MC_MoveRelativeCA

Der Funktionsbaustein MC_MoveRelativeCA befiehlt einer einzelnen Achse, sich mit Collision Avoidance über die im Funktionsbaustein festgelegte relative Strecke zu bewegen. Die Collision Avoidance hat eine höhere Priorität als das Bewegungskommando. Während der Ausführung des Bewegungskommandos könnte die Achse langsamer werden oder warten, um eine Kollision zu vermeiden. Der Funktionsbaustein gibt das Signal Done jedoch erst dann aus, wenn die Achse die geforderte Strecke zurückgelegt hat.

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute               : BOOL;
    ContinuousUpdate      : BOOL;
    Distance              : MC_LREAL := MC_INVALID;
    Velocity              : MC_LREAL := MC_INVALID;
    Acceleration          : MC_LREAL := MC_DEFAULT;
    Deceleration          : MC_LREAL := MC_DEFAULT;
    Jerk                  : MC_LREAL := MC_DEFAULT;
    Gap                   : MC_LREAL := MC_DEFAULT;
    BufferMode            : MC_BUFFER_MODE := mcAborting;
    Options               : ST_MoveRelativeCAOptions;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Das Kommando wird durch eine steigende Flanke an diesem Eingang ausgelöst.
ContinuousUpdate	BOOL	In dieser Version steht die kontinuierliche Aktualisierung nur für den `Gap` zur Verfügung.
Distance	MC_LREAL	Vorgegebene relative Strecke für das Kommando.
Velocity	MC_LREAL	Der Geschwindigkeitswert muss größer 0 sein. Er wird automatisch durch den Achsparameter 'Maximum Velocity' beschränkt. Es muss immer eine Geschwindigkeit vorgegeben werden. Spezielle Eingangswerte: `MC_DEFAULT` = ungültig, da es keine Standardgeschwindigkeit gibt `MC_MAXIMUM` = entspricht dem Wert des Achsparameters 'Maximum Velocity'
Acceleration	MC_LREAL	Der Beschleunigungswert muss größer gleich 1 sein und ist durch den Achsparameter 'Maximum Acceleration' beschränkt. Der Eingang ist mit `MC_DEFAULT` vorbelegt. Spezielle Eingangswerte: `MC_DEFAULT` = entspricht dem Wert des Achsparameters 'Default Acceleration' `MC_MAXIMUM` = entspricht dem Wert des Achsparameters 'Maximum Acceleration'
Deceleration	MC_LREAL	Der Verzögerungswert muss größer gleich 1 sein und ist durch den Achsparameter 'Maximum Deceleration' beschränkt. Der Eingang ist mit `MC_DEFAULT` vorbelegt. Spezielle Eingangswerte: `MC_DEFAULT` = entspricht dem Wert des Achsparameters 'Default Deceleration' `MC_MAXIMUM` = entspricht dem Wert des Achsparameters 'Maximum Deceleration'
Jerk	MC_LREAL	Der Ruck muss ≥100 sein. Der Eingang ist mit `MC_DEFAULT` vorbelegt. Spezielle Eingangswerte: `MC_DEFAULT` = entspricht dem Wert des Achsparameters 'Default Jerk' `MC_MAXIMUM` = ungültig
Gap	MC_LREAL	Dieser Wert bestimmt den Mindestabstand zum Vorgänger für die Collision Avoidance. Wird kein Wert eingegeben, dann wird der Standardwert der Gruppe verwendet. Hinweis Bei Verwendung der Geo-Kompensation ist der Abstand besonders zu beachten. Der Mover-Abstand für die Collision Avoidance bezieht sich positionsmäßig und dynamisch immer auf die verschobene Bahngeometrie. Da sich der Abstand bei Verwendung der Geo-Kompensation auf die verschobene Bahn bezieht, können benachbarte Mover in den Kurven kollidieren, wenn er zu gering festgelegt wird. Achten Sie auf ausreichenden Abstand.
BufferMode	MC_BUFFER_MODE	In dieser Version stehen nur `mcAborting` und `mcBuffered` zur Verfügung (siehe MC_BUFFER_MODE).
Optionen	ST_MoveRelativeCAOptions	Weitere Informationen über die verfügbaren Optionen (ab V3.1.2.47) finden Sie in der Dokumentation von ST_MoveRelativeCAOptions.

	Die Achse erreicht nicht die Zielgeschwindigkeit, -beschleunigung oder -verzögerung Die Werte für die Geschwindigkeit, Beschleunigung oder Verzögerung könnten automatisch auf die maximale Achsgeschwindigkeit, -beschleunigung und -verzögerung begrenzt werden. Prüfen Sie die Parameter Maximum Dynamics und Default Dynamics der Achse. Möglich ist auch, dass die Werte von Maximum Dynamics kleiner sind als die Default Dynamics.

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    Axis                  : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	AXIS_REF	Referenz auf eine Achse (siehe AXIS_REF).

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Done                  : BOOL;
    Busy                  : BOOL;
    Active                : BOOL;
    CommandAborted        : BOOL;
    Error                 : BOOL;
    ErrorId               : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	Dieser Ausgang wird `TRUE`, wenn das Kommando erfolgreich ausgeführt worden ist.
Busy	BOOL	Dieser Ausgang wird `TRUE`, wenn das Kommando mit `Execute` gestartet wird, und bleibt es dann so lange, wie der Funktionsbaustein das Kommando ausführt. Wenn `Busy` wieder `FALSE` wird, ist der Funktionsbaustein bereit für ein neues Kommando. Gleichzeitig wird einer der Ausgänge `Done`, `CommandAborted` oder `Error` gesetzt.
Active	BOOL	Wenn `Active` `TRUE` ist, steuert der Funktionsbaustein die Achse.
CommandAborted	BOOL	Dieser Ausgang wird `TRUE`, wenn das Kommando durch ein anderes Kommando unterbrochen worden ist.
Error	BOOL	Dieser Ausgang wird `TRUE`, wenn bei der Ausführung des Kommandos ein Fehler aufgetreten ist.
ErrorId	UDINT	Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Kommandos. Der Fehlercode kann in der ADS-Fehlerdokumentation oder in der NC-Fehlerdokumentation (Fehlercodes 0x4nnn und 0x8nnn) nachgeschlagen werden.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT V3.1.4018.26 TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.1.17	PC oder CX (x64)	Tc3_McCollisionAvoidance, Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2

Entwicklungsumgebung

Zielplattform

Einzubindende
SPS-Bibliotheken

TwinCAT V3.1.4018.26

TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.1.17

PC oder CX (x64)

Tc3_McCollisionAvoidance, Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2