MC_AxUtiOffsetLatch_BkPlcMc (ab V3.0.40)

Der Funktionsbaustein aktualisiert die Offsetkompensation.

Eingänge

VAR_INPUT
     Execute:      BOOL;
     OffsetLimit:  LREAL:=0.5;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Eine steigende Flanke löst die Aktualisierung aus.
OffsetLimit	LREAL	[V] Der maximal zulässige Wertebereich der Offsetkompensation.

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
     Axis:         AXIS_REF_BkPlcMc;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	AXIS_REF_BkPlcMc	Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc zu übergeben.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
     Done:         BOOL;
     Error:        BOOL;
     ErrorId:      UDINT;
     Latched:      BOOL;
     Offset:       LREAL;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	Hier wird die erfolgreiche Aktualisierung signalisiert.
Error	BOOL	Dieser Ausgang signalisiert aufgetretene Probleme.
ErrorId	UDINT	Im Fehlerfall wird hier eine codierte Information über die Art des Problems gemeldet.
Latched	BOOL	Dieser Ausgang signalisiert die erfolgreiche Durchführung der Aktualisierung.
Offset	LREAL	[V] Dieser Ausgang meldet den Offsetwert. Er wird nur bei Done als neue Kompensation übernommen.

Verhalten des Bausteins

Bei einer steigenden Flanke an Execute wird Offset mit der momentanen Ausgabe des Lagereglers aktualisiert.

Bevor dieser Wert als Kompensation übernommen wird, überprüft der Baustein mehrere Fehlermöglichkeiten:

Die Achse muss eine Reglerfreigabe haben und darf nicht in einem aktiven Fahrzustand oder Fehlerzustand sein (Axis.stAxRtData.iCurrentStep=iTcHydStateIdle). (Fehler-Code dwTcHydAdsErrBusy)
Die festgestellte Reglerausgabe darf nicht außerhalb von ±OffsetLimit liegen. (Fehler-Code dwTcHydAdsErrIllegalValue)

Ist einer der Fehler aufgetreten, wird Error gemeldet und ErrorId mit dem genannten Fehler-Code belegt. In diesem Fall bleibt die Kompensation unverändert.

Andernfalls wird Offset als neuer Kompensationswert übernommen. Da ab diesem Zeitpunkt der vorher vom Lageregler bereitgestellte Anteil des Ausgabewerts von der Kompensation übernommen wird, muss die Ausgabe des Reglers aufgehoben werden. Hierzu werden einmalig folgende Schritte durchgeführt:

Soll- und momentane Zielposition werden mit der Istposition aktualisiert.
Der Positionsfehler (Schleppabstand) wird zu Null gesetzt.
Die Lagereglerausgabe wird zu Null gesetzt.
Der I-Anteil des Default-Lagereglers wird abgelöscht.
Sollte ein anderer als der Default-Lageregler genutzt werden ist dessen I-Anteil durch die Applikation zu löschen.

Bei einer fallenden Flanke an Execute werden alle Ausgänge in den Ruhezustand gesetzt.