Positionsanzeige über CNC-Objekte
Die physikalische TCP-Position der Elektrode kann in allen definierten kartesischen Koordinatensystemen über CNC-Objekte im 1. Kanal gelesen werden.
Über den Parameter P-CHAN-00145 kann festgelegt werden, wie die kinematischen Transformationen der Stufe 1 und 2 in die Positionsanzeigedaten eingerechnet werden.
Der Standardwert von P-CHAN-00145 ist 0. Dies bedeutet, dass die kinematischen Transformationsstufen nur bei Aktivierung eingerechnet werden.
Wenn dieser Parameter mit 2 initialisiert wird, erfolgt die Einrechnung bereits durch die Definition einer Transformationsstufe in den Kanalparametern.
Die folgende Abbildung zeigt auf der rechten Seite aufsteigend die Berechnung der Positionsanzeigedaten ausgehend von den Achspositionen im ACS für die verschiedenen Parametriermöglichkeiten.
Ausgehend von obiger Übersichtdarstellung könnten in einem Beispiel über den #CS-Befehl 3 kartesische Koordinatensystem definiert werden. Mittels des Befehls können diesen die Namen, z.B. ACS, APP und PCS, zugewiesen werden.
Diese Namen können über folgende CNC-Objekte gelesen werden:
- mc_cs_0_name_r
- mc_cs_1_name_r
- mc_cs_2_name_r
Die entsprechenden Positionen des jeweiligen Koordinatensystems sind unter den folgenden CNC-Objekten zu finden:
- mc_cs_0_pos_0_r: Im CS mit Index 0 Position der ersten Achse (Index 0)
- mc_cs_0_pos_1_r
- mc_cs_0_pos_2_r
- mc_cs_0_pos_3_r
- mc_cs_0_pos_4_r
- mc_cs_0_pos_5_r
Für das 2te Koordinatensystem:
- mc_cs_1_pos_0_r bis mc_cs_1_pos_5_r.
bzw. für das 3te Koordinatensystem:
- mc_cs_2_pos_0_r bis mc_cs_2_pos_5_r.