Limits und Optionen der Bewegungsbefehle

Der Planar-Mover kann verschiedene Arten von Bewegungsbefehlen ausführen. Bis auf den Sonderfall der externen Sollwertgenerierung sind diese einander ähnlich im Aufbau. Das Folgende gilt für die restlichen Bewegungsbefehle. Der erste Parameter des Methodenaufrufs ist immer das Feedback für das Kommando, das der Nutzer übergibt. Übergibt er eine „0“ so impliziert das, er möchte kein Feedback haben (bzw. nutzen). Die nächsten ein bis zwei Parameter beschreiben das Ziel der Bewegung, sie können nicht komplett weggelassen werden. Der nächste Parameter sind die Dynamiklimits, die während der Bewegung eingehalten werden sollen. Übergibt der Nutzer hier eine „0“, werden die Default Werte genutzt (TCOM Parameter des Movers im MC Project). Der letzte Parameter ist das Optionsobjekt, diese unterscheiden sich je nach Befehl.

Limits

Jeder Bewegungsbefehl wird zeitoptimal ausgeführt. Damit die resultierende Trajektorie stetig ist, müssen die Zeitableitungen der Position beschränkt werden. Die Limits enthalten Maximalwerte für die Geschwindigkeit, positive und negative Beschleunigung, sowie den Ruck. Übersteigen die hier angegeben Werte die maximalen Dynamiklimits des Movers (TCOM Parameter des Movers im MC Project), werden sie entsprechend reduziert, eine Warnung wird ausgegeben und der Befehl wird mit reduzierten Dynamikwerten ausgeführt. Es gibt nur ein Limit bzw. Constraint-Objekt. Dieses wird als Beschränkung der Dynamik tangential zur Bewegungsrichtung des Movers aufgefasst.

Bei der ExternenSollwertgenerierung gibt es nur die Parameter Feedback und Optionen.

Ab Version V3.1.10.30: Die Limits sollten durch Constraints ersetzt werden, siehe Dynamics.

Optionen

Die Optionen unterscheiden sich je nach Befehl:

MoveToPosition/JoinTrack/LeaveTrack: Die einzige Option dieser Befehle ist die „UseOrientation“ Flag. Diese Flag gibt an, ob von der XYC Zielposition auch die C-Koordinate genutzt werden soll oder ob diese nicht mit verfahren werden soll. Im letzten Fall kann die C-Koordinate über „MoveC“ separat verfahren werden.

MoveOnTrack: Die erste Option ist die „Gap“. Dieser Zahlenwert gibt den Abstand zum Vordermann während der Bewegung (und danach bis zum nächsten Bewegungsbefehl auf dem Track) an. Dieser Abstand wird entlang des Tracks gemessen (Differenz der Trackpositionen der beiden Mover). Daher müssen Krümmungen des Tracks berücksichtigt werden, da sie den realen 2D Abstand verringern. Die Gap wird von Mittelpunkt zu Mittelpunkt gerechnet, es muss also die Breite der Mover berücksichtigt werden. Die zweite Option ist „Direction“, die Fahrtrichtung auf dem Track Richtung Ziel. Diese kann die Werte „NonModulo“ (=Absolut), „Positiv“ (=Vorwärts), „ShortestWay“ (=KürzesterWeg) und „Negative“ (=Rückwärts) annehmen. Wenn in der entsprechenden Richtung das Ziel erreichbar ist, dann wird der Befehl ausgeführt.

Ab Version V3.1.10.30: Die dritte Option ist „AdditionalTurns“: die Anzahl der zusätzlichen gefahrenen Runden auf einem „Closed Loop“ Track mit „Direction“ „Positiv“ oder „Negative“. Für andere „Direction“-Fälle muss „AdditionalTurns“ Null sein. Die vierte Option ist die „ModuloTolerance“. Dieser Parameter wird verwendet, um unbeabsichtigte Umdrehungen zu vermeiden, wenn Start- und Zielposition ungefähr gleich sind. Falls die Entfernung zwischen Start- und Zielposition kleiner oder gleich der „ModuloTolerance“ ist, so wird die Zielposition auf kürzestem Weg (wie bei „Direction“ = „Shortest Way“), also auch entgegen der angegebenen „Direction“, angefahren. Für die „Direction“ „NonModulo“ muss die ModuloTolerance gleich Null sein. Für Details siehe Modulo-Positionierung.

Ab Version V3.3.39: Die fünfte Option ist der „GapMode“. Diese Einstellung kann entweder auf „Standard1D“ oder „Fast1D“ gesetzt werden.

Standard1D: Dies ist der Defaultwert und entspricht dem bisherigen Verhalten. Dieser Modus führt im Allgemeinen dazu, dass der Abstand zwischen zwei Movern größer ist als der Mindestabstand, der als Option „Gap“ übergeben wird. Dabei wächst typischerweise der Abstand zwischen zwei Movern mit größerer Geschwindigkeit. Dies führt zum Auffächern einer Moverkette während der Fahrt.

Fast1D: Dies ist ein neuer Modus, welcher ein spätestmögliches Eingreifen in die Bewegungsprofile anstrebt, ohne den als Option „Gap“ eingestellten Abstand zu unterschreiten. Dieses führt typischerweise zu kleineren Abständen zwischen benachbarten Movern während der Fahrt als im Modus „Standard1D“. Somit können Moverketten schneller verfahren werden.

Ab Version V3.1.10.30: MoveC: Die erste Option ist „AdditionalTurns“: die Anzahl der zusätzlichen ganzen C-Drehungen bezogen auf den „C coordinate modulus“-Parameter des Movers mit „Direction“ „Positiv“ oder „Negative“. Für andere „Direction“-Fälle muss „AdditionalTurns“ Null sein. Die zweite Option ist „Direction“: die Drehrichtung der C-Coordinate Richtung Ziel. Diese kann die Werte „NonModulo“ (=Absolut), „Positiv“ (=Vorwärts), „ShortestWay“ (=KürzesterWeg) und „Negative“ (=Rückwärts) annehmen. Für Details siehe Modulo-Positionierung.

Ab Version V3.1.10.51: AdoptTrackOrientation: Die erste Option ist „AdditionalTurns“: Die Anzahl der zusätzlichen ganzen C-Drehungen bezogen auf den „C coordinate modulus“-Parameter des Movers mit „Direction“, „Positiv“ oder „Negative“. Für andere „Direction“-Fälle muss „AdditionalTurns“ null sein. Die zweite Option ist „Direction“: Die Drehrichtung der C-Coordinate Richtung Ziel. Diese kann die Werte „NonModulo“ (= Absolut), „Positiv“ (= Vorwärts), „ShortestWay“ (= Kürzester Weg) und „Negative“ (= Rückwärts) annehmen. Für Details siehe Modulo-Positionierung.

Ab Version V3.1.10.44: GearInPosOnTrack: Die erste Option ist die „Gap“, die hier dieselbe Interpretation hat wie beim MoveOnTrack. Der zweite Parameter ist die „InSyncToleranceDistance“. Er gibt an, wie weit sich Master und Slave voneinander entfernen dürfen, bevor der ausführende Planar-Mover seine Synchronizität verliert. Die folgenden zwei Optionen sind „Direction“ und „ModuloTolerance“, die sich beide auf den Parameter „SlaveSyncPosition“ (als Eingang am Funktionsaufruf) beziehen. Diese Optionen stehen nur zur Verfügung, wenn der Planar-Track, auf welchem der Planar-Mover seine Synchronisationsbewegung durchführt, eine Closed Loop ist. In diesem Fall ist die Interpretation dieser Optionen analog derer beim MoveC, wobei hier der Modulus durch die Länge des Planar-Tracks gegeben ist. Für Details siehe Modulo-Positionierung. Der letzte Parameter „AllowedSlaveSyncDirections“ gibt an, in welche Richtung, also Positive (default), Negative oder Both, der Planar-Mover während der Phase des Aufsynchronisierens fahren darf. Dieser Parameter kann beispielsweise dazu verwendet werden, einen Rückschwinger zu unterbinden, welcher bei „Both“ auftreten würde, um eine schnellstmögliche Synchronisation zu erreichen. Wenn der Planar-Mover synchron ist, oder er es bereits einmal war, und versucht, aktuell die Synchronizität wiederherzustellen, so hat dieser Parameter keinen weiteren Einfluss.

Ab Version V3.1.10.30: GearInPosOnTrackWithMasterMover: Die ersten vier Optionen, „Gap“, „InSyncToleranceDistance“, sowie die beiden Modulo-Optionen für die SlaveSyncPosition, sind in ihrer Bedeutung identisch mit den ersten vier Optionen des GearInPosOnTrack-Befehls. Es folgen zwei Parameter „Direction“ und „ModuloTolerance“ für die MasterSyncPosition, die analog zu den Modulo-Parametern für die SlaveSyncPosition zur Verfügung stehen, wenn der Master-Planar-Mover sich auf einem Track befindet, der eine Closed Loop ist. Die darauf folgende Option „AllowedSlaveSyncDirections“ hat exakt dieselbe Funktion wie beim GearInPosOnTrack-Befehl. Die letzte Option „FollowMover“ sorgt für den Fall, dass sie gesetzt ist, dafür, dass der Slave-Planar-Mover nicht notwendigerweise einen Planar-TrackTrail bekommen muss, um zu wissen, über welche Planar-Tracks er seine Bewegung durchführen wird. Der Slave-Planar-Mover wird einfach dem Master-Planar-Mover auf seinem Weg durch das Netzwerk folgen. Sollten Master-Planar-Mover und Slave-Planar-Mover auf unterschiedlichen Planar-Tracks stehen, wenn das Bewegungskommando mit gesetzter „FollowMover“-Option empfangen wird, so wird der Slave versuchen, auf dem kürzesten Weg den Planar-Track zu erreichen, auf dem die MasterSyncPosition kommandiert ist. Es kann zusätzlich zur „FollowMover“-Option ein Planar-TrackTrail für den Slave-Planar-Mover spezifiziert werden. Er dient in diesem Fall dazu, den Pfad zum Planar-Track, auf dem die MasterSyncPosition liegt, zu kommandieren (z. B. falls er vom kürzesten Weg abweichen soll). Sollte er nicht vollständig bis zu diesem Planar-Track reichen, wird der verbleibende Pfad mit dem kürzesten Weg gefüllt. Für den Fall, dass ein Planar-TrackTrail bei gesetzter „FollowMover“-Option spezifiziert ist, ist es außerdem möglich, die SlaveSyncPosition auf einem anderem als dessen initialen Planar-Track anzugeben. Generell gilt: Ab dem Planar-Track, auf welchem sich die MasterSyncPosition befindet, folgt der Slave-Planar-Mover bei gesetzter „FollowMover“-Option dem Master, unabhängig davon, ob ein PlanarTrackTrail-Objekt angegeben wurde.

Ergänzung Version V3.1.10.30 - Option war vorher mit anderem Typ schon vorhanden: StartExternalSetpointGeneration: Hier hat der Nutzer die Wahl zwischen dem Modus „Absolute“ und „Relative“. Im absoluten Modus folgt der Mover ausschließlich den externen Sollwerten des Nutzers und ist im Befehlsmodus ExternalSetpointGeneration, andernfalls ist der Mover in einem beliebigen anderen Befehlsmodus und addiert die externen Sollwerte des Nutzers als Offset auf seinen aktuellen Sollwert.