Programmierung bzw. Beschreibung der kinematischen Kette

Alle Komponenten der Kinematik werden im Programmierkoordinatensystem (PCS) beschrieben.

In dieser Dokumentation wird in Listendateien die Syntax der CNC-Versionen V2.11.20xx und V2.11.28xx verwendet.

Diese Syntax hat sich für Transformationskonfigurationen ab V3.00 geändert.

Für CNC-Version > V3.00 muss P-CHAN-00262 zwingend der Transformations-ID 91 belegt werden.

Alte Syntax: für CNC Versionen V2.11.20xx und V2.11.28xx

Neue Syntax: für CNC Versionen ab V3.00

 

kinematik[91].zero_orientation[0]    0

kinematik[91].zero_orientation[1]    0

…

 

trafo[0].id                              91

trafo[0].zero_orientation[0]   0

trafo[0].zero_orientation[1]   0

…

Achsanzahl

Die Anzahl der Achsen wird angegeben mit:

# typische CA-Maschine: XYZCA
kinematik[91].number_of_axes         5

Achsen

Jede der Achsen ist durch folgende Kenngrößen definiert:

Feld

Beschreibung

Typ

Linearachse (1) oder Rundachse (2), siehe P-AXIS-00018

Orientierung

Richtungsvektor der Achse, nicht Nullvektor

Punkt

Stützpunkt, nur relevant für Rundachsen

Die einzelnen Achsen werden angegeben mit:

# X-Achse definieren
kinematik[91].axis[0].type              1
kinematik[91].axis[0].orientation[0]    1
kinematik[91].axis[0].orientation[1]    0
kinematik[91].axis[0].orientation[2]    0
# Y-Achse definieren
…
# Z-Achse definieren
…
Programmierung bzw. Beschreibung der kinematischen Kette 1:
Orientierung der Hauptachsen
# C-Achse definieren
# zeigt in Z-Richtung und läuft durch
# den Punkt (800, 1200, 0)
kinematik[91].axis[3].type              2
kinematik[91].axis[3].orientation[0]    0
kinematik[91].axis[3].orientation[1]    0
kinematik[91].axis[3].orientation[2]    1
kinematik[91].axis[3].point[0]          800
kinematik[91].axis[3].point[1]          1200
kinematik[91].axis[3].point[2]          0
Programmierung bzw. Beschreibung der kinematischen Kette 2:
Definition der C-Achse
# A-Achse definieren
kinematik[91].axis[4].type              2
…
Programmierung bzw. Beschreibung der kinematischen Kette 3:
Definition der A-Achse

Achsreihenfolge

Die Reihenfolge der Achsen in der kinematischen Kette muss angegeben werden. Diese Reihenfolge kann, aber muss nicht, mit der Reihenfolge der Achsdefinitionen übereinstimmen. Damit ist es z.B. möglich, Rundachsen an den Anfang der kinematischen Kette zu stellen und so eine Drehachse im Werkstücktisch nachzubilden. Siehe Kapitel Einstellung des Programmiermodus.

kinematik[91].chain[0]                  0
kinematik[91].chain[1]                  1
kinematik[91].chain[2]                  2
kinematik[91].chain[3]                  3
kinematik[91].chain[4]                  4

Dabei bedeutet „chain[i] = j“, dass die i-te Position in der kinematischen Kette mit der j-ten Achse belegt ist.

Hinweis

Die Universelle Kinematik (ID91) darf nur eingeschaltet sein, wenn alle beteiligten Achsen im Kanal vorhanden sind, ansonsten wird ein Fehler ausgegeben.