Homing-Module
Homing bezeichnet einen Referenzierungsvorgang einer Achse, bei der die korrekte Istposition anhand eines Referenzsignals ermittelt wird. Der Vorgang kann mithilfe der MC durchgeführt werden. Eine erfolgreich referenzierte Achse signalisiert im zyklischen Interface McToPlc.Std.IsPositionValid = TRUE.
Die grundlegende Konfiguration erfolgt in TcCOM-Modulen. Die Konfiguration umfasst die Phasen einer Initialisierungsfahrt (z. B. Bewegung in Richtung des Referenzsignals oder Bewegung bis ein Synchronereignis eintritt) sowie die zugehörigen Randbedingungen in Form von Objektparametern. Ein Homing-Modul kann optional einer Achse als Kind-Objekt hinzugefügt werden, wenn der Betrieb der Achse eine Initialisierungsfahrt voraussetzt. Pro Achse kann ein Homing-Modul konfiguriert werden.
Homing Modul hinzufügen
- 1. Machen Sie im MC-Projekt im Strukturbaum einen Rechtsklick auf Axes > Axis > Add New Item…
- 2. Navigieren Sie im Dialog Insert TcCom Object unter Type und der Gruppe Motion Control zur Gruppe Homing.
- 3. Klappen Sie diese Gruppe ggf. auf.
- 4. Wählen Sie ein entsprechendes Homing-Modul aus und schließen den Vorgang mit einem Klick auf den Button OK ab.
Achten Sie darauf, das Modul in der gleichen Version auszuwählen, die für bereits vorhanden Motion-Control-Objekte in der Solution verwendet wird.
Referenzierfahrt starten
Die im Homing-Modul konfigurierte Sequenz kann mit dem Funktionsbaustein MC_Home in der PLC gestartet werden. Alternativ ist dies auch über das Home-Control innerhalb einer Karte der Motion UI möglich.
