MC_GearOut_BkPlcMc (ab V3.0)
Der Funktionsbaustein löst eine Kopplung zwischen zwei Achsen. Diese Kopplung muss zuvor mit einem MC_GearIn_BkPlcMc oder einem MC_GearInPos_BkPlcMc Baustein hergestellt worden sein.
Eingänge
VAR_INPUT
Execute: BOOL;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
Execute | BOOL | Eine steigende Flanke an diesem Eingang löst die Kopplung. |
Ein-/Ausgänge
VAR_INOUT
Slave: Axis_Ref_BkPlcMc;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
Slave | Axis_Ref_BkPlcMc | Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc zu übergeben. |
Ausgänge
VAR_OUTPUT
Busy: BOOL;
Done: BOOL;
Error: BOOL;
ErrorID: UDINT;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
Busy | BOOL | Hier wird signalisiert, dass ein Kommando abgearbeitet wird. |
Done | BOOL | Hier wird die erfolgreiche Abarbeitung der Bewegung signalisiert. |
Error | BOOL | Hier wird das Auftreten eines Fehlers signalisiert. |
ErrorID | UDINT | Hier wird eine codierte Fehlerursache bereitgestellt. |
Verhalten des Bausteins
Auf eine steigende Flanke an Execute hin untersucht der Baustein das übergebene Achsinterface. Dabei können eine Reihe von Problemen erkannt und gemeldet werden:
- Wenn die Achse nicht in einer Getriebekopplung betrieben wird signalisiert der Baustein unmittelbar Done und unterlässt alle weiteren Überprüfungen oder Aktivitäten.
- Ist die aktuelle Sollgeschwindigkeit der Achse kleiner als die von pStAxParams.fCreepSpeed festgelegte Geschwindigkeit geht die Achse unmittelbar in McState_Standstill über und baut die Restgeschwindigkeit ab. Es wird Done signalisiert und alle weiteren Überprüfungen oder Aktivitäten werden unterlassen.
Wenn diese Überprüfungen ohne Problem durchgeführt werden konnten und nicht bereits aus einem der genannten Gründe Done signalisiert wird erfolgt eine Umwandlung der von der Getriebekopplung kontrollierten Bewegung in eine vom Master unabhängige endlose Bewegung mit gleicher Geschwindigkeit und Richtung. Wenn diese Umwandlung erfolgreich ausgeführt wurde wird Done signalisiert, andernfalls wird mit Error und ErrorID:=Fehlercode reagiert.