Beispiel „Planar-Mover und Planar-Feedback anlegen“

Anhand dieser kurzen Anleitung werden Sie ein TwinCAT-Projekt anlegen, das einen Planar-Mover und ein Planar-Feedback enthält.

Planar-Mover anlegen

Siehe Konfiguration.

1. Legen Sie einen Planar-Mover an.

2. Versetzen Sie „Parameter (Init)“ in den Simulationsmodus (TRUE). Der Parameter ist versteckt und wird nur sichbar, wenn man die Checkbox „Show Hidden Parameters“ aktiviert.

PLC anlegen

Siehe Vorabschritte PLC anlegen.

1. Legen Sie über MAIN einen Mover („MC_PlanarMover“) und ein Planar-Feedback („MC_PlanarFeedback“) wie folgt an.

Beispiel „Planar-Mover und Planar-Feedback anlegen“ 1:

Diese repräsentieren den Mover und das Planar-Feedback in der MC Configuration.

PROGRAM MAIN
VAR
    mover : MC_PlanarMover;
    feedback : MC_PlanarFeedback;
    state : UDINT;
    target_position : PositionXYC;
END_VAR

Sie haben in diesem einfachen Beispiel eine Zustandsvariable für eine Zustandsmaschine und eine Zielposition für einen Fahrbefehl des Movers angelegt. Auch ein Feedback ist deklariert, um den Befehlsverlauf überwachen zu können. Damit kann anschließend in der MAIN ein Ablauf programmiert werden:

CASE state OF
  0:
    mover.Enable(feedback);
    state := 1;
  1:
    IF feedback.Done THEN
      state := 2;
    END_IF
  2:
    target_position.SetValuesXY(1000, 1000);
    mover.MoveToPosition(feedback, target_position, 0, 0);
    state := 3;
END_CASE

Dieser Programmcode aktiviert den Mover und verfährt ihn zur Position x=1000 und y=1000.

Es ist zu beachten, dass der Zustandsautomat nur weitergeschaltet wird, wenn das Feedback über seine „Done“ Flag die erfolgreiche Beendigung des Befehls signalisiert.

Befehl abschicken

2. Um den Befehl abzuschicken und das Feedback zu überwachen, müssen Sie den Mover und das Feedback nach dem END_CASE zyklisch mit ihren Update-Methoden aufrufen:

mover.Update();
feedback.Update();

Durch das Bauen der PLC wird ein Symbol des „PLC-Movers" erzeugt, welches anschließend mit der Mover-Instanz im MC-Projekt verknüpft werden kann.

1. Verwenden Sie zum Bauen den Pfad PLC > Untitled1 > Untitled1 Project > Build.

Beispiel „Planar-Mover und Planar-Feedback anlegen“ 2:

Anschließend kann der Planar-Mover im „MC Project“ (Doppelklick) mit dem Button Link To PLC… im Reiter Settings verknüpft werden.

Beispiel „Planar-Mover und Planar-Feedback anlegen“ 3:

Projekt aktivieren und starten

1. Aktivieren Sie die Konfiguration über den Button in der Menüleiste Beispiel „Planar-Mover und Planar-Feedback anlegen“ 4:

2. Versetzen Sie das TwinCAT-System in den Zustand „Run“ über den Button Beispiel „Planar-Mover und Planar-Feedback anlegen“ 5:

3. Loggen Sie die PLC über den Button in der Menüleiste ein Beispiel „Planar-Mover und Planar-Feedback anlegen“ 6:

4. Starten Sie die PLC über den Play-Button in der Menüleiste.

Der Mover steht am Ende des Zustandsautomaten (state=3) auf der gewünschten Position und das Feedback signalisiert die Beendigung des Befehls mit der Flag „Done“.

Beispiel „Planar-Mover und Planar-Feedback anlegen“ 7: