Profile

Diese Schnittstelle definiert das Profil welches für die Multi-Segment Bewegungen im FB_Ptp verwendet wird. Die Schnittstelle arbeitet als Auswahlfunktion, die durch das Setzen einer der Eigenschaften getroffen wird. Die bisher gesetzte Auswahl wird dabei automatisch zurückgesetzt.

INTERFACE I_PtpProfileType

7-Phasen Profil (SevenPhase):

Das 7-Phasen Profil entspricht dem Standard-Profil der TwinCAT NC Achsen. Es besteht aus einer ruckbegrenzten Beschleunigungsphase (1), geht über in eine konstante Beschleunigung (2) und über einen ruckbegrenzten Abbau der Beschleunigung (3) hin zu einer konstanten Geschwindigkeit (4). Findet ein Blending statt, beginnt das Folgesegment ab diesem Abschnitt mit seiner ersten Phase. Andernfalls wird die Verzögerung ruckbegrenzt gestartet (5), geht über in eine konstante Verzögerung (6) und wird schließlich ruckbegrenzt wieder abgebaut (7) bis zum Stillstand am Zielpunkt. Die folgende Abbildung zeigt einen Ablauf mit Blending zweier Segmente.

Sinusprofil (Sine):

Das Sinusprofil steht als alternatives Profil für die Phasen-basierten Profile zur Verfügung. Anstatt der multiplen Phasen besteht die Geschwindigkeit der Sinus-Bewegung aus einer harmonischen Sinus-Kurve. Dabei werden Geschwindigkeit und Beschleunigung des Segments limitierend berücksichtigt, sodass der Scheitelpunkt nicht höher als die vorgegebene Geschwindigkeit und die maximale Steigung nicht höher als die vorgegebene Beschleunigung ist.

Zurzeit kein Blending mit Sinusprofil möglich Zum aktuellen Zeitpunkt unterstützt das Sinusprofil kein Blending. Allerdings können Multisegmentbewegungen gepuffert (Buffered) verarbeitet werden.

3-Phasen Profil (ThreePhase):

Das 3-Phasenprofil unterscheidet sich vom 7-Phasenprofil lediglich durch den Wegfall der ruckbegrenzten Phasen. Im Falle einer hydraulischen Achse wird dies durch eine Schleichphase (eine vierte Phase) ergänzt (sehen Sie auch iTcMc_ProfileCtrlBased).