Init Parameter

General

Homing Position

Name	Standardwert	Einheit	Typ
Homing Position	0.0	[PosUnit]	LREAL

Der Parameter Homing Position definiert die absolute Referenzposition. Auf diese Position wird die Achse bei einer erfolgreichen Referenzfahrt gesetzt. Der Parameter hat eine Auswirkung, wenn für das Kommando zum Starten einer Referenzfahrt (z. B. MC_Home) der Wert #Default für den Input der Referenzposition verwendet wird.

Sequence

Ein Referenziervorgang läuft in mehreren Phasen ab. Mit den nachfolgenden Parametern können einzelne Phasen aktiviert und konfiguriert werden.

Move To Cam Enabled

Name		Standardwert	Einheit	Typ
Move To Cam Enabled		FALSE		BOOL
	Move To Cam Distance	10.0	[PosUnit]	LREAL
	Move To Cam Velocity	30.0	[PosUnit]/s	LREAL

Die Aktivierung des Parameters Move To Cam Enabled (Wert TRUE) fügt dem Initialisierungsprozess eine Sequenz in Form einer Achsbewegung hinzu. Es wird nach einem Referenzsignal gesucht. Die Achse bewegt sich so lange, bis am Eingang Signal ein entsprechender Wert detektiert wird. Die Logik des Eingangs ist abhängig vom Parameter Invert Input.

Move To Cam DistanceWenn innerhalb dieser Distanz (ausgehend von der Startposition des Referenziervorgangs) das erwartete Ereignis am Eingang Signal nicht erkannt wird, wird der Referenziervorgang abgebrochen. Das Vorzeichen des Wertes beeinflusst die Bewegungsrichtung der Achse.
Move To Cam VelocityDie Achse bewegt sich während der Sequenz maximal mit der in diesem Parameter eingestellten Geschwindigkeit. Der Wert ist >0.0 einzustellen.

Move From Cam Enabled

Name		Standardwert	Einheit	Typ
Move From Cam Enabled		FALSE		BOOL
	Move From Cam Distance	-10.0	[PosUnit]	LINT
	Move From Cam Velocity	30.0	[PosUnit]/s	LINT

Die Aktivierung des Parameters Move From Cam Enabled (Wert TRUE) fügt dem Initialisierungsprozess eine Sequenz in Form einer Achsbewegung hinzu. Die Achse bewegt sich so lange, bis das Referenzsignal am Eingang Signal (zurück) in den nicht betätigten Zustand wechselt. Die Logik des Eingangs Signal ist abhängig vom Parameter Invert Input.

Move From Cam DistanceWenn innerhalb dieser Distanz (ausgehend von der Startposition des Referenziervorgangs) das erwartete Ereignis am Eingang Signal nicht erkannt wird, wird der Referenziervorgang abgebrochen. Das Vorzeichen des Wertes beeinflusst die Bewegungsrichtung der Achse.
Move From Cam VelocityDie Achse bewegt sich während der Sequenz maximal mit der in diesem Parameter eingestellten Geschwindigkeit. Der Wert ist >0.0 einzustellen.

Move To Sync Enabled

Name		Standardwert	Einheit	Typ
Move To Sync Enabled		FALSE		BOOL
	Move To Sync Distance	10.0	[PosUnit]	LREAL
	Move To Sync Velocity	30.0	[PosUnit]/s	LREAL
	Move To Sync Source	ZeroImpulseCoE		MC.EHomingSyncSource
	Move To Sync Edge	Positive		MC.ETouchProbeTriggerSource

Die Aktivierung des Parameters Move To Sync Enabled (Wert TRUE) fügt dem Initialisierungsprozess eine Sequenz in Form einer Achsbewegung hinzu. Die Achse bewegt sich so lange, bis in der Touch Probe Einheit 1 des Antriebs ein konfiguriertes Ereignis detektiert wird. Die Touch Probe Einheit lässt sich für den Referenziervorgang mit dem Parameter Move To Sync Source einstellen.

Move To Sync DistanceWird innerhalb dieser Distanz (ausgehend von der Startposition des Referenziervorgangs) das erwartete Ereignis in der Touch Probe Einheit 1 nicht erkannt, wird der Referenziervorgang abgebrochen. Das Vorzeichen des Wertes beeinflusst die Bewegungsrichtung der Achse
Move To Sync VelocityDie Achse bewegt sich während der Sequenz maximal mit der in diesem Parameter eingestellten Geschwindigkeit. Der Wert ist >0.0 einzustellen.
Move To Sync SourceFür die Dauer der Initialisierungsfahrt hat der Parameter einen Einfluss auf die Konfiguration der Touch Probe Einheit 1. Der Homing-Algorithmus wertet den Touch Probe 1 Eingang der Achse bzw. des unterlagerten Antriebsobjekts aus (PDO-Verknüpfung).

HardwareLatch1Die Touch Probe Einheit 1 des Antriebs wird ausgewertet.
ZeroImpulseCoEDer Nullimpuls des Encoders wird ausgewertet.
HardwareLatch1CoEDriveDefinedDer auszuwertende Eingang am Antrieb ist im CoE-Objekt 0x60D0:01 konfiguriert.
Move To Sync EdgeDie Algorithmik zur Auswertung des Sync Ereignisses erwartet eine steigende oder fallende Flanke in der Touch Probe Einheit 1

Move To Initial Position Enabled

Name		Standardwert	Einheit	Typ
Move To Initial Position Enabled		FALSE		BOOL
	Move To Initial Position	10.0	[PosUnit]	LREAL
	Move To Initial Position Velocity	30.0	[PosUnit]/s	LREAL

Optional kann ein Referenziervorgang mit einer Bewegung auf eine absolute Zielposition abgeschlossen werden, wenn der Parameter Move To Initial Point Enabled auf TRUE eingestellt wird.

Move To Initial Position
Nach erfolgreicher Referenzierung wird ein Bewegungskommando auf die angegebene absolute Zielposition gestartet. Ist die Konstante #Default eingetragen, wird die angegebene Homing Position als Positionswert verwendet.
Move To Initial Position Velocity
Die Achse bewegt sich während des abschließenden Bewegungskommandos maximal mit der in diesem Parameter eingestellten Geschwindigkeit. Der Wert ist >0.0 einzustellen.

	Ansicht unterlagerter Objekte In Abhängigkeit der Einstellung Show Hidden Children im Kontextmenü eines überlagerten Eltern-Objekts, sind unterlagerte Kind-Objekte ausgeblendet. Parameter und Data Areas des Kind-Objekts sind bei deaktivierter Einstellung im Eltern-Objekt sichtbar. Um Kind-Objekte einzublenden, wählen sie das Eltern-Objekt mit einem Rechtsklick aus (Kontextmenü) > und klicken auf Show Hidden Children.

Die nachfolgenden Parameter haben ihren Ursprung im unterlagerten Touch Probe Objekt.

Binary Touch Probe

Name	Standardwert	Einheit	Typ
Input Inverted	FALSE		BOOL

Invert Input

Ist der Wert des Parameters Input Inverted auf TRUE gesetzt, invertiert die interne Algorithmik der MC die Logik des Eingangs Signal für die Auswertung der Touch Probe Einheit.