Freigabe von Symbolen

Wie Sie bereits im Quick Start Tutorial erfahren haben, erfolgt die Freigabe von Symbolen in der TwinCAT-3-SPS über ein sogenanntes Pragma (auch „Attribut“ genannt). In anderen Echtzeitumgebungen kann der Freigabemechanismus variieren. Der folgende Kapitel gibt Ihnen hierzu einen Überblick.

Der Begriff „Symbol“ Der Begriff „Symbol“ wird in dieser Dokumentation stellvertretend für Variable, Struktur, Funktionsbausteininstanz, Methode, usw., verwendet.

Symbolik

Der TwinCAT OPC UA Server erhält seine Informationen über Echtzeitvariablen (z. B. Adressen und Datentypen), die sogenannte „Symbolik“. Abhängig von der verwendeten Echtzeitumgebung (z. B. TwinCAT-SPS oder TwinCAT 3 C++) stehen verschiedene sogenannte „Symboldateien“ für das Auslesen der Symbolik bereit (auch als „Offline-Symbolik“ bezeichnet). Zusätzlich kann die Symbolik über TwinCAT-ADS ausgelesen werden, wenn die Laufzeitumgebung gestartet ist (auch als „Online-Symbolik“ bezeichnet).

Der Vorteil bei der Verwendung der Online-Symbolik ist, dass keinerlei Symboldateien ausgetauscht werden müssen. Gerade in der Installationsvariante, bei der der TwinCAT OPC UA Server auf einem Gateway-PC betrieben wird, entfällt somit der manuelle Kopiervorgang der Symboldateien aller angeschlossenen Steuerungen. Der Nachteil von Online-Symbolik ist, dass die Symbole erst bei laufender SPS-Umgebung zur Verfügung stehen.

Die Symboldatei muss vom Server importiert werden, damit dieser auf die Adressinformationen von Symbolen zugreifen kann. Alternativ kann der Server auch direkt mit der Online-Symbolik arbeiten. Die Symbole stehen dann erst im Adressraum des Servers zur Verfügung, wenn die Echtzeitumgebung verfügbar ist.

Für die Konfiguration des Servers und welche Symboldatei dieser einlesen soll, kann der TwinCAT OPC UA Configurator verwendet werden. Der entsprechende Pfad zur Symboldatei ist dort als Teil des Data-Access-Geräts konfigurierbar.

Abhängig von der verwendeten Echtzeitumgebung variiert somit die Symboldatei, welche vom Server importiert werden muss, um Adressinformationen zu den vorhandenen Symbolen zu erhalten und auch der Freigabemechanismus von Symbolen. Während man bei der TwinCAT-3-SPS mit sogenannten Pragmas arbeitet, um ein Symbol für OPC UA freizugeben, so werden hierfür unter TwinCAT 2 noch speziell formatierte Kommentare an dem Symbol verwendet. Unter TwinCAT 3 C++ hingegen verwendet man den sogenannten TMC-Code-Generator, um Symbole für OPC UA freizugeben.

Symboldateien können in der Engineeringoberfläche von TwinCAT so konfiguriert werden, dass sie beim Aktivieren des Projekts automatisch in das Bootverzeichnis vom Zielgerät kopiert werden. Der TwinCAT OPC UA Server wird üblicherweise so konfiguriert, dass er die Symboldatei aus dem Bootverzeichnis ausliest.

Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die verschiedenen Symboldateien in Bezug auf ihre Echtzeitumgebung und den Freigabemechanismus.

Weitere Informationen finden Sie in den Unterkapiteln zu der jeweiligen Echtzeitumgebung.