MC Group with Pick-and-Place

Die MC-Gruppe verbindet Achsen, um eine mehrdimensionale Bewegung auszuführen.

	Für neue Projekte wird die Verwendung der "MC Group Coordinated Motion" empfohlen. Ab TF5400 3.2.27 können keine neuen Projekte mit der MC Group Pick-and-Place angelegt werden.

Achskonventionen

Registerkarte: Parameter (Init). Es können drei Achskonventionen eingestellt werden.

Die Achskonventionen legen fest, wie die Achsen in der Achsgruppe interpretiert werden. Sie definieren die Dimension der Achsgruppe und damit die Anzahl der Achsen, die hinzugefügt werden müssen, sowie die Art und Weise, wie jede der hinzugefügten Achsen interpretiert wird.

Parameter	Wert	Typ	Beschreibung
Axes Convention	mcAxesConv2DCartesianXY	`MC.MC_AXES_CONVENTION`	Eine 2D-Gruppe bestehend aus `X`, `Y`. Die Reihenfolge der translatorischen Achsen in der Konfiguration bestimmt die Translationsreihenfolge.
Axes Convention	mcAxesConv3DCartesianXYZ	`MC.MC_AXES_CONVENTION`	Eine 3D-Gruppe bestehend aus `X`, `Y`, `Z`. Die Reihenfolge der translatorischen Achsen in der Konfiguration bestimmt die Translationsreihenfolge.
Axes Convention	mcAxesConv4DCartesianXYZC	`MC.MC_AXES_CONVENTION`	Eine 4D-Gruppe bestehend aus `X`, `Y`, `Z` und einer rotatorischen Achse um `Z` (`C`). Die Reihenfolge der translatorischen und rotatorischen Achsen in der Konfiguration bestimmt die Translations- und Rotationsreihenfolge.

Achsgruppenparameter des Pick-and-Place-Kernels

Registerkarte: Parameter (Init).

Parameter	Einheit	Typ	Beschreibung
NET Cycle Time Divisor		`UINT`	Verbessert die Genauigkeit aufgrund zeitlicher Diskretisierung.
Time Override Ramp Time	`S`	`LREAL`	Rampenzeit für Override-Änderung von 0 % bis 100 %.

Der Pick-and-Place-Sollwertgenerator wurde speziell für die Anforderungen von Pick-and-Place-Anwendungen entwickelt. Er ist für Bewegungen vorgesehen, bei denen die genaue Bahndynamik nicht so wichtig ist, der Benutzer jedoch möglichst schnell von einem Punkt zu einem anderen gelangen möchte. Daher ist es zulässig, dass der Algorithmus innerhalb der Toleranzkugel gegen Beschränkungen der Bahndynamik verstößt. Gegen Beschränkungen von Achsen wird niemals verstoßen.