MC_TRAJECTORY_ENTRY

TF5410
TwinCAT 3 Motion Collision Avoidance

TF5420
TwinCAT 3 Motion Pick-and-Place

 

MC Group with Pick-and-Place

MC Group Coordinated Motion

MC_TRAJECTORY_ENTRY 1:

MC_TRAJECTORY_ENTRY 2:

MC_TRAJECTORY_ENTRY 3:

Die Struktur MC_TRAJECTORY_ENTRY wird in Verbindung mit dem Funktionsbaustein MC_GroupReadTrajectoryInformation verwendet. 

TYPE MC_TRAJECTORY_ENTRY :
STRUCT
    InvokeId                 : UDINT;
    Active                   : BOOL;
    RemainingCartesianLength : LREAL;
    RemainingDuration        : LREAL;
END_STRUCT
END_TYPE

Name

Typ

Beschreibung

InvokeId

UDINT

Segment-ID

Active

BOOL

Gibt an, ob das Segment aktiv ist.

RemainingCartesianLength

LREAL

Verbleibende Strecke für das Segment

RemainingDuration

LREAL

Verbleibende Zeit des Segments

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung

Zielplattform

Einzubindende
SPS-Bibliotheken

TF5400 Advanced Motion Pack V3.4.45

PC oder CX (x64)

Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2