ST_MoveRelativeCAOptions

TYPE ST_MoveRelativeCAOptions :
STRUCT
    GapControlMode          : MC_GAP_CONTROL_MODE := mcGapControlModeGroupDefault;
    PositionReferenceSystem : OTCID := 0;
    DynamicsReferenceSystem : OTCID := 0;
END_STRUCT
END_TYPE

Name

Typ

Beschreibung

GapControlMode

MC_GAP_CONTROL_MODE

Siehe die Beschreibung des Datentyps MC_GAP_CONTROL_MODE für weitere Informationen.

PositionReferenceSystem

(Ab TF5400 V3.1.6.03)

OTCID 

  • Dieser Eingang weist den Typ OTCID auf und kann sich dadurch auf ein Mover Template beziehen.
  • Für die Positionsreferenz auf die XTS-Motorbahn kann der Eingang PositionReferenceSystem offen gelassen oder auf den Wert null gesetzt werden, so dass die Kompatibilität mit früheren Versionen dieses Funktionsbausteins erhalten bleibt.
  • Für die Positionsreferenz auf die von einem Mover Template Object definierte Bahn setzen Sie PositionReferenceSystem auf seine Objekt-ID. Dann wird der Positionseingang entsprechend der verschobenen Bahn interpretiert.

DynamicsReferenceSystem

(Ab TF5400 V3.1.6.03)

OTCID 

  • Dieser Eingang weist den Typ OTCID auf und kann sich dadurch auf ein Mover Template beziehen.
  • Für die dynamische Referenz auf die XTS-Motorbahn kann der Eingang DynamicsReferenceSystem offen gelassen oder auf den Wert null gesetzt werden, so dass die Kompatibilität mit früheren Versionen dieses Funktionsbausteins erhalten bleibt.
  • Für die dynamische Referenz auf die von einem Mover Template Object definierte Bahn setzen Sie DynamicsReferenceSystem auf seine Objekt-ID. Dann wird die Dynamik des Bewegungsprofils auf die gegebene Bahn beschränkt.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung

Zielplattform

Einzubindende
SPS-Bibliotheken

TwinCAT V3.1.4018.26

TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.1.17

PC oder CX (x64)

Tc3_McCollisionAvoidance, Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2