Tasks

Die Konfiguration von Tasks ist nicht spezifisch für TwinCAT Motion, sondern funktioniert für alle TwinCAT Komponenten gleich. Im Folgenden sind die relevanten Einstellungen in Bezug auf TwinCAT Motion beschrieben.

Grundsätzlich werden alle für TwinCAT Motion benötigten zyklischen Tasks automatisch angelegt. Es handelt sich dabei um die folgenden Tasks, die zusammen einen Kontext bilden:

In der MET werden Kommandos verarbeitet und die zyklische Sollwertgenerierung durchgeführt. Ebenso übernimmt diese Task die I/O Kommunikation. In der MPT werden vorbereitende Berechnungen ausgeführt. Die Job Task wird bislang nicht verwendet und ist für zukünftige nicht-zyklische Berechnungen vorgesehen.

Tasks 1:

Es wird standardmäßig die MET mit 2 ms und die MPT mit 10 ms erstellt. Unter SYSTEM > Tasks > [Taskname] können Sie die Einstellungen der Task verändern. MET und MPT müssen auf dem gleichen Kern ausgeführt werden.

Konkret können Achsen, die kleinere Zykluszeiten benötigen, einem Kontext mit einer MET mit beispielsweise 1 ms Zykluszeit zugeordnet werden. Achsen, die eine geringere Taktfrequenz benötigen, können dann einem weiteren Kontext mit einer zweiten MET mit z. B. 4 ms Zykluszeit angehören, die auf dem gleichen oder einem anderen Kern betrieben werden kann. Das Anlegen des Kontext und die Zuordnung der Achsen erfolgt im Context Dialog des Motion Projektes.