MC_FinishHoming_BkPlcMc
Der Funktionsbaustein dient zum Abbrechen eines referenzier Vorgangs.
Eingänge
VAR_INPUT
Execute: BOOL;
Distance: LREAL;
Velocity: LREAL;
Acceleration: LREAL;
Deceleration: LREAL;
Jerk: LREAL;
BufferMode: MC_BufferMode_BkPlcMc:=Aborting_BkPlcMc;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
---|---|---|
Execute | BOOL | Eine steigende Flanke an diesem Eingang startet die Bewegung und beendet das Referenzieren. |
Distance | LREAL | [mm] Die Entfernung zur Zielposition der Bewegung in Istwert-Einheiten der Achse. |
Velocity | LREAL | [mm/s] Die geforderte Geschwindigkeit der Bewegung in Istwert-Einheiten der Achse pro Sekunde. |
Acceleration | LREAL | [mm/s2] Die geforderte Beschleunigung in Istwert-Einheiten der Achse pro Quadrat-Sekunde. Ist dieser Parameter 0.0 wird er durch einen Defaultwert aus den Achsparametern ersetzt. |
Deceleration | LREAL | [mm/s2] Die geforderte Verzögerung in Istwert-Einheiten der Achse pro Quadrat-Sekunde. Ist dieser Parameter 0.0 wird er durch einen Defaultwert aus den Achsparametern ersetzt. |
Jerk | LREAL | [mm/s3] Die geforderte Ruck in Istwert-Einheiten der Achse pro Quadrat-Sekunde. Ist dieser Parameter 0.0 wird er durch einen Defaultwert aus den Achsparametern ersetz. |
BufferMode | MC_BufferMode_BkPlcMc | reserviert |
Ein-/Ausgänge
VAR_INOUT
Axis: Axis_Ref_BkPlcMc;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
---|---|---|
Axis sLog | Axis_Ref_BkPlcMc | Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc zu übergeben. |
Ausgänge
VAR_OUTPUT
Done: BOOL;
Busy: BOOL;
Active: BOOL;
CommandAborted: BOOL;
Error: BOOL;
ErrorID: UDINT;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
---|---|---|
Done | BOOL | Hier wird die erfolgreiche Abarbeitung signalisiert |
Busy | BOOL | Hier wird signalisiert, dass ein Kommando abgearbeitet wird. |
Active | BOOL | Hier wird die Betriebsbereitschaft signalisiert. |
CommandAborted | BOOL | Hier wird ein Abbruch des Kommandos signalisiert. |
Error | BOOL | Hier wird das Auftreten eines Fehlers signalisiert. |
ErrorID | UDINT | Hier wird eine codierte Fehlermeldung bereitgestellt. |
Verhalten des Bausteins
Auf eine steigende Flanke an Execute hin werden die Parameter Distance, Velocity, Acceleration und Deceleration an dem Funktionsblock MC_MoveRelative_BkPlcMc übergeben. Nach Überprüfung der übergebenen Parameter wird die Bewegung ausgeführt.
Sollte während der Abarbeitung der Bewegung vom Bewegungsalgorithmus ein Fehlercode signalisiert werden, wird mit Error und ErrorID:=Bewegungsalgorithmus-Fehlercode reagiert. Wird die vollständige Bewegung durch die Aktivität eines anderen Bausteins verhindert, wird mit CommandAborted reagiert. Erreicht der Bewegungsalgorithmus die Zielbedingungen der Achse, wird mit Done reagiert.
Eine fallende Flanke an Execute löscht alle anstehenden Ausgangssignale. Wird Execute bereits bei noch aktiver Bewegung auf FALSE gesetzt, wird die eingeleitete Bewegung unbeeinflusst weiter bearbeitet. Die Signale am Ende der Bewegung (Error, ErrorID, CommandAborted, Done ) werden für einen Zyklus gegeben.
Die Achse befindet sich während der Bewegung im Zustand McState_Homing, am Ende wechselt der Zustand nach McState_Standstill.