MotionFunctionPoint
Defines a cam table point with its interpolation function type and boundary conditions.
Syntax
Definition:
TYPE MotionFunctionPoint :
STRUCT
FunctionType : EMotionFunctionType;
MasterPosition : LREAL;
SlavePosition : LREAL;
SlaveVelocity : LREAL;
SlaveAcceleration : LREAL;
SlaveJerk : LREAL;
SymmetryRatio : LREAL;
Ignored : BOOL;
END_STRUCT
END_TYPEParameters
|
Name |
Type |
Default |
Description |
|---|---|---|---|
|
FunctionType |
Undefined |
Interpolation function used for the segment starting at this point. | |
|
MasterPosition |
LREAL |
#Invalid |
Master axis position at this point. |
|
SlavePosition |
LREAL |
#Invalid |
Slave axis position at this point. |
|
SlaveVelocity |
LREAL |
#Ignore |
Slave velocity boundary condition at this point. Set to #Ignore for automatic calculation (given by interpolation). |
|
SlaveAcceleration |
LREAL |
#Ignore |
Slave acceleration boundary condition at this point. Set to #Ignore for automatic calculation (given by interpolation). |
|
SlaveJerk |
LREAL |
#Ignore |
Slave jerk boundary condition at this point. Set to #Ignore for automatic calculation (given by interpolation). |
|
SymmetryRatio |
LREAL |
#Ignore |
Normalized inflection point is valid only for rest-to-rest motion functions. This parameter is ignored if it is out of range or set for non-rest-to-rest motion functions. |
|
Ignored |
BOOL |
false |
If TRUE, this point is skipped during cam table compilation. |
Weiterführende Informationen
Die Datenstruktur MotionFunctionPoint beschreibt eine Stützstelle einer Kurvenscheibe.
- FunctionType
- Angabe der mathematischen Funktion, die die Interpolation zwischen zwei Stützstellen bestimmt. Ausgangspunkt für die Interpolation ist die aktuelle Stützstelle.
- SlaveVelo
- Geschwindigkeit der Slave-Achsen an dieser Stützstelle. Wenn sich die Slave-Geschwindigkeit implizit durch den gewählten FunctionType ergibt, ist der Wert STRING_TO_LREAL('#Ignore') (Default) zu wählen. Ist dennoch ein abweichender Wert angegeben, wird dies beim MC_CamObject.Construct() mit einem Fehler abgelehnt und eine Fehlerbeschreibung in der Error List ausgegeben.
- SlaveAcc
- Beschleunigung der Slave-Achsen an dieser Stützstelle. Wenn sich die Slave-Beschleunigung implizit durch den gewählten FunctionType ergibt, ist der Wert STRING_TO_LREAL('#Ignore') (Default) zu wählen. Ist dennoch ein abweichender Wert angegeben, wird dies beim MC_CamObject.Construct() mit einem Fehler abgelehnt und eine Fehlerbeschreibung in der Error List ausgegeben.
- SlaveJerk
- Ruck der Slave-Achsen an dieser Stützstelle. Wenn sich die Slave-Ruck implizit durch den gewählten FunctionType ergibt, ist der Wert STRING_TO_LREAL('#Ignore') (Default) zu wählen. Ist dennoch ein abweichender Wert angegeben, wird dies beim MC_CamObject.Construct() mit einem Fehler abgelehnt und eine Fehlerbeschreibung in der Error List ausgegeben.
Versionsinformation
- TwinCAT Standard >= v3.1.4026.23.1
- TF5550 MC3 Camming >= v4.0.6 (inkludiert TF5500 MC3 Base >= v4.0.6)