ST_MoveRelativeCAOptions

TYPE ST_MoveRelativeCAOptions :
STRUCT
    GapControlMode          : MC_GAP_CONTROL_MODE := mcGapControlModeGroupDefault;
    PositionReferenceSystem : OTCID := 0;
    DynamicsReferenceSystem : OTCID := 0;
END_STRUCT
END_TYPE

Name

Typ

Beschreibung

GapControlMode

MC_GAP_CONTROL_MODE

Siehe die Beschreibung des Datentyps MC_GAP_CONTROL_MODE für weitere Informationen.

PositionReferenceSystem

(Ab TF5400 V3.1.6.03)

OTCID 

  • Dieser Eingang weist den Typ OTCID auf und kann sich dadurch auf ein Mover Template beziehen.
  • Für die Positionsreferenz auf die XTS-Motorbahn kann der Eingang PositionReferenceSystem offen gelassen oder auf den Wert null gesetzt werden, so dass die Kompatibilität mit früheren Versionen dieses Funktionsbausteins erhalten bleibt.
  • Für die Positionsreferenz auf die von einem Mover Template Object definierte Bahn setzen Sie PositionReferenceSystem auf seine Objekt-ID. Dann wird der Positionseingang entsprechend der verschobenen Bahn interpretiert.

DynamicsReferenceSystem

(Ab TF5400 V3.1.6.03)

OTCID 

  • Dieser Eingang weist den Typ OTCID auf und kann sich dadurch auf ein Mover Template beziehen.
  • Für die dynamische Referenz auf die XTS-Motorbahn kann der Eingang DynamicsReferenceSystem offen gelassen oder auf den Wert null gesetzt werden, so dass die Kompatibilität mit früheren Versionen dieses Funktionsbausteins erhalten bleibt.
  • Für die dynamische Referenz auf die von einem Mover Template Object definierte Bahn setzen Sie DynamicsReferenceSystem auf seine Objekt-ID. Dann wird die Dynamik des Bewegungsprofils auf die gegebene Bahn beschränkt.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung

Zielplattform

Einzubindende
SPS Bibliotheken

TwinCAT V3.1.4018.26

TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.1.17

PC oder CX (x86 oder x64)

Tc3_McCollisionAvoidance, Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2