Konfiguration der Achsen

Die Achskonfiguration der Teilkinematiken wird im Unterkapitel Konfiguration der Teilkinematiken detaillierte beschrieben.

Hinweis
Neben den Achsen, die für die Teilkinematiken benötigt werden, müssen sechs weitere Simulationsachsen für den TCP konfiguriert werden. Diese müssen auf den Achsindizes 0-5 des Kanals liegen.

	Es ist nur ein TCP erlaubt. Dieser bezieht sich immer auf die erste Gruppe (Index 0). Die Kinematiken der übrigen Gruppen müssen direkt programmiert werden.

Folgende Parameter müssen für alle sechs TCP-Achsen konfiguriert sein:

Parameter	Parameternummer	Wert
kenngr.antr_typ	P-AXIS-00020	4
kenngr.messachse	P-AXIS-00118	0

	Messen mit TCP-Achsen Die TCP-Achsen latchen keine Messwerte, da sie keine physikalischen Achsen sind. Deshalb müssen sie auch nicht als Messachse konfiguriert werden. Es kann dennoch eine Messfahrt mit den TCP-Achsen bei aktiver Transformation durchgeführt werden. Die kartesischen Messwerte des TCPs werden dann aus den Messwerten der einzelnen Teilkinematiken errechnet.

Die Achsreihenfolge im Kanal ist nach folgendem Schema anzulegen:

Beginnend beim Gruppenindex 0 werden die Achsen für die erste Kinematik der kinematischen Kette (chain[0]) nach den TCP-Achsen im Kanal einsortiert.
Es folgen die Achsen der nächsten Kinematik (chain[1]) usw.
Für die übrigen Gruppen (Index 1 bis n) wird nach demselben Prinzip verfahren.

Beispiel

Achskonfiguration eines 6-Achs-Roboters auf Linearachse

trafo[2].id                 3
trafo[2].type               210
trafo[2].group[0].id        100
trafo[2].group[0].chain[0]  2
trafo[2].group[0].chain[1]  1
trafo[2].group[1].id        200
trafo[2].group[1].chain[1]  3

Die Achsreihenfolge ist folgendermaßen festzulegen:

Achsindex 0-5: TCP-Achsen
Achsindex 6: Achse der Kinematik mit ID 2 (X-Linearachse)
Achsindex 7-12: Achsen der Kinematik mit ID 1 (6-Achs-Roboter)
Achsindex 13-14: Achsen der Kinematik mit ID 3 (Dreh-Schwenktisch)

Hinweis

Die Achsreihenfolge muss zwingend nach dem beschriebenen Schema eingehalten werden.

Die auftretenden Fehler hängen davon ab, welche Achsen fälschlicherweise einer anderen Kinematik zugewiesen werden.