MC_GroupSetSetpointSource

TF5410 TwinCAT 3 Motion Collision Avoidance	TF5420 TwinCAT 3 Motion Pick-and-Place
	MC Group with Pick-and-Place	MC Group Coordinated Motion

Über den Funktionsbaustein MC_GroupSetSetpointSource kann die Betriebsart der MC Group Coordinated Motion (CM-Gruppe) definiert werden. Wenn die Setpoint Source ‚Group’ ausgewählt wird, dann ist die Quelle der Sollwertgenerierung die CM-Gruppe. Also das, was über MC_MovePath an die Gruppe übergeben wird. Im Mode ‚MCS‘ werden die kartesischen Sollwerte verwendet, die z. B. von der PTP oder NCI eingespeist werden. Dabei wird innerhalb der CM-Gruppe die notwendige Rückwärtstransformation berechnet.

Im Mode ‚ACS‘ werden die Achsen direkt, z. B. über die PTP, angesteuert. Dieser Mode kann z. B. für Teaching verwendet werden. Die CM-Gruppe berechnet hierbei die Vorwärtstransformation, sodass die kartesischen Positionen zur Anzeige gebracht werden können.

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute        : BOOL;
    SetpointSource : ECmSetpointSource;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Das Kommando wird durch eine steigende Flanke an diesem Eingang ausgelöst.
SetpointSource	ECmSetpointSource	Definition der Betriebsart der CM-Gruppe

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
   AxesGroup             : AXES_GROUP_REF; 
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
AxesGroup	AXES_GROUP_REF	Referenz auf eine Gruppe von Achsen (siehe Zyklische Gruppenschnittstelle).

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Done                  : BOOL;
    Busy                  : BOOL;
    Error                 : BOOL;
    ErrorId               : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	Dieser Ausgang wird TRUE, wenn das Kommando erfolgreich ausgeführt worden ist.
Busy	BOOL	Dieser Ausgang wird TRUE, wenn das Kommando mit Execute gestartet wird, und bleibt es dann so lange, wie der Funktionsbaustein das Kommando ausführt. Wenn Busy wieder FALSE wird, ist der Funktionsbaustein bereit für ein neues Kommando. Gleichzeitig wird einer der Ausgänge Done, CommandAborted (falls vorhanden) oder Error gesetzt.
Error	BOOL	Dieser Ausgang wird TRUE, wenn bei der Ausführung des Kommandos ein Fehler aufgetreten ist.
ErrorId	UDINT	Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Kommandos. Der Fehlercode kann in der ADS-Fehlerdokumentation oder in der NC-Fehlerdokumentation (Fehlercodes 0x4nnn und 0x8nnn) nachgeschlagen werden.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TF5400 Advanced Motion Pack V3.4.45	PC oder CX (x64)	Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2