FIFO-Parameter und FIFO

Parametrierung der FIFO-Gruppe

Die FIFO-Gruppe wird durch einige Daten parametriert, die der Benutzer einstellen muss:

• FIFO-Dimension N = Anzahl der Fifoachsen ,
• FIFO-Länge Z = Anzahl der Fifozeilen, 
• FIFO-Zykluszeit T_f  (Zeitbasis der FIFO-Einträge) = Zykluszeit für die die FIFO-Daten generiert werden.
• FIFO-Override

Das FIFO ist eine Tabelle [Z][N]T mit N Spalten und Z Zeilen, die nach Abarbeitung zyklisch nachgefüllt werden. Das FIFO enthält an der Stelle T[T][A] den Positionssollwert für Achse A zur Zeit T × T_f ( T_f FIFO-Zykluszeit).

FIFO-Timing und Größe

Das Timing der Datengenerierung in der SPS (SPS-Zykluszeit), des ADS-Transfers per SPS (SPS-Zykluszeit und Größe des internen SPS-Datenbuffers), der Abarbeitung des FIFO (Saf-Zykluszeit), sowie die Fifolänge  N müssen so eingerichtet und aneinender angepasst sein, dass

• das FIFO nicht leer läuft,
• das FIFO (im Schnitt) die durch die SPS angebotenen Daten übernehmen kann.

FIFO-Zykluszeit

Die Satzausführungszeitkonstante (SAF-Zykluszeit: T_saf) braucht nicht mit der Zeitkonstanten identisch zu sein, für die das FIFO konzipiert worden ist oder generiert wird (FIFO-Zykluszeit: T_f).

T_f > T_saf:

Ist die FIFO-Zykluszeit größer als die SAF-Zykluszeit, dann handelt es sich um eine Feininterpolation, das heißt die notwendigen Zwischenwerte für die Lageregelung werden eventuell mehrere Male aus jeweils zwei denselben benachbarten Stützstellen des FIFO linear interpoliert. Die Beschleunigung und die Geschwindigkeit sind dementsprechend grob aufgelöst und sollten nicht ungefiltert als Eingangsgrößen benutzt werden. 

T_f < T_saf:

Ist hingegen die FIFO-Zykluszeit kleiner als die SAF-Zykluszeit, dann handelt es sich um eine Grobinterpolation. In diesem Fall bleibt ein Teil der FIFO-Information ungenutzt.