MC_FinishHoming_BkPlcMc

MC_FinishHoming_BkPlcMc 1:

Der Funktionsbaustein dient zum Abbrechen eines referenzier Vorgangs.

MC_FinishHoming_BkPlcMc 2: Eingänge

VAR_INPUT
    Execute:          BOOL;
    Distance:         LREAL;
    Velocity:         LREAL;
    Acceleration:     LREAL;
    Deceleration:     LREAL;
    Jerk:             LREAL;
    BufferMode:       MC_BufferMode_BkPlcMc:=Aborting_BkPlcMc;
END_VAR

Name

Typ

Beschreibung

Execute

BOOL

Eine steigende Flanke an diesem Eingang startet die Bewegung und beendet das Referenzieren.

Distance

LREAL

[mm] Die Entfernung zur Zielposition der Bewegung in Istwert-Einheiten der Achse.

Velocity

LREAL

[mm/s] Die geforderte Geschwindigkeit der Bewegung in Istwert-Einheiten der Achse pro Sekunde.

Acceleration

LREAL

[mm/s2] Die geforderte Beschleunigung in Istwert-Einheiten der Achse pro Quadrat-Sekunde. Ist dieser Parameter 0.0 wird er durch einen Defaultwert aus den Achsparametern ersetzt.

Deceleration

LREAL

[mm/s2] Die geforderte Verzögerung in Istwert-Einheiten der Achse pro Quadrat-Sekunde. Ist dieser Parameter 0.0 wird er durch einen Defaultwert aus den Achsparametern ersetzt.

Jerk

LREAL

[mm/s3] Die geforderte Ruck in Istwert-Einheiten der Achse pro Quadrat-Sekunde. Ist dieser Parameter 0.0 wird er durch einen Defaultwert aus den Achsparametern ersetz.

BufferMode

MC_BufferMode_BkPlcMc

reserviert

MC_FinishHoming_BkPlcMc 3: Ein-/Ausgänge

VAR_INOUT
    Axis:               Axis_Ref_BkPlcMc;
END_VAR

Name

Typ

Beschreibung

Axis sLog

Axis_Ref_BkPlcMc

Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc zu übergeben.

MC_FinishHoming_BkPlcMc 4: Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Done:               BOOL;
    Busy:               BOOL;
    Active:             BOOL;
    CommandAborted:     BOOL;
    Error:              BOOL;
    ErrorID:            UDINT;
END_VAR

Name

Typ

Beschreibung

Done

BOOL

Hier wird die erfolgreiche Abarbeitung signalisiert

Busy

BOOL

Hier wird signalisiert, dass ein Kommando abgearbeitet wird.

Active

BOOL

Hier wird die Betriebsbereitschaft signalisiert.

CommandAborted

BOOL

Hier wird ein Abbruch des Kommandos signalisiert.

Error

BOOL

Hier wird das Auftreten eines Fehlers signalisiert.

ErrorID

UDINT

Hier wird eine codierte Fehlermeldung bereitgestellt.

Verhalten des Bausteins

Auf eine steigende Flanke an Execute hin werden die Parameter Distance, Velocity, Acceleration und Deceleration an dem Funktionsblock MC_MoveRelative_BkPlcMc übergeben. Nach Überprüfung der übergebenen Parameter wird die Bewegung ausgeführt.

Sollte während der Abarbeitung der Bewegung vom Bewegungsalgorithmus ein Fehlercode signalisiert werden, wird mit Error und ErrorID:=Bewegungsalgorithmus-Fehlercode reagiert. Wird die vollständige Bewegung durch die Aktivität eines anderen Bausteins verhindert, wird mit CommandAborted reagiert. Erreicht der Bewegungsalgorithmus die Zielbedingungen der Achse, wird mit Done reagiert.

Eine fallende Flanke an Execute löscht alle anstehenden Ausgangssignale. Wird Execute bereits bei noch aktiver Bewegung auf FALSE gesetzt, wird die eingeleitete Bewegung unbeeinflusst weiter bearbeitet. Die Signale am Ende der Bewegung (Error, ErrorID, CommandAborted, Done ) werden für einen Zyklus gegeben.

Die Achse befindet sich während der Bewegung im Zustand McState_Homing, am Ende wechselt der Zustand nach McState_Standstill.