ST_MoveAbsoluteCAOptions

TYPE ST_MoveAbsoluteCAOptions :
STRUCT
    GapControlMode          : MC_GAP_CONTROL_MODE := mcGapControlModeGroupDefault;
    PositionReferenceSystem : OTCID := 0;
    DynamicsReferenceSystem : OTCID := 0;
    AdditionalTurns         : UDINT := 0;
END_STRUCT
END_TYPE

Name

Typ

Beschreibung

GapControlMode

MC_GAP_CONTROL_MODE

Siehe die Beschreibung des Datentyps MC_GAP_CONTROL_MODE für weitere Informationen.

PositionReferenceSystem

(ab TF5400 V3.1.6.03)

OTCID 

  • Dieser Eingang weist den Typ OTCID auf und kann sich dadurch auf ein Mover Template beziehen.
  • Für die Positionsreferenz auf die XTS-Motorbahn kann der Eingang PositionReferenceSystem offengelassen oder auf den Wert null gesetzt werden, so dass die Kompatibilität mit früheren Versionen dieses Funktionsbausteins erhalten bleibt.
  • Für die Positionsreferenz auf die von einem Mover Template Object definierte Bahn setzen Sie PositionReferenceSystem auf seine Objekt-ID. Dann wird der Positionseingang entsprechend der verschobenen Bahn interpretiert.

DynamicsReferenceSystem

(ab TF5400 V3.1.6.03)

OTCID 

  • Dieser Eingang weist den Typ OTCID auf und kann sich dadurch auf ein Mover Template beziehen.
  • Für die dynamische Referenz auf die XTS-Motorbahn kann der Eingang DynamicsReferenceSystem offen gelassen oder auf den Wert null gesetzt werden, so dass die Kompatibilität mit früheren Versionen dieses Funktionsbausteins erhalten bleibt.
  • Für die dynamische Referenz auf die von einem Mover Template Object definierte Bahn setzen Sie DynamicsReferenceSystem auf seine Objekt-ID. Dann wird die Dynamik des Bewegungsprofils auf die gegebene Bahn beschränkt.

AdditionalTurns

(ab TF5400 V3.1.10.30)

UDINT

  • Dieser Eingang wird verwendet, um zusätzliche, vollständige Umdrehungen zu kommandieren.
  • AdditionalTurns darf nur verwendet werden (einen Wert > 0 annehmen), wenn:
    • Direction = mcDirectionPositive oder
    • Direction = mcDirectionNegative ist.
  • Falls mittels Modulo positioniert wird, d. h. falls Direction einen der drei folgenden Werte annimmt {mcDirectionPositive, mcDirectionNegative, ShortestWay}, muss die TargetPosition ab V3.1.10.30 im Interval [0, ModuloFaktor] liegen. Hier wird vom früheren Verhalten abgewichen. Vor Einführung des Parameters AdditionalTurns wurden zusätzliche Umdrehungen kommandiert, indem größere Zielpositionen als der ModuloFaktor kommandiert wurden.

    Beispiel: ModuloFaktor = 360, StartPosition = 5; es sollen 2 ganze Umdrehungen kommandiert und nach Position 10 gefahren werden:
    • Bis V3.1.10.14: TargetPosition = 730
    • Ab V3.1.10.30: TargetPosition = 10, AdditionalTurns = 2
  • Weitere Details in den Hinweisen zur Modulo-Positionierung.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung

Zielplattform

Einzubindende
SPS-Bibliotheken

TwinCAT V3.1.4018.26

TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.1.17

PC oder CX (x64)

Tc3_McCollisionAvoidance, Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2