MC_MoveAbsolute

Syntax

Definition:

FUNCTION_BLOCK MC_MoveAbsolute
VAR_IN_OUT
    Axis           : Reference To  AXIS_REF;
END_VAR
VAR_INPUT
    Execute        : BOOL;
    Position       : LREAL;
    Velocity       : LREAL;
    Acceleration   : LREAL;
    Deceleration   : LREAL;
    Jerk           : LREAL;
    BufferMode     : EBufferMode;
END_VAR
VAR_OUTPUT
    Done           : BOOL;
    Busy           : BOOL;
    Active         : BOOL;
    CommandAborted : BOOL;
    Error          : BOOL;
    ErrorId        : UDINT;
END_VAR

Inputs

Name	Type	Default	Description
Execute	BOOL		Trigger the command with rising edge.
Position	LREAL	#Invalid	Commanded position ([PosUnit])
Velocity	LREAL	#Invalid	Maximum velocity ([PosUnit]/s, positive)
Acceleration	LREAL	#Default	Maximum acceleration ([PosUnit]/s^2, positive)
Deceleration	LREAL	#Default	Maximum deceleration ([PosUnit]/s^2, positive)
Jerk	LREAL	#Default	Maximum jerk ([PosUnit]/s^3, positive)
BufferMode	EBufferMode	Aborting	Chronological sequence of the command

In/Outputs

Name	Type	Description
Axis	Reference To AXIS_REF	Reference to the axis

Outputs

Name	Type	Description
Done	BOOL	Commanded position finally reached
Busy	BOOL	Function block is not finished and new output values are to be expected.
Active	BOOL	Function block has active control on the axis.
CommandAborted	BOOL	Command is aborted by another command.
Error	BOOL	Error occurred within function block.
ErrorId	UDINT	Error identifier

Weiterführende Informationen

Mit dem Funktionsbaustein MC_MoveAbsolute wird eine Positionierung auf eine absolute Zielposition gestartet und die Achsbewegung über den gesamten Fahrweg überwacht.

Wird ein Bewegungskommando mit dem Eingang BufferMode = Tc3_Mc3Base.EBufferMode.Aborting auf eine gekoppelte Slave-Achse angewendet, so führt dieses zum automatischen Abkoppeln der Achse und anschließendem Ausführen des Kommandos.

Versionsinformation

TwinCAT Standard >= v3.1.4026.23.1
TF5500 MC3 Base >= v4.0.6