MC_ResetAndStop_BkPlcMc (ab V3.0)

Der Funktionsbaustein versetzt eine gestörte Achse in einen betriebsbereiten Zustand. Wenn die Achse einen Fahrauftrag abarbeitet wird dieser abgebrochen und die dazu nötige Stopp-Operation wird überwacht.

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute:        BOOL;
    Deceleration:   LREAL;  (ab/from V3.0.5)
    Jerk:           LREAL;  (ab/from V3.0.5)
    RampTime:       LREAL;  (ab/from V3.0.5)
    BufferMode:     MC_BufferMode_BkPlcMc:=Aborting_BkPlcMc;  (ab/from V3.0.8)
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Eine steigende Flanke an diesem Eingang löst einen Achsreset und eine Stopp-Operation aus.
Deceleration	LREAL	[mm/s2] Die anzuwendende Verzögerung.
Jerk	LREAL	[mm/s3] Der anzuwendende Ruck.
RampTime	LREAL	[s] Die geforderte Anhaltezeit.
BufferMode	MC_BufferMode_BkPlcMc	reserviert. Dieser Eingang wurde vorbereitend ergänzt und sollte derzeit nicht oder mit der Konstanten Aborting_BkPlcMc belegt werden. (ab V3.0.8)

Ein-/Ausgänge

VAR_INOUT
    Axis:       Axis_Ref_BkPlcMc;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	Axis_Ref_BkPlcMc	Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc zu übergeben.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Busy:       BOOL;
    Done:       BOOL;
    Error:      BOOL;
    ErrorID:    UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Busy	BOOL	Hier wird signalisiert, dass ein Kommando abgearbeitet wird.
Done	BOOL	Hier wird die erfolgreiche Durchführung des Achsreset signalisiert.
Error	BOOL	Hier wird das Auftreten eines Fehlers signalisiert.
ErrorID	UDINT	Hier wird eine codierte Fehlerursache bereitgestellt.

Verhalten des Bausteins

Auf eine steigende Flanke an Execute hin untersucht der Baustein das übergebene Achsinterface. Dabei können eine Reihe von Problemen erkannt und gemeldet werden:

Ist ein anstehender Störzustand der Achse durch die Reset-Operation nicht erfolgreich zu beheben wird mit Error und ErrorID:=Achs-ErrorCode reagiert.
Wird die Achse im Verlauf einer eventuell erforderlichen Stopp-Operation in einen Störzustand versetzt wird mit Error und ErrorID:=Achs-ErrorCode reagiert.

Nach erfolgreichem Abschluss beider Operationen wird Done gemeldet. Die Achse ist dann störungsfrei und im Stillstand.

Eine fallende Flanke an Execute löscht alle anstehenden Ausgangssignale.

	Wenn die Achse eine Bewegung ausführt wird sie bis zum Stillstand abgebremst. Zusätzlich ist bei einigen Antriebstypen zur Behebung bestimmter Fehler ein Signalaustausch mit einem externen Gerät erforderlich. Während der dafür benötigten Zeit kann der Baustein kein endgültiges Ergebnis (Done oder Error) melden, sondern signalisiert mit Busy die andauernde Bearbeitung der Funktion.