MC_CamIn

This function block initiates camming-based synchronization on a slave.
If the slave is already coupled to one or more cam table couplings, it switches to the cam table coupling that is entered in this function block.
Note: Use MC_CamAdd to switch from single-camming to multi-camming. Switch back and forth between single-camming and multi-camming is possible and not limited.

Syntax

Definition:

FUNCTION_BLOCK MC_CamIn
VAR_INPUT
    Master                : Type_Master1D;
    Slave                 : Type_Camming1D;
    CamObject             : Type_CouplingFunction1D;
    Execute               : BOOL;
    Scaling               : CamScalingData;
    ActivationOptions     : CamActivationOptions;
    ReactionToMasterError : EReactionToMasterError;
    ReactionToSlaveError  : EReactionToSlaveError;
END_VAR
VAR_OUTPUT
    InSync                : BOOL;
    Busy                  : BOOL;
    Active                : BOOL;
    CommandAborted        : BOOL;
    Error                 : BOOL;
    ErrorId               : UDINT;
    MasterHasError        : BOOL;
END_VAR

Inputs

Name	Type	Default	Description
Master	Type_Master1D		Reference to the master axis
Slave	Type_Camming1D		Reference to the slave axis
CamObject	Type_CouplingFunction1D		Reference to the cam object
Execute	BOOL		Start cam in at rising edge.
Scaling	CamScalingData		Scaling of the new coupling
ActivationOptions	CamActivationOptions		Options controlling how the cam coupling is activated (mode, position, reference object).
ReactionToMasterError	EReactionToMasterError	TriggerSlaveError	Reaction if an error occurs in the master while this command is active.
ReactionToSlaveError	EReactionToSlaveError	TriggerMasterError	Reaction if an error occurs in the slave while this command is active.

Outputs

Name	Type	Description
InSync	BOOL	Synchronization succeeded
Busy	BOOL	Function block is not finished and new output values are to be expected.
Active	BOOL	Function block has active control on the axis.
CommandAborted	BOOL	Command is aborted by another command.
Error	BOOL	Error occurred within function block.
ErrorId	UDINT	Error identifier
MasterHasError	BOOL	Master is in error state.

Weiterführende Informationen

Für ActivationOptions.ReferenceObject gelten die folgenden Regeln:

ReferenceObject ist nicht erforderlich, wenn die Kurvensynchronisation eingeleitet wird (zur Aktivierung wird die Master-Kurventabellenkopplung dieses Funktionsbausteins verwendet).
Standardmäßig wird die aktive Master-Kurventabellenkopplung des Slaves verwendet, sofern nur eine vorhanden ist (ReferenceObject = 0). Bei mehreren Slaves muss ReferenceObject = CamObject gesetzt werden, um die korrekte Kopplung einzustellen.
ReferenceObject darf nicht 0 sein, wenn mehr als eine aktive Master-Kurventabellenkopplung vorhanden ist.

Ergänzungen zu ReactionToSlaveError und ReactionToMasterError

Grundsätzlich gilt bei einem Fehler der Slave-Achse:

Slave-Achse: Die Kopplung wird aufgelöst und die Reaktion ist abhängig vom Fehlertypen.
Master-Achse: Die Master-Achse meldet einen Fehler und folgt einer Stopprampe der MC oder führt ihre laufende Bewegung ohne Beeinflussung fort.

Bei einem Fehler der Master-Achse gilt:

Master-Achse: Reaktion ist abhängig vom Fehlertypen.
Slave-Achse: Die Slave-Achse meldet einen Fehler und folgt einer Stopprampe der MC oder den Sollwerten der Master-Achse.

Ausführliche Informationen sind im Kapitel Fehlerverhalten dokumentiert.

Versionsinformation

TwinCAT Standard >= v3.1.4026.23.1
TF5550 MC3 Camming >= v4.0.6 (inkludiert TF5500 MC3 Base >= v4.0.6)

Required License

TC3 MC3 Camming