MC_CamAdd

This function block adds a cam table coupling on a slave. Generated setpoints from single cam table couplings are internally added.
As MC_CamIn, this function block can also be used to initiate camming-based synchronization.
As this function block is used for multi-camming, some special rules apply:
The same master can be used in multiple cam table couplings. A cam table can only be used once in a slave.

Syntax

Definition:

FUNCTION_BLOCK MC_CamAdd
VAR_INPUT
    Master                : Type_Master1D;
    Slave                 : Type_Camming1D;
    CamObject             : Type_CouplingFunction1D;
    Execute               : BOOL;
    Scaling               : CamScalingData;
    ActivationOptions     : CamActivationOptions;
    ReactionToMasterError : EReactionToMasterError;
    ReactionToSlaveError  : EReactionToSlaveError;
END_VAR
VAR_OUTPUT
    InSync                : BOOL;
    Busy                  : BOOL;
    Active                : BOOL;
    CommandAborted        : BOOL;
    Error                 : BOOL;
    ErrorId               : UDINT;
    MasterHasError        : BOOL;
END_VAR

Inputs

Name	Type	Default	Description
Master	Type_Master1D		Reference to the master axis
Slave	Type_Camming1D		Reference to the slave axis
CamObject	Type_CouplingFunction1D		Reference to the cam object
Execute	BOOL		Start cam add at rising edge.
Scaling	CamScalingData		Scaling of the new coupling
ActivationOptions	CamActivationOptions		Options controlling how the cam coupling is activated (mode, position, reference object).
ReactionToMasterError	EReactionToMasterError	TriggerSlaveError	Reaction if an error occurs in the master while this command is active.
ReactionToSlaveError	EReactionToSlaveError	TriggerMasterError	Reaction if an error occurs in the slave while this command is active.

Outputs

Name	Type	Description
InSync	BOOL	Synchronization succeeded
Busy	BOOL	Function block is not finished and new output values are to be expected.
Active	BOOL	Function block has active control on the axis.
CommandAborted	BOOL	Command is aborted by another command.
Error	BOOL	Error occurred within function block.
ErrorId	UDINT	Error identifier
MasterHasError	BOOL	Master is in error state.

Weiterführende Informationen:

Für ActivationOptions.ReferenceObject gelten die gleichen Regeln wie für MC_CamIn. ActivationOptions.ReferenceObject:

ReferenceObject ist nicht erforderlich, wenn die Kurvensynchronisation eingeleitet wird (zur Aktivierung wird die Master-Kurventabellenkopplung dieses Funktionsbausteins verwendet).
Standardmäßig wird die aktive Master-Kurventabellenkopplung des Slaves verwendet, sofern nur eine vorhanden ist (ReferenceObject = 0). Bei mehreren Slaves muss ReferenceObject = CamObject gesetzt werden, um die korrekte Kopplung einzustellen.
ReferenceObject darf nicht 0 sein, wenn mehr als eine aktive Master-Kurventabellenkopplung vorhanden ist.

MC_CamAdd ermöglicht es, für eine Slave-Achse Kurvenscheibenkopplungen zu mehreren verschiedenen Master-Achsen zu programmieren. Dabei gilt, dass eine Master-Achse in mehreren Kurvenscheibenkopplungen, also für mehrere Slave-Achsen, genutzt werden kann. Ein MC_CamObject kann für dieselbe Slave-Achse nur einmal verwendet werden.

Versionsinformation

TwinCAT Standard >= v3.1.4026.23.1
TF5550 MC3 Camming >= v4.0.6 (inkludiert TF5500 MC3 Base >= v4.0.6)

Required License

TC3 MC3 Camming