0x307

RxPDO2, AO, Nd.7

796

0x31C

RxPDO2, AO, Nd.28

817

0x331

RxPDO2, AO, Nd.49

776

0x308

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1815

0x717

Guarding Nd.23

1836

0x72C

Guarding Nd.44

1795

0x703

Guarding Nd.3

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Guarding Nd.24

1837

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Guarding Nd.45

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Guarding Nd.4

1817

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Guarding Nd.46

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Guarding Nd.8

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Guarding Nd.42

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Guarding Nd.63